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[发明专利]袋式取醅机械手及取醅机器人-CN202210346109.5有效
发明人：马树国;吴兴华;王紫阳;马军丽;吴梦;吴军永 -专利权人：河北苹乐面粉机械集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G65/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种袋式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架、多个主插刀，以及取醅袋；固定架用于固定于取醅机器人的末端执行臂上，设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个主插刀沿滑架的周向均布，主插刀的一端与滑架的底壁中心位置铰接，另一端朝向滑架的外围延伸并向下弯折，各个主插刀分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；取醅袋套设于各个主插刀的外围，且底端口部分别与各个主插刀的底端连接本发明提供的袋式取醅机械手，能够节约劳动力，降低人工成本，且取醅效率高，从而能够促进企业降本增效。
袋式取醅机械手机器人

[实用新型]取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手-CN202220767179.3有效
发明人：马树国;吴宝宁;张昧;李建军;穆利伟;徐萱 -专利权人：河北苹乐面粉机械集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，包括多个主插刀、多个副插刀，以及取醅袋；其中，各个主插刀和各个副插刀均成正多边形分布，且相互交叉；取醅袋为两端开放的直筒型，取醅袋的底端口部与各个主插刀的底端、各个副插刀的底端分别连接，取醅袋的底端口部在各个主插刀同步张合时能够牵引各个副插刀一并同步张合；在各个主插刀张开至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀合拢至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。本实用新型提供的取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，能够提高取醅效率，利于降本增效。
机械手袋收拢机构机械手

[发明专利]铲式取醅机械手及取醅机器人-CN202210346092.3有效
发明人：吴军永;高鹏;马军丽;马树国;吴兴华;王紫阳;代言庆 -专利权人：河北苹乐面粉机械集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种铲式取醅机械手及取醅机器人，包括固定架、滑架，以及多个取醅铲；固定架上设有第一伸缩驱动件；滑架竖直滑动连接于固定架上，且与第一伸缩驱动件的输出端连接，滑架上设有第二伸缩驱动件；多个取醅铲沿滑架的周向间隔分布，各个取醅铲的顶部分别与滑架的底端铰接，且分别与第二伸缩驱动件的输出端连接；其中，各个取醅铲具有底端外摆至与地缸内径一致的张开状态，还具有底端内合以围成倒锥形的合拢状态。本发明提供的铲式取醅机械手及取醅机器人，取醅过程能够保持酒醅的原有形态，满足取醅工艺要求，取醅效率高，且节约劳动力，能够最大程度上降低人工成本，促进企业降本增效。
铲式取醅机械手机器人

[实用新型]柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手-CN202220767170.2有效
发明人：高鹏;吴军永;马军丽;马树国;吴梦;何双福;张昧;徐萱 -专利权人：河北苹乐面粉机械集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： C12G3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手，包括伸缩驱动件和多个连杆，伸缩驱动件为沿竖直方向连接于机械手本体上的气缸或液压缸，伸缩驱动件的输出端向上伸出并设有连接盘，多个连杆分别与各个取醅铲对应，连杆的一端与连接盘的边缘位置铰接，另一端与相应的取醅铲的顶端铰接；伸缩驱动件的流体出入口间设有中通阀，中通阀用于在各个取醅铲同步张开至与地缸口径一致时开启，以使各个取醅铲柔性抵靠在地缸的内壁上。本实用新型提供的柔性张合驱动机构及铲式取醅机械手，能够在满足工艺要求的前提下实现自动化取醅作业，提高取醅效率，降低人工成本，促进企业降本增效。
柔性驱动机构铲式取醅机械手

[发明专利]地缸取醅系统及地缸取醅作业方法-CN202210346102.3有效
发明人：马树国;马军丽;田会军;李建军;刘文波;代言庆 -专利权人：河北苹乐面粉机械集团有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，包括三自由度的架构机器人、取醅机械手、RGV运输车、控制器，以及上位机；取醅机械手设于架构机器人的输出端，能够对准并插入目标地缸内部抓取酒醅；RGV运输车用于走行至目标地缸的侧方以承接取醅机械手抓取的酒醅，并将装载的酒醅输送至指定位置；控制器用于设置在发酵车间内，具有HMI单元和用于存储地缸位置坐标的存储单元，控制器与架构机器人、取醅机械手、RGV运输车分别电性连接；上位机与控制器无线信号连接。本发明提供的地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，能够提高地缸取醅效率、降低人工成本，从而促进企业降本增效。
缸取醅系统作业方法

