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[发明专利]一种变风量空调的内模解耦控制方法及控制系统-CN201911066586.0有效
发明人：陈炳基 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： F24F11/32 文献下载
摘要：本发明属于空调控制技术领域，公开了一种变风量空调的内模解耦控制方法及控制系统，建立输入量为送风量、冷送水流量、风机转速，输出量为房间温度、送风温度和静压的三输入三输出的模型；构建内模控制的结构；构建解耦网络模型，构建的解耦网络模型采用多输入多输出内模解耦控制方法进行解耦，实现送风量‑房间温度、冷冻水流量‑送风温度、风机转速‑静压的单输入单输出控制。本发明通过采用内模解耦控制，使耦合性强的控制回路：送风量‑房间温度、冷冻水温度‑送风温度、风机转速‑静压的耦合性削弱到可忽略，当任意控制量发生变化时，耦合回路所造成的影响可忽略不计，提高了变风量空调系统整体的稳定性及鲁棒性
一种风量空调内模解耦控制方法控制系统

[发明专利]一种多自由度远程手术机器人网络控制系统-CN202211036874.3在审
发明人：唐银清;詹何庆 -专利权人：海南医学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度远程手术机器人网络控制系统，包括V规范解耦内模控制器，多自由度机器人对象使用V规范解耦环节将其解耦为对角阵，使计算量降低，以解耦后的对角阵作为广义对象，再进行内模控制器设计，该发明能同时实现多自由度远程手术机器人网络控制系统的系统信号解耦与时延补偿控制，简化了系统控制器的设计，采用模糊自适应方法实现内模控制器滤波器参数的在线自整定，以增强系统鲁棒性与抗干扰能力，设计方法扩展性强，从系统结构上实现信号解耦与时延补偿，不需要对通信网络中各环节的时延进行测量
一种自由度远程手术机器人网络控制系统

[发明专利]基于逆解耦自抗扰内模技术的磨矿分级过程运行控制方法-CN201811245104.3有效
发明人：周颖;贾巧娟;陶跃刚;梁秀霞;陈慧丹;叶红;常明新;陈华博 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明为一种基于逆解耦自抗扰内模技术的磨矿分级过程运行控制方法。该方法通过将逆解耦、线性自抗扰控制器、内模控制相结合的方法，对多变量、强耦合、大时滞等错综复杂的磨矿分级系统进行解耦控制，其中逆解耦方法将磨矿分级系统中的多变量之间的强耦合性解除，形成两个独立的单变量回路，内模控制方法对解耦后的子系统进行时滞补偿、线性自抗扰控制器抑制外部干扰及不确定性因素对系统带来的不利影响和反馈控制器F1(s),F2解耦控制，并提高系统的鲁棒稳定性。
基于逆解耦抗扰内模技术磨矿分级过程运行控制方法

[发明专利]燃料电池系统空气供应内模解耦控制器-CN201711166027.8在审
发明人：谭玉龙;李国华 -专利权人：成都九鼎科技（集团）有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： H01M8/04089 文献下载
摘要：本发明涉及燃料电池技术领域，具体涉及一种燃料电池系统空气供应内模解耦控制器，包括空压机、中冷器、气/气加湿器、电堆、背压阀及连接管路，空压机与中冷器连接，中冷器与气/气加湿器连接，气/气加湿器与背压阀连接，控制器控制背压阀和空压机，控制器接收设于连接管路上的传感器的检测信息；采用本发明技术方案的燃料电池系统空气供应内模解耦控制器，提供燃料电池系统空气供应内模解耦控制器，不仅实现被控量的解耦，而且在系统模型失配的情况下可以获得比传统PID解耦控制器更好的鲁棒性，同时控制器参数少，整定简单。
解耦控制器燃料电池系统空气供应内模背压阀加湿器空压机中冷器连接管路燃料电池技术控制器参数控制器控制检测信息系统模型控制器鲁棒性传感器被控电堆解耦失配整定

[发明专利]一种多端柔性直流输电系统的内模解耦控制方法-CN201911287753.4有效
发明人：董海鹰;邹玮玮;苏苗红;刘开启;陈晓婧 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2019-12-15 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端柔性直流输电系统的内模解耦控制方法，属于电力输送技术领域，以解决换流站直流输出电压波动导致与之互联的换流站输出直流电压与交流网络波动的问题。方法包括建立VSC小信号模型、建立VSC所连交流网络小信号模型、建立VSC所连直流网络小信号模型、建立三端柔性直流输电系统小信号模型、建立三端柔性直流输电系统状态空间模型、设计解耦补偿器，使得广义被控对象形成对角优势、设计多端柔性直流输电系统内模解耦控制策略。本发明采用内模解耦控制策略弱化多端柔性直流输电系统中换流站之间的耦合，增强各换流站相互独立运行能力，增加整个系统的稳定性。
一种多端柔性直流输电系统内模解耦控制方法

