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[发明专利]一种行人跟踪方法以及电子设备-CN201710208767.7有效
发明人：杨怡;陈茂林;周剑辉;白博 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种行人跟踪方法以及电子设备，所述方法包括：在检测周期内，获取出现在待跟踪视频内的待跟踪行人的上半身检测框，根据所述上半身检测框获取所述待跟踪行人的检测周期全身框，在所述跟踪周期内，根据检测周期全身框获取与上半身跟踪框对应的跟踪周期全身框，可见，通过所述跟踪周期全身框即可对所述待跟踪行人进行跟踪，因检测周期全身框的宽高比是可变的，因此即便待跟踪行人在所述检测周期内以异常的姿势出现时，则采用本实施例所示的方法依旧能够获取到所述待跟踪行人准确的跟踪周期全身框，从而实现了在待跟踪行人以异常姿势出现时，依旧能够实现对所述待跟踪行人的准备跟踪。
一种行人跟踪方法以及电子设备

[发明专利]人体跟踪方法和人体跟踪装置-CN201610752578.1有效
发明人：卢宇;梁伯均;张伟 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体跟踪方法和人体跟踪装置，其中，该人体跟踪方法包括：确定被跟踪人体；将被跟踪人体的累计丢失次数初始化为零；在跟踪列表中记录被跟踪人体的跟踪信息；基于摄像头采集到的图像持续进行人体检测；当检测到人体且当次检测到的人体为被跟踪人体时，将当次检测到的人体的跟踪信息更新到跟踪列表中，且将被跟踪人体的累计丢失次数清零；当检测不到人体或当次检测到的人体不为被跟踪人体，且被跟踪人体的累计丢失次数未达到该丢失次数阈值，将该被跟踪人体的累计丢失次数加一，并返回执行上述基于摄像头采集到的图像持续进行人体检测的步骤以及后续步骤。本发明提供的技术方案能够实现对被跟丢的人体的继续跟踪。
人体跟踪方法装置

[发明专利]目标跟踪方法、系统及计算机可读存储介质-CN202011641980.5在审
发明人：罗伯特·罗恩思;马原 -专利权人：北京澎思科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标跟踪方法、系统及计算机可读存储介质。该方法包括：在使用第一跟踪器对处于第一状态的目标进行跟踪的过程中，在第一检测帧进行目标检测；如果在第一检测帧内检测到目标，保持目标的跟踪状态为第一状态；如果在第一检测帧内未检测到目标，将目标的跟踪状态从第一状态转换为第二状态；在第一检测帧的下一跟踪帧，选取与目标的跟踪状态对应的跟踪器继续跟踪目标，其中第一状态对应第一跟踪器，第二状态对应第二跟踪器。本申请为被跟踪的目标设置不同的跟踪状态，并根据跟踪状态的不同选取不同的跟踪器对其进行跟踪，能够提高跟踪的灵活性，改善跟踪效果。
目标跟踪方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]人脸跟踪方法、系统及计算机可读存储介质-CN202011641171.4在审
发明人：罗伯特·罗恩思;马原 -专利权人：北京澎思科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供一种人脸跟踪方法、系统和计算机可读存储介质。该方法包括：在第一跟踪帧，使用第一跟踪器对第一人脸和第二人脸进行跟踪；在第一检测帧进行人脸检测，得到检测结果，检测结果指示第一人脸在第一检测帧被检测到，第二人脸在第一检测帧未被检测到；在第二跟踪帧使用第一跟踪器对第一人脸进行跟踪；在第二跟踪帧使用第二跟踪器对第二人脸进行跟踪；其中，第一跟踪器为基于深度学习模型的跟踪器，第二跟踪器为基于核相关滤波器的跟踪器。本申请在对人脸进行跟踪时，并非直接输出漏检人脸的跟踪结果，而是尝试使用种类不同的另一跟踪器对其进行继续跟踪，从而可能降低漏检导致的同一人脸的跟踪结果的重复输出，以提升人脸的跟踪效果。
跟踪方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于雷达视频数据分布特征的目标长效稳定跟踪方法-CN201810182087.7有效
发明人：耿利祥;付林;尹晓燕;蔡文彬;童卫勇;李伟;闫龙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线学习机制的长时间雷达目标跟踪方法MM‑TLD，该跟踪方法利用目标分布直方图建立目标特征空间，利用雷达目标检测器检测雷达视频中已跟踪目标所在区域内的所有目标，利用雷达跟踪器对区域内已检测到的目标进行跟踪，利用学习器学习目标检测和跟踪的结果，并将检测器的错误检测结果反馈给检测器，重新训练检测器，检测器经训练后，对目标重新分类，结果送学习器，直到满足收敛条件，跟踪器跟踪目标失败时，检测器对跟踪器重新初始化
一种基于雷达视频数据分布特征目标长效稳定跟踪方法

