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[发明专利]空间着陆抓捕机器人-CN202011045929.8有效
发明人：黄龙飞;李志;庞羽佳;黄剑斌;徐坤;蒙波;张志民;韩旭;王尹;潘光帅 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种空间着陆抓捕机器人，包括：机器人本体；双关节脊柱机构组件，包括脊柱前段、脊柱关节和脊柱后段；所述脊柱前段与固定连接于所述机器人本体上，所述脊柱后段通过所述脊柱关节与所述脊柱前段连接，所述脊柱关节由两个电机分别驱动，以带动所述脊柱后段相对于所述脊柱前段转动和扭摆；至少四个着陆腿机构，包括髋关节、股骨组件、膝关节、胫骨组件和爪关节，所述髋关节设置于所述脊柱前段或所述脊柱后段上，所述股骨组件的一端与所述髋关节枢接，所述股骨组件另一端和所述胫骨组件的一端均枢接于所述膝关节，所述胫骨组件的另一端与所述爪关节枢接；抓捕机构，安装于所述爪关节上，抓捕组件能够张开和伸缩。
空间着陆抓捕机器人

[发明专利]一种基于条件性敲除技术的脊柱关节炎小鼠模型的建立方法及用途-CN201610634114.0有效
发明人：孙洋;徐强;郭文洁;吴兴新;邵粉丽 -专利权人：南京大学
申请日： 2016-08-04 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A61K49/00 文献下载
摘要：本发明涉及生物技术领域，具体涉及一种基于条件性敲除技术的脊柱关节炎小鼠模型的建立方法。本发明采用的条件性敲除技术通过在小鼠T淋巴细胞上特异性敲除Ptpn11基因（编码SHP‑2蛋白），建立了一种脊柱关节炎的小鼠病理模型。该条件性敲除小鼠自发形成了脊柱关节炎的“竹节样脊柱”病理特征，是研究脊柱关节炎发病机理和筛选改善脊柱关节炎候选药物的理想动物模型。
一种基于条件技术脊柱关节炎小鼠模型建立方法用途

[发明专利]一种四足机器人仿生弹性脊柱机构-CN201210177805.4有效
发明人：李超;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-06-01 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人仿生弹性脊柱机构，该机构在脊柱转动关节上安装两个左右对称的扭簧，此时脊柱关节的转动与扭簧的弯曲约束在一起，扭簧随着脊柱关节的弯曲发生形变产生反方向扭矩并储存弹性势能，在脊柱的两端连接一个气动肌腱，通过气动肌腱的主动伸缩来控制脊柱关节的转动，调整气动肌腱的伸缩速度可以改变弹性脊柱整体的弹性系数，同时气动肌腱本身的弹性也可辅助储能并约束脊柱关节的运动范围，仿生弹性脊柱可以有效增强四足机器人的运动能力
一种机器人仿生弹性脊柱机构

[发明专利]多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法-CN202310148829.5在审
发明人：艾青林;祝劭楦;刘元宵;宋国正 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了多自由度脊柱关节四足机器人及其刚度自适应控制方法，包括躯干,多自由度脊柱关节和机械腿；前躯干通过多自由度脊柱关节与后躯干连接，通过多自由度脊柱关节实现前躯干相对于后躯干进行俯仰与横滚运动；多自由度脊柱关节设置为三个关节，包含两个俯仰关节与一个横滚关节，每个关节均包含刚度自适应主动调节组件，所述多自由度脊柱关节与前后躯干铰接；机械腿设置为四组，本发明能够融合机体多传感器系统感知自身姿态以及周围地形的复杂变化，通过相关信息计算出各关节需要的刚度，可以减少地面对机器人的剧烈冲击，减小关节电机损耗，使机器人保持运动的稳定性，防止由于不规则地形空间变化或者环境扰动导致的倾覆问题。
自由度脊柱关节机器人及其刚度自适应控制方法

[发明专利]用于执行脊柱小关节治疗以减轻疼痛的手术工具及相关方法-CN201510453451.5有效
发明人： S.M.W.豪夫;A.L.古利克森;R.D.卡特;S.艾弗森;J.布兰克;A.佐兰 -专利权人：梅多维克斯公司
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及用于执行脊柱小关节治疗以减轻疼痛的手术工具及相关方法。一种用于使用脊柱小关节清创工具处理背部疼痛的方法和手术工具，所述脊柱小关节清创工具采用烧灼与剥露动作和微创方案，其能够剥露和烧灼与脊柱小关节的滑膜囊相关的软组织。
用于执行脊柱关节治疗减轻疼痛手术工具相关方法

