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[发明专利]电动助力转向装置-CN201580076619.3有效
发明人：小岛笃 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置基于前轮左右车轮速度计算出前轮估计转向角，基于后轮左右车轮速度计算出后轮估计转向角，使用前轮估计转向角和后轮估计转向角来计算出四轮估计转向角，并且，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角和四轮车轮速度对四轮估计转向角的概率进行补正或对使用了四轮估计转向角的控制的输出进行补正本发明的电动助力转向装置具备用于检测出转向扭矩的转向扭矩传感器、基于转向扭矩运算出电流指令值的电流指令值运算单元、用于赋予辅助扭矩的电动机和用于对电动机进行驱动控制的电动机驱动控制单元，其具备将转向角作为输入的控制功能，具备基于四轮车轮速度计算出前轮估计转向角和后轮估计转向角并且使用前轮估计转向角和后轮估计转向角来计算出四轮估计转向角的转向角估计运算单元，在转向角控制中使用四轮估计转向角。
电动助力转向装置

[发明专利]电动助力转向控制方法和控制单元-CN202010452549.X有效
发明人：张琼琰;郭森;罗来军;罗毅 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向控制策略，其基于手动转向控制策略、智能辅助转向控制策略和智能驾驶转向控制策略，包括若智能辅助转向使能，且手动转向助力与汽车网络控制指令不相悖，则智能辅助转向助力和手动转向助力按预设分配规则计算获得到混合助力；若智能驾驶转向使能，则忽略所述混合助力；若智能辅助转向期望的物理量和智能驾驶转向的物理量保持一致，则智能辅助转向和智能驾驶转向执行基于同一算法结构和参数计算获得输出转矩，基于手力需求选择采用智能辅助转向的期望，还是智能驾驶转向的期望。本发明还公开了一种电动助力转向控制单元。本发明完全不同于现有电动助力转向控制策略，能降低算法复杂度，实现基于同一算法架构的转角控制或扭矩控制，能随时在智能辅助转向模式和智能驾驶转向模式间切换。
电动助力转向控制方法单元

[发明专利]转向系统的齿条力估计-CN201910630699.2在审
发明人： R·拉马努贾姆;B·萨因纳特;T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：根据本文描述的技术方案的一个或多个实施例，一种用于在转向系统中产生扭矩的方法包括通过控制器使用车辆模型计算车辆的横向速度，该车辆模型使用车辆速度、表面摩擦估计、轮胎角度，以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个该方法还包括通过控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，扭矩指令基于计算出的横向速度。该方法还包括通过电动机提供辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于扭矩指令的扭矩量。
辅助扭矩扭矩指令车辆模型横摆角速度传感器控制器使用表面摩擦转向系统电动机控制器扭矩量横摆轮胎测量

[发明专利]电动助力转向装置-CN201780044874.9有效
发明人：高濑博明;皆木亮;泽田英树;菅原孝义 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置不需要调节操作，对逆变器的死区时间进行补偿，并且，改善电流波形的失真，提高电流控制的响应性，能够抑制声音、振动和脉动。本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置至少基于转向扭矩来运算出dq轴的转向辅助指令值，基于转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将dq轴电流指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其基于电动机旋转角来运算出死区时间基准补偿值，通过使“通过增益以及符号等对死区时间基准补偿值进行处理后得到的”死区时间补偿值与dq轴电压指令值或3相电压指令值相加，来进行逆变器的死区时间补偿
电动助力转向装置

[发明专利]用于操作规避操纵辅助系统的方法和用于执行该方法的驾驶员辅助系统-CN201710120349.2有效
发明人：赫尔穆特·博什;彼得·W·A·泽格拉尔;迈克尔·席巴恩 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于操作机动车辆的规避操纵辅助系统的方法，该机动车辆的规避操纵辅助系统包括具有动力转向辅助系统(21)的转向系统(20)，该动力转向辅助系统如果需要时通过辅助转向扭矩放大转向力，其中这种放大基于转向力并且基于至少一个预定的阻尼曲线进行随后，当机动车辆的周围环境中的限定区域内的物体被机动车辆的传感器装置(30)检测到时，通过动力转向辅助系统(21)放大转向力，其中该放大是与基于先前建立的放大曲线的放大相比是增加的。替代地或附加地，转向力的阻尼也可以基于阻尼曲线被减小或增加。
用于操作规避操纵辅助系统方法执行驾驶员

