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[发明专利]一种有推力上限的航天器追逃防博弈控制方法-CN202310960512.1在审
发明人：李一峰;党朝辉;梁曦;陈升泽;陈亦冬 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种有推力上限的航天器追逃防博弈控制方法，属于航天器技术领域，控制方法包括获取追击星和防御星的航天器追逃防博弈参数；使用获取的追击星和防御星的航天器追逃防博弈参数，建立有推力上限的航天器追逃防博弈问题模型；对有推力上限的航天器追逃防博弈问题模型进行求解得到追击星和防御星的双方最优控制律；通过双方最优控制律，将有推力上限的航天器追逃防博弈问题转化为两点边值问题；使用求解工具对两点边值问题进行求解，得到追击星和防御星的状态轨迹
一种推力上限航天器追逃防博弈控制方法

[发明专利]一种针对非机动目标的航天器追逃防博弈控制方法-CN202310713925.X在审
发明人：党朝辉;李一峰;肖余之;唐生勇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对非机动目标的航天器追逃防博弈控制方法，属于航天器技术领域，包括获取追击星和防御星的航天器追逃博弈参数；利用追击星和防御星的航天器追逃博弈参数，建立针对非机动目标的航天器追逃博弈控制问题模型，得到追击星和防御星的最优控制律；通过得到追击星和防御星的最优控制律，将针对非机动目标的航天器追逃防博弈问题转化为黎卡提方程；使用倒向积分对黎卡提方程进行求解，并对轨迹进行积分，根据积分后的结果得到追逃双方的状态轨迹简化对逃防博弈问题的求解过程，缩短了求解时长，提高求解的准确性。做到及时控制防御星的运行路径，使得位于主星周围的防御星无法及时阻止追击星的靠近主星。
一种针对机动目标航天器追逃防博弈控制方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人追逃博弈方法-CN202110348781.3在审
发明人：张雪波;戚琪;赵铭慧;古明阳 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人追逃博弈方法，包括：确定追逃双方智能体在含障碍物的追逃博弈场景中的约束条件；分别构建追逃双方智能体的回报函数；引入深度Q网络算法，并结合约束条件和回报函数，分别构建追逃双方智能体的初始追逃博弈模型；结合课程学习机制和自我对弈机制分别对追逃双方智能体的初始追逃博弈模型进行训练，并利用训练过程中的交互数据不断对追逃双方智能体的深度Q网络进行更新，得到追逃双方智能体的最终追逃博弈模型。本发明基于DQN的动作空间离散的追逃博弈算法，并结合自我对弈和课程学习的机制同时训练追捕者和逃跑者智能体，很大程度上优化了追捕者和逃跑者的输出策略。
一种基于深度强化学习机器人博弈方法

[发明专利]基于ETC的物联网追逃费系统、扣费平台及追逃费方法-CN202210055921.2在审
发明人：郭慰;邵海珍 -专利权人：深圳栩峰科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G07B15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于ETC的物联网追逃费系统、扣费平台及追逃费方法，其中基于ETC的物联网追逃费系统包括实时扣费模块、全量追逃扣费模块、扣费确认模块和终端管理模块，其中：实时扣费模块针对当前车辆进行读取及扣费，如成功识别逃费车辆，并确定扣费策略完成扣费，则同步通知全量追逃扣费模块进行逃费车辆名单记录中的当前车辆名单删除；所述全量追逃扣费模块用于定期同步接收所有待追逃的逃费车辆名单记录整合成所有车辆全量数据；将读到的当前车辆信息的全量数据与所有车辆全量数据进行比对，如果确定当前车辆为待追逃车辆，则确定关联的ETC扣费终端发起ETC扣费；在ETC扣费终端执行对当前车辆进行扣费成功后，进一步更新得到删除操作；本发明提供的追逃费方法，可自动使用ETC将历史逃费进行统一扣除。
基于 etc 联网追逃费系统平台方法

[发明专利]一种高速飞行器追逃微分博弈的邻近凸优化方法-CN202210972711.X在审
发明人：张冉;李惠峰;郝泽明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种高速飞行器追逃微分博弈的邻近凸优化方法，其具体步骤如下：一、建立高速飞行器追逃微分博弈最小最大问题模型；二、建立高速飞行器追逃微分博弈邻近优化子问题；三、建立高速飞行器追逃微分博弈邻近凸优化子问题；四、给定初始猜想，迭代求解高速飞行器追逃微分博弈邻近凸优化子问题。通过以上步骤，可以实现高速飞行器追逃微分博弈，该方法可在线应用，达到了较好的稳定性和普适性。
一种高速飞行器微分博弈邻近优化方法

