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[发明专利]转向控制装置-CN201510087009.5在审
发明人：龟田佳数 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2015-02-25 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种转向控制装置，抑制回舵转向时的违和感，其具备：辅助控制部，进行利用辅助扭矩使方向盘的操作力减轻的辅助控制；辅助扭矩运算部，运算将抑制方向盘的转向角速度的衰减扭矩重叠于基准扭矩而得到的目标辅助扭矩；以及主动被动判定部，基于转向操作时的转向角速度与转向扭矩的积、以及转向操作时的转向角与转向扭矩的时间微分值的积，运算表示驾驶者的转向形态的转向形态判别值，辅助扭矩运算部在打舵转向时的转向角的绝对值为规定角度以上时，与转向角的绝对值小于规定角度时相比使衰减扭矩增加，在打舵转向时的转向角的绝对值为规定角度以上时转向形态判别值变得比规定值小的话，使增加的衰减扭矩减小。
转向控制装置

[发明专利]电动助力转向系统的干扰补偿装置-CN201510703649.4有效
发明人：吴帨煜 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-10-26 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，包括：转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；补偿扭矩运算部，其利用转向角速度判断部的判断结果、转向柱扭矩判断部的判断结果及扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩；以及最终辅助扭矩输出部，其通过电动助力转向系统的辅助扭矩和补偿扭矩运算部的补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出
电动助力转向系统干扰补偿装置

[发明专利]辅助转向方法、装置、设备和介质-CN202010939197.0在审
发明人：高峰;张姣 -专利权人：中国移动通信集团有限公司;中移（苏州）软件技术有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向根据本发明实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。
辅助转向方法装置设备介质

[发明专利]动力转向系统及其控制方法-CN200610103585.5有效
发明人：土屋义明 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-07-25 - 公布日： 2007-01-31 - 主分类号： B62D6/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种动力转向系统(10)及其控制方法。该动力转向系统(10)包括：基本扭矩计算部分(31)，其基于转向扭矩来计算基本辅助扭矩；补偿扭矩计算部分(32)，其计算用于对所述基本辅助扭矩进行补偿的补偿扭矩；以及目标扭矩计算部分(33)，其基于所述基本辅助扭矩、车道位置维持辅助扭矩以及所述补偿扭矩而计算施加至转向机构的目标辅助扭矩。所述补偿扭矩包括阻尼扭矩和扭矩导数控制量。当车道位置维持辅助扭矩偏离为零或在零附近的值时，所述补偿控制量计算部分(32)进行校正以增大阻尼扭矩和扭矩导数控制量。
动力转向系统及其控制方法

[发明专利]用于修正液压动力转向系统的转向辅助的方法和设备-CN201910342427.2在审
发明人：蒂莫西·杰勒德·奥费朗;布兰得利·G·霍赫赖因;阿南德·奈克 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本公开提供了“用于修正液压动力转向系统的转向辅助的方法和设备”。本文公开了用于修正液压动力转向系统的转向辅助的方法、设备和制品。公开的方法包括基于车辆的传感器数据计算修正值，基于所述修正值计算扭矩修正值，以及基于所述扭矩修正值和基础扭矩辅助生成最终扭矩辅助，所述最终扭矩辅助将被施加到所述车辆的转向系统。
液压动力转向系统辅助的方法和设备最终扭矩修正传感器数据扭矩辅助转向系统施加

[发明专利]电动转向设备-CN201410116043.6有效
发明人：野泽哲也;青野慎也;太田贵之;碓井智彦;福山雄一;关口尚之 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种电动转向设备，包括用于向车辆转向机构施加辅助扭矩的电动机以及控制对电动机的驱动以使得辅助扭矩遵循辅助指令值的控制器。控制器基于施加至转向机构的转向扭矩来计算基本辅助指令值，并利用修正值来修正基本辅助指令值，由此设置辅助指令值。如果当车辆处于直线行驶状态时转向扭矩具有大于阈值的绝对值，控制器设置修正值以使转向扭矩的绝对值减小。如果当车辆处于直线行驶状态时转向扭矩具有小于阈值的绝对值，控制器设置修正值以使辅助指令值的绝对值减小。
电动转向设备