[发明专利]多变量时滞非最小相位非方系统的解耦内模控制器、控制系统和控制方法-CN201510558099.1有效
发明人：朱宇琪;陈娟 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2015-09-03 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例涉及过程工业自动控制领域，提供了一种多变量时滞非最小相位非方系统的解耦内模控制器、控制系统和控制方法。解耦内模控制器包括动态解耦补偿模块，基于对象模型相关矩阵的一体化设计消除耦合，实现动态解耦；广义动态逆模块，用于根据广义被控对象的给定值计算输入值，使被控变量的输出值达到其给定值；低通滤波模块，增强系统的鲁棒性本发明简单可行，消除了动态解耦的不可实现因素，大大简化了这种被控对象的动态解耦设计控制器过程求逆的难度，能实现完全动态解耦，提高了系统的控制精度及鲁棒性。
多变量时滞非最小相位系统解耦内模控制器控制系统控制方法

[发明专利]一种基于模块化多电平变换器的静止无功发生器控制方法-CN201611072867.3在审
发明人：赵志刚 -专利权人：赵志刚
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模块化多电平变换器的静止无功发生器控制方法，包括模块化多电平变换器主电路、内模解耦内环电流控制、电压外环控制、电容电压平衡控制四个部分。基于内模原理的电流解耦控制策略具有更快的动态响应特性，更强的抗干扰能力和更好的鲁棒性。内模解耦原理具有设计简单、参数整定单一、对模型精度要求低、对不可测干扰能够消除等众多优点。
模块化多电平变换器内模静止无功发生器解耦电容电压平衡控制动态响应特性多电平变换器发电机转速抗干扰能力参数整定电流解耦电流控制电压外环精度要求控制策略三相短路鲁棒性主电路内环恢复

[发明专利]基于电压源换流器的直流输电系统的控制方法-CN201510782615.9在审
发明人：杨佳俊;陈红;雷宇;韩涛;魏延彬;苏健;王宁;孙立军;王涛;段美琪;黄兴;渠吉鑫;刘涛;徐娟;蔺凯;李季 -专利权人：国网山东省电力公司莱芜供电公司;国家电网公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于电压源换流器的直流输电系统的控制方法；包括电流解耦控制器和VSC数字模型，电流解耦控制器包括外环控制器生成的直轴电流指令值和交轴电流指令值、换流站交流侧电流的直轴分量和交轴分量、内模解耦控制器、等效反馈控制器的比例积分与解耦交叉环节、换流站交流侧电压的直轴分量和交轴分量。VSC数字模型包括电流解耦控制器生成的直轴电压指令值和交轴电压指令值、换流站交流侧电压的直轴分量和交轴分量、VSC数字模型的前馈控制器和交叉环节、换流站交流侧电流的直轴分量和交轴分量。本发明能够使得基于电压源换流器的直流输电系统中内模解耦完全，鲁棒性好，抗干扰性好。
基于电压换流直流输电系统控制方法

[发明专利]一种化工过程多回路耦合的内模PID控制器参数整定方法-CN202211086504.0在审
发明人：薄翠梅;董超;李俊;高世达;张泉灵;张登峰 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种化工过程多回路耦合的内模PID控制器参数整定方法，利用多回路顺序测试对系统各回路进行闭环阶跃响应测试；根据系统的静态增益矩阵，求取系统的相对增益矩阵，通过相对增益矩阵分析系统各回路间关联性；基于逆解耦的方法，构建解耦补偿矩阵，将多回路系统解耦成由多个单回路组成的对角系统矩阵，将其对角线元素作为内模模型，设计多变量内模控制器；引入全极点近似来处理对象模型含有纯滞后的环节，结合麦克劳林公式得到内模
一种化工过程回路耦合 pid 控制器参数方法