[发明专利]一种基于M2GPI的无人机一对一追逃博弈方法-CN202310654005.5在审
发明人：张耀中;吴卓然;许天越;张建东;史国庆;杨啟明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于M2GPI的无人机一对一追逃博弈方法，构建无人机一对一虚拟追逃博弈场景，确定非完整运动约束条件和环境范围约束条件，分别构建追捕无人机和逃逸无人机的奖励函数，引入M2GPI算法，构建追逃双方无人机的初始追逃博弈模型，对追逃双方无人机的初始追逃博弈模型进行训练，运用无人机一对一追逃博弈的最终模型可实时输出追捕无人机的策略。本发明的M2GPI算法在Minimax Q算法的基础上进行了改进发展，通过加入神经网络和广义策略迭代的方法，提高了模型的收敛速度，训练完成的追逃博弈模型具有不错的可迁移性，可以直接运用在各类场景和态势下的无人机一对一追逃任务中
一种基于 m2gpi 无人机一对一博弈方法

[发明专利]一种用于多航天器追逃博弈任务的动态匹配方法-CN202310348948.5在审
发明人：张甜甜;祁瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于多航天器追逃博弈任务的动态匹配方法，属于航空航天技术领域。本发明基于航天器动力学模型，将多对多问题转化为若干个一对一子问题，即将多对多追逃博弈问题拆解为顶层优化和底层优化分别解算，在顶层优化中，将追逃双方的状态信息转化为对应的权重矩阵，进而解决逃逸器和追踪器间的最优匹配问题；在底层优化中，求解追逃双方最优控制策略。本发明通过评估追逃双方的机动能力、位置和速度就能生成有效的任务匹配策略。根据本发明求解确定的追逃双方的最优控制策略，实现追逃双方动态最优控制，使追踪方拦截的逃逸器数目最多，且终端距离较小，实现追逃双方的最优追击。本发明具有控制方法简单、计算量小、实时性强等特点。
一种用于航天器博弈任务动态匹配方法

[发明专利]一种基于PRD-MADDPG算法的脉冲式轨道追逃博弈方法-CN202211000653.0在审
发明人：赵力冉;党朝辉;唐生勇;卫国宁;许旭升 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及航空航天技术领域，特别是涉及在空间轨道博弈的应用，公开了一种基于PRD‑MADDPG算法的脉冲式轨道追逃博弈方法，通过脉冲式轨道追逃博弈问题建模，并针对脉冲式轨道追逃博弈中双方航天器的任务目标，设计脉冲式轨道追逃博弈双方的奖励函数，基于所设计的博弈模型和奖励函数，设计预测奖励检测训练框架，基于所设计的预测奖励检测训练框架，结合MADDPG算法完成追逃博弈智能控制策略网络训练，航天器利用训练好的策略网络，根据自身对环境的观测信息输出控制指令，实现航天器脉冲式轨道追逃博弈的智能控制。
一种基于 prd maddpg 算法脉冲轨道博弈方法

[发明专利]一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法-CN202110348762.0有效
发明人：张雪波;姜帆;赵铭慧;戚琪 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体强化学习的机器人追捕方法，该方法包括构建两追一逃环境、构建马尔科夫模型、获取两追一逃网络模型以及扩展多追多逃策略等步骤。该方法利用已知的追捕机器人的运动学模型向前模拟追捕机器人在下一时刻的状态，并通过基于值函数的近似策略迭代算法，训练得到两追一逃环境下的追捕策略，进而通过贪心决策算法扩展至多追多逃的情况，得到多追多逃情况下的最优追捕策略
一种基于智能强化学习机器人追捕方法

[发明专利]一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法-CN202211060938.3在审
发明人：党朝辉;韩鸿宇;李一可;于子翔;郭政 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及航空控制技术领域，具体为一种具有椭圆运动约束的追逃博弈方法，用于具有运动约束性质的无人系统追逃任务，根据运动区域抽象为椭圆(圆)形状，将追击方的运动区域建模为具有给定半径的圆，将逃逸方的运动区域建模为具有给定长半轴、短半轴的椭圆，进而建立椭圆运动约束追逃博弈模型，并在椭圆运动约束追逃博弈模型建立距离函数，通过将双边优化问题转化为极值求解问题，从而根据距离函数对追击方和逃逸方采用极值原理获得了追击方和逃逸方的均衡解，进而解析获得了追击方的追击方的最佳追击策略和逃逸方的逃逸方的最佳逃逸策略，有效的解决了无人系统追逃任务在带有约束的运动区域(椭圆形)内进行追逃运动。
一种具有椭圆运动约束博弈方法