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置-CN201780056236.9有效
发明人：上野健太郎;伊藤博志;筒井隆 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：马达扭矩控制部基于转向操纵扭矩取消自动转向操纵之后，根据电动马达的马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和转向角的变化，切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。
车辆控制装置方法电动助力转向

[发明专利]用于电动助力转向系统的控制设备-CN201210473329.0有效
发明人：平手庸介;渡部大治 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2012-11-20 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：一种用于电动助力转向系统的控制设备，所述控制设备包括：辅助量计算装置，其用于计算辅助扭矩作为辅助量，所述辅助扭矩具有对应于检测到的转向扭矩的值；马达驱动装置，其用于驱动电动马达以产生计算得到的辅助量；以及转向状态量计算装置，其用于至少基于检测到的转向扭矩以及检测到的转向角速度计算转向状态量，所述转向状态量表示车辆的转向状态。根据通过所述转向状态量计算装置计算的转向状态量，所述辅助量计算装置改变通过辅助量计算装置计算的辅助量的值。
用于电动助力转向系统控制设备

[发明专利]利用转向盘扭矩信息的间接重构来管理辅助转向的方法-CN201780020036.8有效
发明人：帕斯卡尔·穆莱尔;雅安·博丹;塞尔日·高登;奥菲娜·陶菲芬努;山本和纱 -专利权人：捷太格特欧洲公司
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于管理车辆(2)的辅助转向装置(1)的方法，所述辅助转向装置(1)包括：转向盘(3)，驾驶员对其施加操纵力，称为“转向盘扭矩”(T3)；以及辅助电机(12)，其旨在提供辅助力(T12)，所述方法包括转向盘扭矩重构步骤(a)，在该步骤(a)的过程中，不需要具体专用于测量所述转向盘扭矩的转向盘扭矩传感器(14)，而通过基于称为“外部数据”(θ3、θ12、θ'3、θ'12)的数据来重构表示所述转向盘扭矩(T3)的信息项(称为“估计的转向盘扭矩”(T3_estim))来评估诸如由驾驶员实际对转向盘(3)施加的转向盘扭矩(T3)，在特定转向盘扭矩传感器(14)的外部收集诸如这类的“外部数据”(θ3、θ12、θ’3、θ’12)，并且其包括转向盘的角位置(θ3)、辅助电机(12)的轴的角位置(θ12)以及这些角位置的时间导数(θ’3、θ’12)。
利用转向扭矩信息间接重构来管理辅助方法

[发明专利]电动助力转向装置-CN201480002471.4有效
发明人：北爪徹也 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2014-01-31 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：提供一种电动助力转向装置，其能够保证转向感觉并抑制辅助扭矩的振动。将与转向扭矩的微分值相对应的扭矩微分补偿值加上根据转向扭矩T和车速Vs计算出的基本辅助电流指令值，来计算出电流指令值Ir。此时，当方向盘(1)的转向速度处于因转向辅助扭矩的振动干扰而容易发生共振现象的特定转向速度区域时，以与处于该特定转向速度区域之外时相比减小扭矩微分补偿制的方式进行计算。
电动助力转向装置

[发明专利]用于辅助机动车辆转向的具有扭矩请求安全限度的机电式机动车辆助力转向机构-CN201780083191.4有效
发明人：亚当·瓦尔加;彼得·考考什 -专利权人：蒂森克虏伯普利斯坦股份公司;蒂森克虏伯股份公司
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于辅助机动车辆转向的机电式机动车辆助力转向机构，该机电式机动车辆助力转向机构包括用于转向辅助的电动马达以及扭矩传感器，该电动马达适于响应于来自扭矩传感器的指示由车辆的驾驶员施加至转向盘的输入扭矩的输出信号施加辅助扭矩，其中，所指示的输入扭矩与由马达施加的辅助扭矩之间的关系由助力特性曲线(5)限定，其中，使用了逻辑加法器(10)将所指示的输入扭矩与辅助扭矩之间的关系限制在给定安全限度(11)内。
用于辅助机动车辆转向具有扭矩请求安全限度机电助力机构