[发明专利]一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构-CN201610901430.X在审
发明人：李德福 -专利权人：福州幻科机电科技有限公司
申请日： 2016-10-16 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及到一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构。其特征在于全身骨骼关节的结构包括颈椎关节总成、肩关节总成、脊柱关节总成、髋关节总成、手掌关节总成、脚掌关节总成、两个膝关节、两个肘关节；所述颈椎关节和肩关节总成分别定位在脊柱关节总成的顶椎平台上，整个脊柱关节总成通过其自身尾椎上的槽型卡板定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的左右侧弯腰电机、前弯腰电机也定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的转腰电机设置在尾椎体内，转腰电机与万向节链衔接，转腰电机带动万向节链实现转腰动作。
一种仿真智能机器人全身骨骼关节结构

[实用新型]一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构-CN201621127390.X有效
发明人：李德福 -专利权人：福州幻科机电科技有限公司
申请日： 2016-10-16 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及到一种仿真智能机器人全身骨骼关节的结构。其特征在于全身骨骼关节的结构包括颈椎关节总成、肩关节总成、脊柱关节总成、髋关节总成、手掌关节总成、脚掌关节总成、两个膝关节、两个肘关节；所述颈椎关节和肩关节总成分别定位在脊柱关节总成的顶椎平台上，整个脊柱关节总成通过其自身尾椎上的槽型卡板定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的左右侧弯腰电机、前弯腰电机也定位在髋关节总成的中间隔板上，脊柱关节总成的转腰电机设置在尾椎体内，转腰电机与万向节链衔接，转腰电机带动万向节链实现转腰动作。
一种仿真智能机器人全身骨骼关节结构

[发明专利]钉板式脊柱关节突关节固定系统-CN201810840337.1有效
发明人：缪伟;王志荣;陆爱清;施建东;王素春;鱼竞成 -专利权人：张家港市中医医院
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本发明公开了钉板式脊柱关节突关节固定系统，包括由上异形翼板及下异形翼板组成的呈V形的异形锁定板，异形锁定板的上异形翼板的形状与脊柱关节突关节的上关节突的形状相适配，异形锁定板的下异形翼板的形状与脊柱关节突关节的下关节突的形状相适配，在上异形翼板与下异形翼板上分别设置有一个锁定螺纹孔，在每个锁定螺纹孔中分别螺纹连接有一根自攻锁定螺钉，每根自攻锁定螺钉通过对应锁定螺纹孔能钉入对应侧关节突，使异形锁定板的两侧异形翼板分别与脊柱关节突关节的上关节突及下关节突相固定，从而将脊柱关节突关节的上关节突及下关节突固定在一起。
板式脊柱关节固定系统

[实用新型]钉板式脊柱关节突关节固定系统-CN201821209904.5有效
发明人：缪伟;王志荣;陆爱清;施建东;王素春;鱼竞成 -专利权人：张家港市中医医院
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： A61B17/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了钉板式脊柱关节突关节固定系统，包括由上异形翼板及下异形翼板组成的呈V形的异形锁定板，异形锁定板的上异形翼板的形状与脊柱关节突关节的上关节突的形状相适配，异形锁定板的下异形翼板的形状与脊柱关节突关节的下关节突的形状相适配，在上异形翼板与下异形翼板上分别设置有一个锁定螺纹孔，在每个锁定螺纹孔中分别螺纹连接有一根自攻锁定螺钉，每根自攻锁定螺钉通过对应锁定螺纹孔能钉入对应侧关节突，使异形锁定板的两侧异形翼板分别与脊柱关节突关节的上关节突及下关节突相固定，从而将脊柱关节突关节的上关节突及下关节突固定在一起。
异形翼板脊柱关节关节锁定板锁定螺纹孔上关节下关节本实用新型固定系统板式螺钉适配自攻使用安全性螺纹连接钉入

[发明专利]一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人-CN202211438719.4在审
发明人：吉爱红;王伟;韩青非;宁方亮;赵伟亮 -专利权人：江苏天纳节能科技有限公司;南京航空航天大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有仿生脊柱的仿壁虎机器人，属于攀爬机器人技术领域。仿壁虎机器人包括肩带关节模块、骨盆带关节模块、仿生脊柱、肢体模块、混合附着机构及驱动控制模块，仿生脊柱包括刚性的直线导轨机构和柔性的脊椎关节机构，直线导轨机构包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块，直线导轨机构的前端安装在肩带架的中部、后端安装在骨盆带架的中部；所述脊椎关节机构包括N个脊椎关节舵机和N‑1个关节连杆，N为大于2的整数，每个关节连杆分别连接在相邻的两个脊椎关节舵机之间。仿生脊柱以大壁虎脊柱为仿生原型，爬行过程中可以模仿壁虎脊椎弯曲形状，使得机器人弯曲爬行，使得机器人可以模仿壁虎脊柱运动，增加机器人的运动灵活性。
一种具有仿生脊柱壁虎机器人

