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[发明专利]基于数据驱动的子空间模型辨识预测控制方法-CN202111327470.5在审
发明人：李志刚;桂成明 -专利权人：苏州益声瑞机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数据驱动的子空间模型辨识预测控制方法，包括通过子空间模型辨识方法离线辨识被控对象，获取离线状态空间模型；将获得的离线状态空间模型作为预测模型，基于模型预测控制策略控制系统，改变被控对象的特征值，采集被控对象特征值改变后的在线输入输出数据；通过子空间模型辨识方法在线辨识被控对象，获取在线状态空间模型；更新在线状态空间模型，直至根据在线状态空间模型控制的系统输出值与被控对象的真实输出值的差值小于预设值本发明在未知系统模型的情况下，通过子空间模型辨识方法求得状态空间系统矩阵的系数，在此基础上，对被控对象进行控制并且更新模型，最终使得被控对象模型辨识准确且稳定运行，达到良好的运行状态。
基于数据驱动空间模型辨识预测控制方法

[发明专利]一种混合动力车带式驱动启动发电机控制器的构造方法-CN201310291824.4有效
发明人：陈龙;孙晓东;江浩斌;汪若尘;徐兴;李可 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： H02P27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合动力车带式驱动启动发电机控制器的构造方法，步骤为：将扩展逆变器控制模块、混合动力车BSG、电流检测模块、转速转角检测与计算模块构成复合被控对象；建立复合被控对象模型和复合被控对象逆模型；将复合被控对象逆模型串联在复合被控对象前；用复合被控对象与复合被控对象模型的输出误差驱动复合被控对象逆模型；将复合被控对象与参考模型的输出误差在线调整逆控制器的权值参数；将逆控制器、复合被控对象模型、复合被控对象逆模型、参考模型构成自适应逆控制器。本发明的方法可将混合动力车BSG系统扰动控制与系统动态特性控制分开单独处理，并且可以使两者的控制同时达到最佳效果，具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。
一种混合动力车带驱动启动发电机控制器构造方法

[发明专利]控制方法、装置、发动机、航空器及计算机可读存储介质-CN202110862451.6在审
发明人：钱荣荣;徐佩佩;刘虔 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制方法、装置、发动机、航空器及计算机可读存储介质，涉及控制技术领域，所述方法包括：在被控系统发生故障的情况下，确定反映所述被控系统的状态的动态模型；确定所述动态模型的输入和输出之间的差异；根据所述差异确定所述被控系统的控制模型，所述控制模型包括加性故障模型和乘性故障模型中的至少一种；根据所述控制模型对所述被控系统进行容错控制。
控制方法装置发动机航空器计算机可读存储介质

[发明专利]一种风电机组次同步谐振抑制方法及系统-CN201710278570.0有效
发明人：王芸 -专利权人：深圳大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电机组次同步谐振抑制方法及系统，所述方法包括：建立被控风电系统的被控模型，其中，所述被控风电系统包括被控风电机组及并网串补线路；获取所述被控风电机组系统包含的不确定因数，并根据所述不确定因数生成所述被控风电机组系统的H∞范数约束下的状态空间模型；根据所述状态空间模型计算权函数，并根据所述权函数建立相应的H∞阻尼器;采用所述H∞阻尼器对DQ轴电流进行滤波以对次同步谐振进行抑制。本发明将所述被控风场的不确定因数添加至被控模型，再根据所述被控模型生成H∞阻尼器，通过所述H∞阻尼器对对DQ轴电流进行滤波以对次同步谐振进行抑制，提高了次同步谐振抑制的鲁棒性。
一种机组同步谐振抑制方法系统

[发明专利]一种基于模型预测控制的闭环建模方法及装置-CN201711123125.3有效
发明人：张碧陶;胡卫平 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的闭环建模方法及装置，该方法通过在对被控对象建模之前为被控对象设置第一PID控制器，以及在对系统模型进行优化控制之前，还为系统模型设置第二PID控制器，使得在建模阶段，被控对象的输出能够修正被控对象的输入，在控制阶段，系统模型的输出也能够修正系统模型的输入，进而在系统状态发生变化的情况下依然能建立一个相对稳定和准确的模型。
一种基于模型预测控制闭环建模方法装置