[发明专利]自主驾驶的故障操作转向系统-CN201080043567.7有效
发明人： J·D·米勒 -专利权人：凯尔西-海耶斯公司
申请日： 2010-08-19 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B62D6/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动辅助转向系统，其包括连接到车辆转向轮的扭矩传感器。系统还包括扭矩控制ECU，其响应于来自扭矩传感器的扭矩信号，以产生电机辅助需求信号。系统还包括电机控制ECU，其响应于电机辅助需求信号，以产生电机控制信号。系统还包括转向辅助电机，其响应于电机控制信号，以向车辆转向系统提供转向辅助扭矩。最后，该系统包括安全域ECU，其连接到至少一个车辆运行参数传感器，以产生扭矩信号并将其发送到扭矩控制ECU。该安全域ECU还与扭矩控制ECU以及电机控制ECU通信。
自主驾驶故障操作转向系统

[发明专利]电动助力转向装置-CN201580075291.3有效
发明人：皆木亮;菅原孝义;泽田英树 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在进行渐变处理的时候，通过逐渐改变扭矩控制的控制扭矩和位置/速度控制的指令值，使得能够平滑地并且无自转向地切换控制。本发明的电动助力转向装置具有用于检测出转向扭矩的扭矩传感器和用于控制用来将用来辅助转向的辅助扭矩赋予给车辆的转向系统的电动机的电动机控制装置，其具备基于所规定的切换契机使电动机的控制方式在控制电动机输出扭矩的扭矩系统的扭矩控制方式与控制转向的转向角的转向角系统的位置/速度控制方式之间切换的功能，在从扭矩控制方式转移到位置/速度控制方式或从位置/速度控制方式转移到扭矩控制方式的时候，根据转向扭矩来分别逐渐改变位置/速度控制方式的转向角指令值以及转向角速度和扭矩控制方式的辅助扭矩程度
扭矩控制电动助力转向装置速度控制方式辅助扭矩转向扭矩电动机转向角电动机控制装置控制电动机扭矩传感器转向角指令辅助转向改变位置控制方式控制扭矩扭矩系统输出扭矩速度控制转向系统渐变平滑指令检测赋予

[发明专利]电动转向控制装置-CN201510035562.4有效
发明人：仓光修司 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2015-01-23 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于控制电动机(5)输出的辅助扭矩的电动转向控制装置包括车辆的转向盘(2)；转向盘与柱轴(32)之间的扭杆(4)；扭矩传感器(40)，其检测转向扭矩；转动装置(7)，其将柱轴的旋转运动转换成转动车辆车轮的齿条的往复运动；电动机(5)；电动机旋转角传感器(50)，其检测电动机的旋转角；转向轴负载估计单元(41)，其估计转向轴负载；以及基本辅助控制单元(44)，其计算基本辅助扭矩命令值。转向轴负载估计单元基于转向扭矩、转向角速度或者转向角加速度和基本辅助扭矩命令值的先前值来估计转向轴负载。
电动转向控制装置

[发明专利]用于车辆转向的控制的方法-CN201780024423.9有效
发明人： H.维尔弗斯 -专利权人：感知知识产权有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）的方法，转向系统包括所述反馈扭矩促动器和辅助促动器（140），该方法包括用于反馈扭矩控制的以下方法步骤：‑借助于传感器对至少一个输入信号的测量，‑从上述输入信号对转向角度的确定，‑转向角度的上述输入信号到目标转向盘扭矩的变换，以及‑经由闭环电流控制对所述反馈扭矩促动器的控制以获得所述目标转向盘扭矩，且根据本发明，给予上述辅助促动器很高的增益，从而导致在此辅助促动器上轮轴中的扭矩如此低以至于转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。
用于车辆转向控制方法

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