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[发明专利]转向控制装置和方法-CN202080090839.2在审
发明人：朴志焄;朴羨泓;太炫喆 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本公开涉及转向控制装置和方法，该转向控制装置包括：接收单元，其接收点火断开信号和点火接通信号，并且接收从用于仅测量方向盘的相对角度的相对转向角传感器接收的相对转向角信息；计算单元，其通过使用相对转向角信息来计算区间信息，并且基于相对转向角信息和区间信息来计算绝对转向角信息；以及控制单元，当接收到点火断开信号时，该控制单元确定即使在点火断开之后是否也满足能够计算绝对转向角信息的绝对转向角计算条件，并且根据确定结果生成点火断开控制信号
转向控制装置方法

[发明专利]一种船舶避障方法及系统-CN202310850123.3在审
发明人：李赵诚;景渊;张法帅 -专利权人：北鲲睿航科技（上海）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶避障方法及系统，方法发包括获取障碍物的障碍物信息、航段的航段信息；根据障碍物信息、航段信息，生成第一转向点；根据航段信息、第一转向点，生成第一转向角；判断第一转向角是否为钝角；在第一转向角为钝角的情况下，根据第一转向点，生成第二转向点、第三转向点；根据航段信息、第二转向点、所述第三转向点，生成第二转向角、第三转向角；判断第二转向角、第三转向角是否为钝角；在第二转向角、第三转向角不为钝角的情况下，生成避障指令其优点在于，在对障碍物进行避障决策的情况下，若船舶在转向点的转向角为钝角，则基于该转向点进行二次避障决策，以将形成转向角不为钝角的多次转向，避免出现翻船风险。
一种船舶方法系统

[发明专利]转向操纵控制装置及车辆-CN202310259741.0在审
发明人：高野修一 -专利权人：五十铃自动车株式会社
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供能够准确地获取车辆直行的转向角的转向操纵控制装置及车辆。转向操纵控制装置具备：转向致动器控制部，对用于改变转向角的转向致动器以使所述转向角成为目标转向角的方式进行控制；存储部，保存与阈值转向角有关的阈值转向角信息，该阈值转向角是在使所述目标转向角周期性地且连续地变动的情况下，转向转矩成为规定阈值时的转向角；以及运算部，基于所述阈值转向角信息求出所述转向角的中立点。
转向操纵控制装置车辆

[发明专利]电动助力转向装置-CN201580056962.1有效
发明人：椿贵弘;大岛淳 -专利权人：日本精工株式会社
申请日： 2015-09-03 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：提供一种电动助力转向装置，其通过对转向柱角进行控制以便使其追随与转向角以及车辆信息相对应的值，来实现所希望的转向感觉，并且不会受到车辆、转向系统的制造上的个体差异、经年变化等的影响。本发明的电动助力转向装置至少基于转向扭矩运算出电流指令值，通过基于电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备目标转向柱角运算单元(110)和转向柱角控制单元(120)，其中，目标转向柱角运算单元(110)基于转向角(θh)以及车辆信息(VI)运算出目标转向柱角(θref)，转向柱角控制单元(120)基于目标转向柱角(θref)以及检测出的实际转向柱角(θ)运算出电流指令值(Iref)，对转向柱角进行角度控制以便使其追随与转向角(θh)以及车辆信息(VI)相对应的值。
电动助力转向装置

[发明专利]用相控阵列测量到达角的方法-CN202211184712.4在审
发明人：郭炫宏 -专利权人：稜研科技股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用可转向相控阵列测量到达角(AoA)的方法。方法包含但不限于：通过具有第一转向角和具有第二转向角的可转向相控阵列接收信号；获得对应于第一转向角的信号的第一功率相关信息(PRI1)；获得对应于第二转向角的信号的第二功率相关信息(PRI2)；以及基于第一功率相关信息和第二功率相关信息计算信号的到达角，其中第一转向角不同于第二转向角，且第一转向角与第二转向角之间的绝对差小于第一零点波束宽度/2。
相控阵测量到达方法

[发明专利]车道保持控制装置-CN201310217334.X有效
发明人：梁承汉 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及车道保持控制装置，作为从车辆的行驶方向上形成横向倾斜的道路即倾斜道路行驶的车辆的车道保持控制装置，包括车道信息获得部，检测所述车辆的行驶方向上的车道，获得车道信息；控制介入时刻设定部，基于所述车道信息判断控制介入时刻；目标偏航速率计算部，基于所述车道信息算出目标偏航速率值；转向角补偿部，计算转向角补偿值；目标转向角计算部，基于所述目标偏航速率值计算目标转向角，将所述目标转向角用从所述转向角补偿部算出的所述转向角补偿值补偿算出最终转向角目标值；转向角控制部，基于所述最终转向角目标值控制所述车辆。
车道保持控制装置