[实用新型]取醅加醅设备-CN201921265092.0有效
发明人：闫艳;韩勇峰 -专利权人：三河福成酿酒有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种取醅加醅设备，该设备包括加醅装置和取醅车。加醅装置自上而下依次设有下料部、打散部和出料部；下料部具有朝上的下料口；打散部设有一对打散辊；出料部设有出料叶片，下落至出料部的物料可因出料叶片的旋转而被甩出加醅装置。取醅车具有固装于取醅车上的滑轨、以及可导向滑动于滑轨上的装载仓；装载仓的侧板与底板分体设置，底板固定于取醅车上，侧板可滑出滑轨，且滑轨的下沿与下料口的上沿设置于同一高度；于取醅车停靠在加醅装置的一侧时，本实用新型的取醅加醅设备，有利于酿酒工艺中曲粮加醅工作效率的提升。
取醅加醅设备

[发明专利]一种自动调节翻斗角度的翻醅机-CN202111459997.3在审
发明人：李信;崔鹏景;邓惠馨;熊锋;杨乐云;张俊红;刘洋;王芸;赵顺华;金晓燕 -专利权人：江苏恒顺醋业股份有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： C12J1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动调节翻斗角度的翻醅机，包括盛料座，所述盛料座顶部滑动安装有驱动部，所述驱动部内部设置有翻醅组件，用于醋醅的翻醅作业，所述翻醅组件包括传动件，所述传动件外侧设置有若干组调节式翻醅机构，本发明涉及翻醅机技术领域。该一种自动调节翻斗角度的翻醅机，能够有效地解决现有技术中，翻醅机中翻料板都是采用内凹固定式，且翻斗过程中翻料板容积大小无法进行自动调节，导致翻料板在翻醅、越槽或转槽等动作时拾取醋醅量过少，同时醋醅粘性较大，翻转过程中翻料板内侧粘附着大量的醋醅，致使下一动作翻料板拾取量较少，大大降低翻醅速率，翻料板内侧粘附的醋醅，后续人工清理起来麻烦，费时费力的问题。
一种自动调节翻斗角度翻醅机

[发明专利]自制酱油/醋醅料包装袋及其使用方法-CN201410533923.3无效
发明人：李洪昌 -专利权人：德州市环球酿造有限责任公司
申请日： 2014-10-12 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A23L1/238 文献下载
摘要：自制酱油/醋醅料包装袋及其使用方法，包括袋体，袋体内置一个醅料包和一个工具自封袋，醅料包装有酱油醅或食醋醅，工具自封袋内置网袋、纸漏斗和塑料手套。本发明通过在包装袋中放置含有酿造醅料的醅料包，让普通消费者在家中便可调制出真正传统纯粮酿造的酱油和食醋，实现和确保了酱油和食醋的零添加，保障了酱油和食醋的食品安全，杜绝了酱油食醋掺杂使假的可能，具有结构简单
自制酱油醋醅料包装袋及其使用方法

[实用新型]自制酱油/醋醅料包装袋-CN201420586639.8有效
发明人：李洪昌 -专利权人：德州市环球酿造有限责任公司
申请日： 2014-10-12 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： A23L1/238 文献下载
摘要：自制酱油/醋醅料包装袋，包括袋体，袋体内置一个醅料包和一个工具自封袋，醅料包装有酱油醅或食醋醅，工具自封袋内置网袋、纸漏斗和塑料手套。本实用新型通过在包装袋中放置含有酿造醅料的醅料包，让普通消费者在家中便可调制出真正传统纯粮酿造的酱油和食醋，实现和确保了酱油和食醋的零添加，保障了酱油和食醋的食品安全，杜绝了酱油食醋掺杂使假的可能，具有结构简单
自制酱油醋醅料包装袋

[发明专利]基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法-CN202211242452.1在审
发明人：田建艳;田淮锐;王素钢;李济甫;尉小雪;李丽宏 -专利权人：太原理工大学;山西万立科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及白酒和醋的酿造技术领域，公开了一种基于机器视觉的醅料取料机器人快速取料方法，包括醅料取料机器人醅料取料安全作业区域规划、醅料取料量表征和机器人快速取料策略三部分。本发明提供的方法实现了传统地缸固态发酵生产过程中醅料出缸作业自动化，降低了工人劳动强度，提高了取料效率。其可用于各种固态发酵生产行业中的醅料出缸作业，具有适用性广并可提高效益的优点。
基于机器视觉醅料取料机器人快速方法