[发明专利]一种非一致非线性系统协同控制方法及控制系统-CN201811256130.6有效
发明人：王国涛;李晓杰;王一光 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：为了解决现有固定控制系数的非线性系统协同控制方法控制效果不好的问题，本发明提供一种带有控制参数自适应补偿的非一致非线性系统协同控制方法及控制系统。本发明包括：建立带有时变控制参数的被控非线性系统模型；获取各被控非线性系统的同步跟踪误差；建立神经网络非线性估计模型，获取神经网络自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的动力学参数；根据被控非线性系统的控制量和获取的同步跟踪误差，获取时变控制参数自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的控制参数；根据被控非线性系统模型，结合同步跟踪误差、神经网络自适应律、时变控制参数自适应律，获取分布式控制律，并根据获取的分布式控制律获得各被控非线性系统的控制量
一种一致非线性系统协同控制方法控制系统

[发明专利]一种用于被控系统的控制方法和装置-CN201710464148.4有效
发明人：潘宁;马宗虎;傅国志;陈祎;赵健 -专利权人：中国华电科工集团有限公司;华电中光新能源技术有限公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于被控系统的控制方法和装置，所述方法包括：采集被控系统的多组实际工艺过程参数；将所述多组实际工艺过程参数分别输入所述被控系统的仿真模型以得到多组仿真结果，其中所述仿真模型是根据所述被控系统的工艺参数建立的；从所述多组仿真结果中选取最接近所述工艺参数对应的预设结果的一组仿真结果；根据所述一组仿真结果对所述被控系统进行控制。该方案通过将实际工艺过程参数输入至被控系统的仿真模型进行仿真，然后从仿真结果中择优，根据最优仿真结果对被控系统进行控制，如此，经过择优筛选的仿真结果，可以充分考虑实际工艺过程参数对被控系统的影响，提高了反馈控制的精确度和有效性
一种用于被控系统控制方法装置

[发明专利]一种多温区炉综合控制系统及方法-CN201010548496.8无效
发明人：于强 -专利权人：中国科学院空间科学与应用研究中心
申请日： 2010-11-17 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： F27D19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多温区炉综合控制系统及方法，所述的系统包括：系统辨识模块，用于进行被控对象的系统辨识实验，获得被控对象的输入输出数据；模型仿真模块，利用系统辨识模块得到的数据，选定被控对象模型并进行模型的仿真，得到最终的被控对象模型函数；参数整定模块，根据温度控制曲线和辨识出的对象模型，计算出用于PID控制的P、I和D控制参数；控制算法仿真模块，用于将温度控制算法和得到的被控对象的模型函数进行仿真，并根据仿真结果进行控制参数的调整，得到该控制算法最优的控制参数；实时控制模块，用于将由仿真得到的最优控制参数应用到实际的被控对象上进行实时的控制，并在线调整控制参数得到最终的控制系统的控制参数。
一种多温区炉综合控制系统方法

[发明专利]用于控制被控对象的方法、设备和系统-CN202110599207.5在审
发明人：叶均;魏建昭;丁宇尘 -专利权人：施耐德电气工业公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于控制被控对象的方法、设备和系统。该方法包括基于针对被控对象的第一输入信号和由被控对象生成的对应于第一输入信号的第一输出信号，训练用于确定被控对象的操作特征的特征确定模型；通过使经训练的特征确定模型模拟被控对象的操作，训练控制模型，控制模型用于控制被控对象；以及基于针对被控对象的第二输入信号，根据经训练的控制模型，来控制被控对象。本公开的实施例不需要人工调试即可对各种类型的被控对象进行控制。
用于控制被控对象方法设备系统

[发明专利]一种自动控制系统-CN202110656812.1有效
发明人：赵伊男;张友琦;周健 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动控制系统，所述系统包括接收模块、处理模块、输出模块及存储模块；其中，所述存储模块，用于存储被控对象模型及自动控制模型；所述接收模块，用于接收被控对象的实时数据，并将所述实时数据传输给所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述实时数据，调用所述被控对象模型、所述自动控制模型，基于所述实时数据所述被控对象模型、所述自动控制模型输出目标控制信号；所述输出模块，用于将所述目标控制信号输出至被控对象。本发明所提出的自动控制系统利用了分数阶自耦PIλDμ控制器来输出更加优良的控制信号，能够显著提高使被控对象达到更为满意的控制效果
一种自动控制系统