[发明专利]电动助力转向装置-CN03815671.7有效
发明人：力石一穗;鬼塚利行;远藤修司 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2003-04-18 - 公布日： 2005-09-07 - 主分类号： B26D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动助力转向装置，基于由扭矩传感器所检测出的转向操纵扭矩，利用电动机的旋转力，向汽车或车辆的转向操纵系统施加由电动机所产生的转向操纵辅助力。另外，涉及用于检测出转向轴的旋转角的旋转角传感器，在将旋转角传感器的被检测部设置于上述减速器内的同时，在上述转向轴的径向上将上述旋转角传感器的检测部设置于上述减速器的轴承的外侧。
电动助力转向装置

[发明专利]用于电动助力转向装置的控制装置、控制方法以及马达模块-CN202180042609.3在审
发明人：远藤修司;水岛裕亮 -专利权人：日本电产株式会社
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种在具有马达的电动助力转向装置中使用的用于控制所述马达的控制装置，在该控制装置中，处理器按照程序来执行如下步骤：根据目标方向盘角和转向角来进行PI控制，由此运算出目标辅助扭矩；以及根据目标辅助扭矩来控制马达
用于电动助力转向装置控制方法以及马达模块

[发明专利]电动助力转向装置-CN201780049638.6有效
发明人：高濑博明;皆木亮;泽田英树;菅原孝义 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有“用于对逆变器的死区时间进行补偿”的多个死区时间补偿功能，不需要调节操作，通过根据转向状态来切换死区时间补偿功能，以便进行补偿，提高转向性能，并且，本发明的基于矢量控制方式的电动助力转向装置至少基于转向扭矩来运算出dq轴的转向辅助指令值，基于转向辅助指令值来运算出dq轴电流指令值，将dq轴电流指令值变换成3个相的占空比指令值，通过PWM控制的逆变器对三相无刷电动机进行驱动控制，将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构，其具有“用于进行逆变器的死区时间补偿”的性能各不相同的多个死区时间补偿功能，通过按照所规定的条件从多个死区时间补偿功能中的一个死区时间补偿功能切换到另一个死区时间补偿功能
电动助力转向装置

[发明专利]马达控制装置-CN201710669975.7有效
发明人：藤田祐志;河村洋;酒井厚夫 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H02P25/22 文献下载
摘要：本发明提供马达控制装置，能够防止各控制系统间控制量的差异产生，且与各控制系统独立地控制马达的情况不同，能够提高马达的扭矩脉冲、NV(噪声振动)性能。马达控制装置(4)共享第一控制系统的至少一部分的参数，第一控制运算电路(31)、第二控制运算电路(41)基于该参数来运算辅助控制量，由此各控制系统的马达驱动电路基于该辅助控制量来驱动马达线圈(15u)等即，在控制系统(30、40)的转向操纵扭矩、车速双方各自正常的情况下，在两控制系统(30、40)中，辅助控制电路(33、43)基于转向操纵扭矩(Th1)和车速(S1)来运算辅助控制量。
马达控制装置

[发明专利]转向控制设备-CN201710786251.0有效
发明人：青木崇 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：在转向控制设备中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。校正扭矩计算单元计算要与基本辅助扭矩相加的校正扭矩。在校正扭矩计算单元中，回转状态确定单元确定方向盘是正在转动还是正在回转。回转速度稳定控制单元计算用于稳定方向盘的回转速度的回转速度稳定扭矩作为校正扭矩。回转速度稳定控制单元计算回转速度稳定扭矩，以使与方向盘位置相关联的方向盘位置相关信息的二阶时间差分值更接近于零，并且使得回转速度稳定扭矩在方向盘回转时的绝对值相对大于在方向盘转动时的绝对值。
转向控制设备