[发明专利]一种基于生物传感器的糟醅检测方法-CN202210501385.4在审
发明人：闫希军;孟天毅;卢君;陈竹君;陈文思;冯海燕;杨冲 -专利权人：贵州国台酒业集团股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C12Q1/54 文献下载
摘要：本申请公开了白酒酿造检测技术领域的一种基于生物传感器的糟醅检测方法，检测指标包含糟醅中乙醇、淀粉、L‑乳酸和葡萄糖。包括以下步骤：取样：取入窖糟醅、窖内发酵糟醅和出窖糟醅作为糟醅样品；淀粉样品前处理：称取糟醅样品，研磨至糊状后转至烧杯中，向烧杯中加入糖化酶或硫酸和蒸馏水，混匀后放入烘箱或水浴锅中反应；上清液提取：取糟醅样品和淀粉样品置于不同的烧杯中并加入蒸馏水搅拌后静置，分别取糟醅样品上清液和淀粉样品上清液于离心管离心；检测：将离心管置于生物传感器中，收集数据；分析：根据检测数据分析，对比含量标准，可以快速判断糟醅状态是否正常。本方案意在提供一种能快速、准确检测糟醅多种理化指标的检测方法。
一种基于生物传感器检测方法

[实用新型]一种垂直提升分层翻醅机-CN201621223712.0有效
发明人：王伟明;潘佩平 -专利权人：王伟明;山西上水井工贸有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： C12J1/10 文献下载
摘要：一种采用双机组实现垂直提长分层翻醅的翻醅机。它可实现翻醅机的行走、升降、拾取、提升、扣斗、输送、清醅作业。它由两个机组组成，通过调节醋醅提升机构的高度，控制翻醅深度，从而达到分层翻醅的目的。同时，通过弧板阻醅、垂直提升、强制扣斗、导轨控斗、分层翻醅实现醋醅的隔池输送和清理余醅。
一种垂直提升分层翻醅机

[发明专利]一种双机组分层翻醅机-CN201710493698.9在审
发明人：王伟明 -专利权人：王伟明
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： C12J1/10 文献下载
摘要：一种双机组分层翻醅机，它可实现翻醅机的行走、升降、拾取、提升、扣斗、输送、清醅作业。它由两个机组组成，通过调节醋醅提升机构的高度，控制翻醅深度，从而达到分层翻醅的目的。同时，通过弧板阻醅、垂直提升、强制扣斗、导轨控斗、分层翻醅实现醋醅的隔池输送和清理余醅。
一种双机组分层翻醅机

[发明专利]抑菌剂、酱香型白酒及其生产方法-CN201110087639.4有效
发明人：沈才洪;林天学;卢中明;敖宗华;李长江;方军 -专利权人：泸州品创科技有限公司
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： C12G3/02 文献下载
摘要：本发明生产酱香型白酒的方法，包括下沙步骤、糙沙步骤、1次取酒后的发酵步骤和2次取酒后的发酵步骤，其中，下沙步骤、糙沙步骤、1次取酒后的发酵步骤和2次取酒后的发酵步骤中的糟醅堆积后，在堆表面喷洒抑菌剂，然后堆积发酵；或者在下沙步骤、糙沙步骤、1次取酒后的发酵步骤和2次取酒后的发酵步骤中的糟醅堆积后，取部分糟醅用抑菌剂润湿，然后将润湿后的糟醅覆盖在糟醅堆表面。
抑菌剂香型白酒及其生产方法

[发明专利]一种基于地缸醅料机器人的高速挖取系统及控制方法-CN202310784819.0在审
发明人：田建艳;王素钢;李济甫;尉小雪;李丽宏 -专利权人：太原理工大学;山西万立科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地缸醅料机器人的高速挖取系统及控制方法，属于酿酒机械设备控制技术领域。针对基于机器人力感知挖取醅料及挖取效率的问题。本申请一种基于地缸醅料机器人的高速挖取系统包括六轴机器人、取料装置、六维力传感器、视觉传感器和系统控制器。通过阻抗控制方法对六轴机器人进行控制，使机器人能够感知作用力，既避免切入醅料过浅，又避免切入醅料过深甚至损坏设备；当视觉传感器检测到待取醅料区域的醅料深度后，将信号传输至系统控制器，系统控制器对六轴机器人进行轨迹规划，在醅料区域上方的安全距离内进行高速运动，在醅料深度的安全距离进行低速运动，保证取料装置切入醅料时的速度为低速运动。
一种基于缸醅料机器人高速系统控制方法

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