[发明专利]一种基于等分数阶Butterworth滤波器的蒸馏塔倒置解耦内模控制方法-CN201910614664.X在审
发明人：刘凯悦;陈娟 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于等分数阶Butterworth滤波器的蒸馏塔倒置内模解耦控制器、控制系统和控制方法的研究。滤波器的一般形式设计；步骤2)根据步骤1)提出了等分数阶Butterworth滤波器系数的计算方法；步骤3)根据步骤2)，在已知蒸馏塔模型条件下，计算理想闭环传递函数；步骤4)根据步骤2)和步骤3)设计倒置内模解耦控制器基于等分数阶Butterworth滤波器的倒置内模解耦控制器为闭环系统提供了更多的可调参数，改善了系统的鲁棒性，提高了系统阶跃响应的快速性。
一种基于分数 butterworth 滤波器蒸馏倒置解耦内模控制方法

[发明专利]工业过程中非方系统的解耦控制方法-CN200710036782.4无效
发明人：陈培颖;张卫东;蔡秋花;刘媛媛;王萍 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-01-25 - 公布日： 2007-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业过程控制技术领域的工业过程中非方系统的解耦控制方法。首先改进内模控制结构，在系统输出反馈回路中添加一个一阶滤波器，用以增加系统的鲁棒稳定性，然后采用对非方过程的传递函数取伪逆的方法来推导内模控制器，并通过添加补偿项，来消除控制器中可能包含的不稳定因素，再将最终得到的内模控制器近似为易实现的低阶控制器在工业控制现场采用本发明给出的非方系统的解耦控制方法，通过调节控制器参数可以达到用户满意的标称性能和鲁棒性能。同时本发明中非方系统的解耦控制方法和参数调节方法适用广泛，不仅可以用于普通的含有时滞的非方系统，还可以用于含有多时滞的非最小相位的非方系统。
工业过程中非系统控制方法

[发明专利]一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动解耦方法-CN201410507745.7有效
发明人：夏运霞;包启亮;吴琼雁;刘子栋;刘翔;向春生 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动解耦方法，主要用于解耦跟踪机架陀螺信息中的跟踪信号和扰动信号，估计出机架粗稳定剩余扰动量，利用跟踪镜抑制解耦出来的扰动，构成二级稳定，实现高精度视轴稳定。具体涉及到利用内模原理来解耦扰动。跟踪机架用陀螺反馈闭环构成粗稳定，整个粗稳定回路的模型记为将目标角速度同时作为机架粗稳定回路的输入和其模型的输入，二者输出之差df(s)就是粗稳定的残余扰动量。将解耦出来的df(s)前馈控制到跟踪镜就构成了二级稳定。跟踪机架采用陀螺闭环反馈不仅能实现粗稳定，同时可以减小由机架特性变化对的影响，从而保证扰动解耦的精度。本发明简单有效，工程实现容易。
一种运动平台光电跟踪系统二级稳定扰动方法

[发明专利]车用电机谐波电流控制系统及方法-CN202011591932.X在审
发明人：江尚;马艳丽;周英坤 -专利权人：联合汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供一种车用电机谐波电流控制系统及方法，谐波电流提取模块利用同步轴滤波器从谐波电流中提取出(6k‑1)次谐波电流和(6k+1)次谐波电流；基于内模解耦的谐波电流控制模块在(6k‑1)次坐标平面下对(6k‑1)次谐波电流进行内模解耦控制得到(6k‑1)次控制谐波电压，在(6k+1)次坐标平面下对(6k+1)次谐波电流进行内模解耦控制得到(6k+1)次控制谐波电压，解除(6k‑1)次谐波电流和(6k
用电谐波电流控制系统方法

[发明专利]开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器-CN201210404416.0无效
发明人：樊英;魏梦飒;於锋 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器，将普通三相永磁同步电机定子绕组开路，引出六根端引线分别对应接第一逆变器和第二逆变器，开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器系统仅由一个直流电源供电，电机定子绕组的a、b、c相采样电流ia、ib、ic经电流内模解耦控制器得到d轴调制电压u*d、q轴调制电压u*q，进而采用电压空间矢量脉宽调制策略来控制电机。
绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器

[实用新型]开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器-CN201220542056.6有效
发明人：樊英;魏梦飒;於锋 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-10-22 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器，将普通三相永磁同步电机定子绕组开路，引出六根端引线分别对应接第一逆变器和第二逆变器，开绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器系统仅由一个直流电源供电，电机定子绕组的a、b、c相采样电流ia、ib、ic经电流内模解耦控制器得到d轴调制电压u*d、q轴调制电压u*q，进而采用电压空间矢量脉宽调制策略来控制电机。
绕组永磁同步电机电流内模解耦控制器

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