[发明专利]一种适用于振动台的自适应状态反馈控制方法及系统-CN202310521601.6在审
发明人：国巍;邵平;史策;雷琪 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于振动台的自适应状态反馈控制方法及系统，方法包括：将振动台及试验试件作为被控对象，预先设定被控对象的模型结构，确定被控对象模型；通过模型在线辨识算法实时更新位于当前时刻当前工作点的被控对象的模型参数，得到更新后的被控对象模型，更新后的被控对象模型用于描述被控对象的当前特性；根据更新后的被控对象模型对状态反馈控制器进行实时在线设计并修正被控对象控制命令；通过工作点平滑算法实现状态反馈控制器对更新前后的被控对象模型进行衔接处理和被控对象控制命令的平滑处理
一种适用于振动自适应状态反馈控制方法系统

[发明专利]模型共享系统、模型管理装置以及空调装置的控制装置-CN201980102441.3在审
发明人：西辻坚登 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F24F11/62 文献下载
摘要：模型共享系统(1)具备：多个控制装置(11A、11B)，它们分别控制对应的被控制装置；和模型管理装置(10)，其与被控制装置的运行状态对应地存储学习完毕的模型。控制装置(11A、11B)从模型管理装置(10)取得与对应的被控制装置的运行状态相同或类似的运行状态所对应的学习完毕的模型，并使用取得的学习完毕的模型来控制对应的被控制装置。运行状态包括：被控制装置的种类、被控制装置所设置的环境、以及被控制装置的设定中的至少一个。
模型共享系统管理装置以及空调控制

[发明专利]一种不同阶混合机电系统协同控制方法及控制系统-CN201811256004.0有效
发明人：王一光;王国涛 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：为了解决现有技术将被控机电系统考虑为完全相同的被控对象导致控制效果不好的问题，本发明提供一种不同阶混合机电系统协同控制方法及控制系统，属于机电系统协同控制领域。本发明包括：建立各被控机电系统的混合不同阶机电系统模型，混合不同阶包括一阶和二阶；获取各被控机电系统的不同阶同步跟踪误差及滑模跟踪误差；建立混合不同阶神经网络估计模型，根据该模型及获取的不同阶滑模跟踪误差，获取神经网络自适应律，用于对混合不同阶机电系统模型中的动力学参数进行估计；根据混合不同阶机电系统模型，结合同步跟踪误差、滑模跟踪误差和神经网络自适应律，获取分布式混合不同阶协同控制律，并根据获取的控制律获得各被控机电系统的控制量
一种不同混合机电系统协同控制方法控制系统

[发明专利]一种基于虚拟模型的跟踪抗扰控制方法-CN201810843784.2在审
发明人：葛锁良;张凯;曲恒 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟模型的跟踪抗扰控制方法，其特征是：首先对线性实际被控对象进行系统辨识并将辨识得到的动力模型作为虚拟模型，针对所述虚拟模型设计跟踪控制律；然后将所述跟踪控制律分别应用于虚拟模型和线性实际被控对象上，利用虚拟模型输出与线性实际被控对象输出的误差设计抗扰控制律；将跟踪控制律与抗扰控制律相加，作为线性实际被控对象的跟踪抗扰控制律，实现对线性实际被控对象的跟踪抗扰控制。本发明解决了传统闭环控制系统中存在的跟踪和抗扰之间矛盾的问题，在系统具有良好的抗扰性能的同时仍然具有较好的跟踪性能。
虚拟模型被控对象跟踪控制控制律跟踪闭环控制系统动力模型跟踪性能抗扰性能误差设计系统辨识输出辨识相加应用矛盾

[发明专利]一种基于RBF神经网络预测控制的双进双出球磨机控制系统及控制方法-CN201810384105.X有效
发明人：吕剑虹;索明琛;蔡戎彧;于吉 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B02C17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络预测控制的双进双出球磨机控制系统及控制方法，控制系统包括基于RBF神经网络模型的预测控制器、控制量初始化模块以及被控对象，被控对象为双进双出球磨机模型，其输出连续被控量经离散化后生成的离散被控量和被控量当前设定值输入控制量初始化模块和预测控制器，控制量初始化模块输出控制量初始值输入给预测控制器，预测控制器输出离散控制向量经零阶保持器转换为连续控制量输出给双进双出球磨机模型。控制方法采用RBF神经网络正向模型和RBF神经网络逆向模型实现对被控对象的预测控制。本发明可以对系统进行提前控制和调节，适用于大滞后系统的控制，被控量响应快、超调量小，同时具有良好的鲁棒性。
预测控制器被控初始化模块被控对象预测控制控制量球磨机球磨机控制输出零阶保持器设定值输入输出控制量控制系统离散控制连续控制模型实现超调量离散化鲁棒性向量正向响应滞后转换

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