[发明专利]电动助力转向控制装置及方法-CN201710032585.9有效
发明人：许贤 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动助力转向控制方法及装置。特别地涉及一种在仅使用电机扭矩来调整车辆转向的情况下当输入驾驶员的转向扭矩时根据驾驶员的转向扭矩来调整电机扭矩的方法。所述装置包括：自动转向模式控制单元，用于在接收自动转向扭矩信息或自动转向角信息时控制产生一转向电机扭矩，其中所述转向电机扭矩与使车辆以自动转向模式行驶的自动转向扭矩信息或自动转向角信息相应；自动转向模式解除判断单元，用于当检测到根据驾驶员的方向盘操作所产生的转向扭矩信息或转向角信息时，判断是否解除自动转向模式；自动转向模式解除单元，用于通过使用转向角信息来确定应用于自动转向模式的转向电机扭矩的解除时间，所述转向角信息是当判定解除自动转向模式时根据驾驶员的方向盘操作所产生的
电动助力转向控制装置方法

[发明专利]用于在存在运动的情况下处理和复合超声图像的系统、方法和计算机可读介质-CN201780089025.5有效
发明人：甘小方;谭伟 -专利权人：柯惠有限合伙公司
申请日： 2017-02-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B8/14 文献下载
摘要：该方法包括：对于包括基准转向角的多个转向角中的每个转向角，以特定转向角将声能发送到目标区域、接收声反射，以及将声反射转换为图像，其中图像与特定转向角相关联；基于与基准转向角相关联的图像计算运动信息；以及基于与多个转向角中的每个转向角相关联的图像并基于运动信息生成复合超声图像
用于存在运动情况处理复合超声图像系统方法计算机可读介质

[发明专利]一种突破现实空间限制的方法及装置-CN201710249902.2有效
发明人：张是洁;林琼麒 -专利权人：福建维锐尔信息科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种突破现实空间限制的方法及装置，其中方法包括如下步骤，接收现实位移信息，接收现实转向角信息，将所述现实位移信息进行放缩后得到虚拟位移信息或将所述现实转向角信息进行放缩后得到虚拟转向角信息；将虚拟位移信息或虚拟转向角信息映射到虚拟空间中
转向角信息位移信息现实空间虚拟位移虚拟虚拟空间大空间小空间映射

[发明专利]转向角计算装置和包括转向角计算装置的电机控制装置-CN202010573586.6在审
发明人：小路直纪;吉田光子 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及转向角计算装置和包括转向角计算装置的电机控制装置。该转向角计算装置包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成基于车辆信息、周围环境信息和驾驶员信息中至少之一以及由驾驶员引起的扭矩来计算转向角。
转向计算装置包括电机控制

[发明专利]转向操作装置-CN202110551168.1在审
发明人：永野贵宣 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种转向操作装置(100)，其连接到转向机构(230)，由液压机构(240)向转向机构(230)施加转向力的一部分。转向操作装置(100)包括电动马达(110)、旋转角检测器(120)和转向操作控制装置(130)。转向操作控制装置(130)被配置成：获取目标转向角，该目标转向角是转向轮(220)的转向角的目标值；控制电动马达(110)以使得转向轮(220)的转向角达到目标转向角；使用所检测到的旋转角作为输入，基于延迟模型来估计转向轮(220)的实际转向角相对于目标转向角的延迟；输出延迟信息以及基于延迟信息校正目标转向角。
转向操作装置

[发明专利]车辆的转向控制装置-CN201610831316.4有效
发明人：小山哉 -专利权人：株式会社斯巴鲁
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。
车辆转向控制装置

[发明专利]用于控制后车轮转向的装置及方法-CN202010376560.2在审
发明人：金承锜 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制后车轮转向的装置及方法。所述装置包括转弯状态估算器，其从转向角传感器获取转向角信息，并且通过从转向角信息计算所需的转向速度来估算转弯状态。正常状态横向加速度预测器响应于确定出所需的转向速度大于或等于速度阈值来预测正常状态横向加速度，以匹配所需的转向速度。后车轮转向角计算器基于转向角和横向加速度来计算后车轮转向角。
用于控制车轮转向装置方法

[发明专利]车辆的导航方法及装置-CN201910281327.3在审
发明人：祝博;陈真;周志鹏;李冰;张丙林;廖瑞华 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的导航方法及装置，其中，该方法包括：通过获取第k个时刻车辆的位置信息、转向角、转向角速度、车速信息；根据第k个时刻所述车辆的转向角速度得到从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的转向角增量信息；根据第k个时刻所述车辆的车速信息和所述转向角确定从第k个时刻到第k+1个时刻所述车辆的位置增量信息；根据所述转向角增量信息、所述位置增量信息以及第k个时刻所述车辆的位置信息、转向角对所述车辆进行导航。
转向角位置增量信息车速信息增量信息车辆数据融合优化

[发明专利]用于控制车辆的驾驶的装置和方法-CN202111156549.6在审
发明人：梁辰镐 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种用于控制车辆的驾驶的装置和方法，该装置包括：相机，被配置为获取车辆前方的图像；传感器，被配置为获取车辆的驾驶速度；第一神经网络，被配置为基于将驾驶转向角与计算的转向角进行比较来计算补偿转向角；以及第二神经网络，被配置为基于将补偿转向角与阈值进行比较来设置车辆的速度，其中，驾驶转向角包括在车辆行驶时收集的转向角信息，并且计算的转向角包括通过接收图像和驾驶速度而学习的转向角信息。
用于控制车辆驾驶装置方法

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