[发明专利]物体检测跟踪方法和检测跟踪装置-CN201910381582.5有效
发明人：高原;沈辉;钟东宏;刘霄;文石磊;丁二锐 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种物体检测跟踪方法和物体检测跟踪装置，所述物体检测跟踪方法包括：获取需要检测和跟踪的图像；使用预先构建的物体检测模型，从所述图像中获取目标物体；以及使用预先构建的物体跟踪模型，对所述目标物体进行跟踪，其中，所述物体跟踪模型的处理速度大于所述物体检测模型的处理速度。通过上述技术方案，本发明处理速度不同的两个模型分别进行物体检测和物体跟踪，物体跟踪模型的处理速度大于物体检测模型的速度，以此实现对指定的单个或多个目标的精准检测及快速跟踪。
物体检测跟踪方法装置

[发明专利]多目标跟踪装置和方法-CN201710203912.2有效
发明人：邹李兵 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种多目标跟踪装置和方法。所述多目标跟踪装置包括：跟踪模块，配置为接收视频帧数据以及获取指示要跟踪的多个目标的指示数据，并且根据所述多个目标的指示数据跟踪所述视频帧数据的每一帧中的多个目标以便生成跟踪结果；检测模块，配置为接收所述视频帧数据，并且检测所述视频帧数据的每一帧中的所述多个目标以便生成检测结果；学习模块，配置接收所述视频帧数据，并且根据所述跟踪模块的跟踪结果更新所述检测模块，以及根据所述检测模块的检测结果更新所述跟踪模块；以及整合模块，配置为接收所述跟踪模块的跟踪结果和所述检测模块的检测结果，以生成指示被跟踪的多个目标的指示数据。
多目标跟踪装置方法

[发明专利]一种静止商品统计方法、终端设备及其存储介质-CN202110169851.9有效
发明人：丁明;李海荣;陈永辉 -专利权人：广州市玄武无线科技股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种静止商品统计方法，包括：根据目标检测器对视频数据进行目标检测和特征提取，获得检测目标列表和跟踪目标列表，根据跟踪目标列表计算所述跟踪目标的推测位置；根据检测目标列表和跟踪目标列表进行权值最优匹配；若检测目标与跟踪目标匹配上，则对跟踪目标列表进行更新，若检测目标与跟踪目标未匹配上，则为检测目标建立新的跟踪信息并添加至跟踪目标列表中，且为跟踪目标更新当前位置；删除所述跟踪列表中多次匹配识别的跟踪目标，当所述视频数据处理完成后，统计跟踪过程中出现的所述跟踪目标类别和个数。如此，通过视频动态跟踪识别，实现实时准确地对商品的种类和数目进行清点，以及对其位置的确认。
一种静止商品统计方法终端设备及其存储介质

[发明专利]行人检测跟踪方法及装置-CN201810723526.0在审
发明人：杨戈;陈思平;黄静 -专利权人：北京师范大学珠海分校
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种行人检测跟踪方法及装置，该方法包括对视频序列的视频帧进行去噪，并根据视频序列确定预跟踪的目标框，对目标框进行检测并且获取检测目标，根据检测目标对跟踪目标的位置进行校正，且将跟踪目标的特征样本输入到粒子滤波系统，并且通过粒子滤波系统对跟踪目标进行特征跟踪，输出跟踪目标的跟踪结果，并且判断当前视频帧是否为最后一帧，如是，则跟踪成功。该装置包括跟踪目标获取模块、检测目标获取模块、粒子滤波模块、跟踪输出模块，用于实现上述的行人检测跟踪方法。本发明在满足实时性要求的基础上，可以大大提高复杂场景的检测和跟踪的准确率。
跟踪跟踪目标粒子滤波行人检测检测目标框视频帧对视频序列实时性要求复杂场景跟踪结果获取模块目标获取视频序列输出跟踪输出模块特征跟踪特征样本准确率去噪校正成功

