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- [发明专利]一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统-CN202210969765.0在审
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谭宁;黄凯
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中山大学
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2022-08-12
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2022-10-25
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A61B34/30
- 本发明公开了一种机械臂夹持的内窥镜机器人系统，包括夹持机械臂和机械手；机械手安装于夹持机械臂上；机械手包括依次连接的绳驱机构和多向活动机构；多向活动机构包括依次万向连接的球铰基座、多个球铰关节和牵引头；球铰基座安装于绳驱机构上；绳驱机构与多向活动机构绳驱传动连接；绳驱机构的多根牵引绳沿多向活动机构的周向分布；牵引绳沿直线路径，依次穿过球铰基座和多个球铰关节的边缘，牵引绳与牵引头连接固定；所以在进行应用时，通过夹持机械臂的多自由度运动，快速调整机械手的摆向位置，实现快速适应的功能；通过绳驱机构与多向活动机构实现在狭小空间的多向摆动，从而能够灵活地行进至所需部位，提高了机械手的灵活性和可操作性。
- 一种机械夹持内窥镜机器人系统
- [发明专利]多自由度绳驱刚性机械臂-CN202011225322.8在审
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曾林旺
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北京仙进机器人有限公司
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2020-11-05
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2021-01-08
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B25J9/10
- 本发明公开了多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，包括基座、关节部分和绳驱部分组成，所述关节部分包括n个执行关节组，n为大于2的整数，所述绳驱部分包括n‑1组驱动绳组，每个关节组对应一组驱动绳组件，所述绳驱部分第i组左右驱动绳用于驱动所述关节部分第i个执行关节蜗杆独立运动，i为1至n‑1的整数。本发明的有益效果是：本发明采用绳驱技术与涡轮蜗杆的结合实现机械臂刚性及多个自由度，关节之间之间由涡轮蜗杆直接驱动，涡轮蜗杆既实现了两个关节之间的自锁及刚性，同时蜗杆驱动涡轮减速增矩，极大降低了驱动关节运动时驱动绳的输入力矩，同时也降低了驱动绳对所经过关节的作用力，使得机械臂自由度增加不受限制。
- 自由度刚性机械
- [实用新型]多自由度绳驱刚性机械臂-CN202022535739.6有效
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曾林旺
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北京仙进机器人有限公司
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2020-11-05
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2021-07-13
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B25J9/10
- 本实用新型公开了多自由度绳驱刚性机械臂，其特征在于，包括基座、关节部分和绳驱部分组成，所述关节部分包括n个执行关节组，n为大于2的整数，所述绳驱部分包括n‑1组驱动绳组，每个关节组对应一组驱动绳组件，所述绳驱部分第i组左右驱动绳用于驱动所述关节部分第i个执行关节蜗杆独立运动，i为1至n‑1的整数。本实用新型的有益效果是：本实用新型采用绳驱技术与蜗轮蜗杆的结合实现机械臂刚性及多个自由度，关节之间之间由蜗轮蜗杆直接驱动，蜗轮蜗杆既实现了两个关节之间的自锁及刚性，同时蜗杆驱动蜗轮减速增矩，极大降低了驱动关节运动时驱动绳的输入力矩，同时也降低了驱动绳对所经过关节的作用力，使得机械臂自由度增加不受限制。
- 自由度刚性机械
- [发明专利]一种仿鳄鱼机器人尾部-CN202310566707.8在审
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徐小明;区咏运;聂文萱;张敏;刘思怡;赵艺伟;韩路路
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中山大学
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2023-05-19
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2023-08-08
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B63H1/36
- 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别公开了一种仿鳄鱼机器人尾部，包括驱动装置和尾部主体；驱动装置包括绳驱机构，驱动装置上安装有尾部主体，绳驱机构分别绳驱连接尾部主体的两侧，绳驱机构用于带动尾部主体进行摆动；尾部主体包括多个关节和多组弹簧构件；多个关节依次分离排布于同一轴线上，相邻的关节间连接固定有多组弹簧构件，多组弹簧构件用于实现相邻的关节间的转动连接；在绳驱机构的带动下，整个尾部主体中相互分离的关节通过多组弹簧构件进行转动，从而实现少驱动电机控制仿鳄鱼机器人尾部进行摆尾的目的，彻底解决了现有仿鳄鱼机器人尾部需要多电机控制摆尾的问题。
- 一种鳄鱼机器人尾部
- [发明专利]一种绳驱柔性摆动机构-CN202110936663.4有效
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徐小明;韩路路;李德滨;杨文龙;冯晓港;蒋建平;吴志刚
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中山大学
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2021-08-16
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2023-05-05
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B25J9/10
- 本发明公开了一种绳驱柔性摆动机构，包括纵杆、横杆、驱动盒、弹簧和驱动机构；多根纵杆以首尾相接的方式活动连接为可摆动的结构；多根横杆分别活动连接于多根纵杆的各个首尾相接处；两个驱动盒分别与多根纵杆首尾相接后的首尾处活动连接；多个弹簧连接于相邻的横杆之间，且横杆与驱动盒之间也连接有弹簧；驱动机构包括电机、绕线盘和驱动绳；电机用于驱动绕线盘自转；多个直径不同的绕线盘层叠布置于驱动盒内并对应设有绕线孔；多根驱动绳分别穿过多个绕线孔以缠绕于多个绕线盘上，并与驱动盒或横杆连接；所以当电机驱动多个绕线盘进行转动时，则可通过绳驱取替刚性驱动，摆动效果更为自然真实，从而切实解决了刚性结构摆动效果差的问题。
- 一种柔性摆动机构
- [发明专利]一种绳驱咽拭子机器人-CN202110123007.2有效
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牟宗高;贾利慧;宋汝君;张天;李玉胜;王伟霖;叶会友
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山东理工大学
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2021-01-29
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2023-05-16
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A61B10/00
- 本发明公开了一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层绳驱机构的移动式驱动模块O1 O2 O3 O4以及内层绳驱机构的移动式驱动模块O1和内层绳驱机构的移动式驱动模块I1分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退；内层绳驱机构的移动式驱动模块:Sub> O3 O4分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰、偏航运动。本发明的绳驱咽拭子机器人具有进退灵活的特点，能够很好的满足医护工作者对咽喉自动采样的需求。
- 一种绳驱咽拭子机器人
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