[发明专利]一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法-CN202310931412.6在审
发明人：孙兆伟;邵将;叶东;周庆瑞;肖岩;袁帅;张剑桥;李化义 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种迹向欠驱动卫星不完全信息追逃博弈控制方法，它属于卫星近距离轨道追逃博弈技术领域。本发明解决了采用现有方法不能实现对迹向欠驱动卫星三维追逃博弈的控制的问题。本发明首先通过欠驱动的非线性和线性相对轨道动力学推导迹向推力缺失对追踪器卫星和逃逸器卫星施加的动力学约束，其次使用微分对策理论推导完全信息下的迹向欠驱动三维追逃博弈策略，最后提出一种基于微分黎卡提方程控制参数在线计算方法，以此为基础推导出不完全信息下的迹向欠驱动追逃博弈控制策略。本发明方法可以应用于迹向欠驱动卫星不完全信息下的追逃博弈控制。
一种驱动卫星不完全信息博弈控制方法

[发明专利]基于深度学习和大规模集群的智能人脸追逃系统及方法-CN201510946890.X有效
发明人：张伟;陈朝军;李庆林;梁伯均;苏哲昆;张帅;王晶;黄展鹏;刘祖希;鲁洋;吕亦琛;张广程 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于深度学习和大规模集群的智能人脸追逃系统及方法。该系统利用通过大规模集群服务器和基于深度学习的人脸识别技术，能够在图像质量下降的情况下依然保持较高的识别率，更重要的是在大规模数据库中保持较低的误报率与漏检率，从而保证智能追逃系统的可靠性与鲁棒性，使基于人脸识别的智能追逃系统在安防领域达到真实可用
基于深度学习大规模集群智能人脸追逃系统方法

[发明专利]一种航天器有限时间追逃博弈控制的解析求解方法与系统-CN202210577405.6在审
发明人：罗亚中;冯邈;李振瑜;张进;周剑勇;祝海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器有限时间追逃博弈控制的解析求解方法与系统。所述方法包括：在LVLH坐标系下，采用零控脱靶量作为状态变量，建立航天器轨道追逃的固定时间微分对策模型；基于所建立的固定时间微分对策模型，求解追逃双方航天器解析形式的最优控制律及其对应的最优博弈路径。本发明能够快速求解航天器追逃博弈固定时间微分对策的鞍点，该鞍点所对应的追逃双边最优控制律能够为航天器规划博弈路径、规避空间碎片等不明目标，具有设计方法正确合理、计算过程快速有效、对实际任务适用性好等优点
一种航天器有限时间博弈控制解析求解方法系统

[实用新型]一种基于XMPP的机场安检追逃系统-CN201220176239.0有效
发明人：王信聪;吴磊;蔡伟兵 -专利权人：厦门兆翔智能科技有限公司
申请日： 2012-04-23 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于XMPP的机场安检追逃系统，包括机场安检数据服务器、公安追逃布控数据服务器和客户端，该机场安检数据服务器与该公安追逃布控数据服务器通过无线通信网络单元进行无线数据传送，该客户端为接收公安追逃布控数据服务器发出的数据并发出示警信号的报警信息接收客户端，公安追逃布控数据服务器与报警信息接收客户端通信连接；上述无线通信网络单元为基于XMPP协议的无线通信网络单元，上述机场安检数据服务器上外接有一二代身份证识别器，该二代身份证识别器与机场旅客信息数据库连接本实用新型的机场安检追逃系统，具有采集效果高、数据质量高、时效性高、网络稳定性强等优点。
一种基于 xmpp 机场安检系统

[发明专利]指纹移动追逃系统-CN201210168682.8在审
发明人：邵宇 -专利权人：无锡指网生物识别科技有限公司
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明涉及公安刑侦领域，尤其涉及一种公安追逃方式。通过采集指纹自动识别系统中的比中未抓获案件指纹信息和在逃人员系统中的人员信息和已采集的在逃人员指纹信息，并在移动指纹追逃系统中综合利用，可以自动识别和确认在逃人员，并能成为日常追逃工作中的重要手段。
指纹移动系统

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