[发明专利]一种车辆ADAS系统横向控制的监测方法、装置及存储介质-CN202211692601.4在审
发明人：童洪剑;李成炫 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W50/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆ADAS系统横向控制的监测方法、装置及存储介质，包括在车辆进入横向控制模式时获取车辆的横向运行数据和环境感知数据；基于预先设置的第一安全边界限制电动助力转向系统输出的请求扭矩叠加范围；在其输出的请求扭矩超出第一安全边界时退出横向控制模式；基于预先设置的第二安全边界限制高级驾驶辅助系统输出的请求扭矩叠加范围；在输出的请求扭矩超出第二安全边界时退出横向控制模式。本发明提供的车辆ADAS系统横向控制的监测方法，通过对电动助力转向系统输出的请求扭矩和高级驾驶辅助系统输出的请求扭矩进行双重分析，使得对横向控制的判断更为细化，进而能够精准地监测横向控制的安全性，推进了车辆自动驾驶的智能化进程
一种车辆 adas 系统横向控制监测方法装置存储介质

[发明专利]电动助力转向装置-CN201580076881.8有效
发明人：福田利博;野村康继;近江保 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置分别将相对于转向扭矩的电流指令值特性赋予给构成冗余系统的多系统的各个驱动系统以便使得在向左和向右转向时变得不均衡，各个驱动系统进行与单独的电流指令值特性相对应的辅助控制，这样就不会给驾驶员带来不舒服的感觉本发明的电动助力转向装置基于成为转向指令的电流指令值并经由逆变器来对电动机进行驱动控制，通过电动机将辅助力赋予给车辆的转向系统，在本发明的电动助力转向装置中电动机为多系统电动机，本发明的电动助力转向装置具备针对电动机的每个系统绕组具有逆变器的多系统驱动系统，分别将相对于转向扭矩的多系统电流指令值特性赋予给多系统驱动系统以便使得在向左和向右转向时变得不均衡，多系统驱动系统进行与单独的电流指令值特性相对应的辅助控制。
电动助力转向装置

[发明专利]控制器-CN201610089912.X有效
发明人：仓光修司 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2016-02-17 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：控制器(50)，在电动助力转向系统(1)中，通过生成辅助扭矩来控制电动机(20)，电动机(20)对由驾驶员对方向盘(10)进行的转向操作进行辅助。控制器包括指令计算器(51)，计算基础辅助指令值(B0)和校正指令值(C10，C20)中的至少一个校正指令值，分配器(55)，将指令值(B0，C10，C20)分配给多个绕组线组(21，22)，并且计算针对多个绕组线组(21，22)中的每个的扭矩指令值(trq1*，trq2*)。因此，基础辅助指令值(B0)和校正指令值(C10，C20)被恰当地分配给多个绕组线组(21，22)中的每个绕组线组，用于在多个绕组线组之中恰当地分配指令值以生成辅助扭矩。
控制器

[实用新型]一种电动助力转向系统-CN201320095190.0有效
发明人：黄不群;周罕华;王鹏;袁大亮 -专利权人：北京汽车新能源汽车有限公司
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电动助力转向系统，包括无刷电动机、非接触式扭矩传感器、减速机构、屏蔽线、控制器和电动助力转向机壳体；所述非接触式扭矩传感器输入端检测转矩电压信号、转动方向，非接触式扭矩传感器输出端通过屏蔽线与控制器相连；所述无刷电动机输入端通过屏蔽线与控制器相连，无刷电动机输出端和电动助力转向机壳体连接；所述控制器与CAN接口相连；控制器根据非接触式扭矩传感器检测到的转矩电压信号、转动方向和来自CAN的车速信号，向控制器发出指令，使无刷电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。
一种电动助力转向系统

[发明专利]助力转向系统控制方法、控制装置及车辆-CN202210696120.4有效
发明人：王建勇;王桂洋;张广军;安泽伟;王健强;王谦;闫朝亮;陈国栋;赵弘志;王昊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D5/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力转向系统控制方法、控制装置及车辆，该方法包括：获取车辆的转向关联参数；根据方向盘转向角确定转向参数；根据转向参数和转向关联参数确定转向泵的助力转向需求扭矩、怠速转向预留扭矩及发动机的怠速转速需求值，助力转向需求扭矩基于静态需求扭矩和动态需求扭矩计算得到；根据助力转向需求扭矩、怠速转向预留扭矩及怠速转速需求值控制助力转向系统运行。本发明通过计算转向泵的静态需求扭矩、动态需求扭矩、怠速转向预留扭矩及怠速转速需求值，通过扭矩补偿精确调整不同工况下的输出扭矩，提升车辆驾驶舒适度和稳定性。
助力转向系统控制方法装置车辆