[发明专利]仿生人工脊柱关节-CN201911071998.3有效
发明人：朱红文;黄国富;董荣华;朱天谋 -专利权人：贵州澳特拉斯科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元，所述固定单元固定在椎体上，位于脊柱一侧的至少两个固定单元沿脊柱延伸方向排列并依次固接，相邻两个固定单元之间能够承载足够大的作用力，相邻两个固定单元构成的整体微动关节结构即支撑又可弯曲，本申请模仿模仿人体突间关节的作用，使得安装有所述仿生人工脊柱关节的脊柱能够在保持椎间隙高度的同时在一定角度范围内弯曲，从而避免了传统脊柱手术椎弓根内固定术后带来的脊柱强直的问题；在对称安装在脊柱两侧的固定单元之间装置的背侧还设置有外凸的鱼鳞状或叠瓦状硬质防护网
仿生人工脊柱关节

[实用新型]仿生人工脊柱关节-CN201921892038.9有效
发明人：朱红文;黄国富;董荣华;朱天谋 -专利权人：天津富华医疗科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生人工脊柱关节，该脊柱关节包括多个固定单元，所述固定单元固定在椎体上，位于脊柱一侧的至少两个固定单元沿脊柱延伸方向排列并依次固接，相邻两个固定单元之间能够承载足够大的作用力，相邻两个固定单元构成的整体微动关节结构即支撑又可弯曲，本申请模仿模仿人体突间关节的作用，使得安装有所述仿生人工脊柱关节的脊柱能够在保持椎间隙高度的同时在一定角度范围内弯曲，从而避免了传统脊柱手术椎弓根内固定术后带来的脊柱强直的问题；在对称安装在脊柱两侧的固定单元之间装置的背侧还设置有外凸的鱼鳞状或叠瓦状硬质防护网
仿生人工脊柱关节

[发明专利]一种关节柔性牵引结构及脊柱外科康复训练设备-CN202311069781.5在审
发明人：唐先业;薛骋;辛兵 -专利权人：徐州医科大学附属医院
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节柔性牵引结构及脊柱外科康复训练设备，涉及医疗器械技术领域，包括脊柱关节牵引机构，脊柱关节牵引机构设置在康复训练平台左右两侧，脊柱关节牵引机构包括牵拉板、躺压板、外连接板、柔性固定带和体资矫正板，本发明一种关节柔性牵引结构及脊柱外科康复训练设备，本发明通过设置的脊柱关节牵引机构，随着牵引板不断的移动，牵引板与躺平板之间的柔性缓冲带则不断的收紧，从而减少牵引板的移动幅度，在牵引板移动的过程中，在连接轴转动后，连接轴上内侧的活动杆则连同体资矫正板向内侧摆动，以此方式使两组体资矫正板同时将患者上半身体矫正于中间位置，从而实现对患者脊柱牵引的同时实现身体姿态的矫正。
一种关节柔性牵引结构脊柱外科康复训练设备

[发明专利]治疗脊柱增生性关节炎的药及其制备方法-CN01128976.7无效
发明人：宋大文;任相如 -专利权人：宋大文
申请日： 2001-10-17 - 公布日： 2003-04-23 - 主分类号： A61K35/78 文献下载
摘要：本发明为一种治疗脊柱增生性关节炎的药，其方案是基于祖国医学对脊柱增生性关节炎的病理分析并结合现代制药工艺的发展，筛选出能祛风镇痛，通经活络，温经壮阳，活血化瘀，养筋壮骨，补益精血的天然药物，并经严格的中药配方，形成复方功效，对治愈如颈椎病，骨质增生，强直性脊柱炎，脊柱侧弯，脊柱裂，腰椎骶化，腰椎骨盘突出，类风湿关节炎，四肢关节疼痛，麻木，骨折后期修复等症有特别疗效。
治疗脊柱增生关节炎及其制备方法

[发明专利]汽车航空座椅椅背的骨架结构-CN202010240592.X有效
发明人：张凯;王万松;黄悦婷;韩刚;周忻恺 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B60N2/64 文献下载
摘要：包括骨架本体、头枕支撑横梁、调角器连接横梁、椅背上翼板、椅背背托，特点：还包括有上脊柱曲度调节机构和上脊柱关节机构，骨架本体包括上脊柱和下脊柱，头枕支撑横梁设在上脊柱的顶部，调角器连接横梁设在下脊柱的底部，椅背上翼板设在上脊柱的中部，椅背下翼板设在下脊柱的中部，椅背背托连接在上脊柱与下脊柱之间，上脊柱曲度调节机构连接在下脊柱的顶部与上脊柱关节机构之间，上脊柱关节机构与上脊柱的下端连接。
汽车航空座椅椅背骨架结构

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