[发明专利]使用卷积神经网络检测和跟踪所撷取视频中的对象的方法、设备和系统-CN202280002183.3在审
发明人：刘尚平;王陆;倪紫煜;梁凤凤 -专利权人：香港应用科技研究院有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种利用卷积神经网络(CNN)检测和跟踪捕获视频中的目标对象的方法。该方法包括:将图像数据输入到检测模型中产生检测结果，其中检测模型由卷积神经网络构成；将图像数据输入到跟踪模型中，生成跟踪结果；根据检测结果和跟踪结果进行检测评分增强操作，以获得增强检测结果；通过匹配操作将增强检测结果与跟踪结果进行匹配；处理匹配结果、不匹配目标检测结果和不匹配目标跟踪结果；以及根据匹配结果，利用跟踪可靠性估计，以有选择性地更新跟踪模型。
使用卷积神经网络检测跟踪撷取视频中的对象方法设备系统

[发明专利]目标的跟踪检测方法、电子设备及装置-CN202010491723.1有效
发明人：李照亮;李平生 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请公开目标的跟踪检测方法、电子设备及装置。其中，跟踪检测方法包括：获取前一帧中所有目标的跟踪框，得到前一帧跟踪框集；获取当前帧中所有目标的检测框，得到当前帧检测框集；基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新；去除当前帧检测框集中用于更新的检测框，以及前一帧跟踪框集中更新后的跟踪框，得到当前帧非遮挡检测框集和前一帧非遮挡跟踪框集；基于预设的非遮挡关联规则，利用当前帧非遮挡检测框集对前一帧非遮挡跟踪框集进行更新；将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。从而通过遮挡关联规则及非遮挡关联规则能够高效、可靠地实现目标的跟踪检测。
目标跟踪检测方法电子设备装置

[发明专利]一种弱小目标红外监控跟踪方法-CN202310531833.X在审
发明人：于李涛 -专利权人：山东中微星辰电子科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种弱小目标红外监控跟踪方法，所述方法利用雷达引导获取目标的红外视频流图像，对所述红外视频流图像进行深度学习目标检测和传统图像目标检测，然后使用kcf运动目标跟踪技术，持续跟踪检测目标及目标周围区域，并通过对跟踪到的目标引导目标检测，再通过目标检测的目标引导跟踪，相互配合辅助，完成弱小目标的跟踪检测。本发明通过优化深度学习检测模型和传统图像检测算法，能够达到20ms/帧的检测速度，结合kcf跟踪能够满足前端弱小目标实时跟踪检测的效果。
一种弱小目标红外监控跟踪方法

[发明专利]多目标跟踪方法、装置和存储介质-CN202010218204.8有效
发明人：杨秀平;晋兆龙;邹文艺 -专利权人：苏州科达科技股份有限公司;苏州市科远软件技术开发有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本申请涉及一种多目标跟踪方法、装置和存储介质，属于视频图像处理技术领域，方法包括：对视频每一帧图像进行目标检测得到检测框集合；分别对每一帧图像对应的检测框集合划分得到每一帧图像对应的主目标检测框集合和辅目标检测框集合；根据当前帧图像的主目标检测框对当前主目标跟踪队列进行处理，得到当前主目标跟踪队列的主目标跟踪框集合和跟踪信息；对当前帧图像的辅目标检测框集合和主目标跟踪框集合进行关联；根据当前帧图像的辅目标检测框的关联状态对当前辅目标跟踪队列进行跟踪处理，得到辅目标的跟踪框和跟踪信息。减少了所需跟踪的目标的个数，降低了跟踪耗时；达到了可以提高跟踪效率的效果。
多目标跟踪方法装置存储介质

[发明专利]检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统-CN202010990120.6有效
发明人：林德福;沈灏;何绍溟;宋韬;程子恒;郑多;范世鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测与跟踪融合的长时间无人机目标跟踪方法及系统，该方法中同时执行检测与跟踪的任务，并且通过检测结果验证跟踪结果的准确与否，当验证跟踪结果不够准确时，通过检测结果修正跟踪结果，以便于继续准确地跟踪目标
检测跟踪融合长时间无人机目标方法系统

[发明专利]一种智能讲解机器人协同跟踪系统及方法-CN202111614988.7在审
发明人：丁锦箫;田甄 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人跟踪技术领域，公开了一种智能讲解机器人协同跟踪系统，包括用于对跟踪目标和障碍物进行检测和跟踪的目标检测与跟踪模块，用于检测跟踪目标位置信息、障碍物位置信息和自身位置信息的机器人检测与定位模块、用于对跟踪目标进行跟踪的机器人跟踪模块，以及用于将边缘设备跟踪的航迹和机器人跟踪的航迹进行融合的航迹融合模块。本发明利用边缘检测和航迹融合技术来解决在移动机器人室内目标检测与跟踪系统时，传感器易受遮挡导致机器人跟踪目标常丢失的问题。
一种智能讲解机器人协同跟踪系统方法