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[发明专利]基于约束力的SCARA机器人的控制设计方法及其装置及控制器-CN201910209264.0在审
发明人：韩江;张凯;夏链;董方方 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束力的SCARA机器人的控制设计方法及其装置及控制器，该方法包括以下步骤：建立SCARA机器人的动力学模型；根据动力学模型，分析并定义出SCARA机器人的系统约束力表达形式；根据系统约束力表达形式，设计SCARA机器人的约束力控制器；分析约束力控制器的稳定性，以获取相应的稳定性参数；对约束力控制器进行多次仿真，并调节稳定性参数直至稳定性参数位于预设参数范围内。本发明通过U‑K方法将机器人的系统约束力转换为一种解析解形式，以具体的数值表达出来，可以在不出现拉格朗日乘子的情况下得到约束力的解析解，以将机器人系统分为两部分，并分别设计其U‑K控制和鲁棒控制部分，进而设计出针对柔性关节的约束力控制器
约束力机器人控制器稳定性参数装置及控制器动力学模型解析解拉格朗日乘子机器人系统多次仿真鲁棒控制柔性关节预设参数分析转换

[发明专利]限力装置、包括限力装置的带牵引器以及使得限力装置反转的方法-CN201180053308.7有效
发明人： M·勒尔勒 -专利权人： TRW汽车股份有限公司
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B60R22/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于带牵引器的限力装置，其在限力阶段中可通过反转装置而从较高约束力水平反转至较低约束力水平，其中，第二约束力水平主要由至少一个限力元件的性能来确定。反转装置布置成使得它在反转过程中完成重要的工作份额，该工作份额添加在限力元件的工作份额上，因此暂时增加限力装置的约束力。这样，将补偿在反转至较低约束力水平时限力装置的特征线的下冲。
装置包括牵引器以及使得反转方法

[发明专利]基于超声波的无损测量FRP约束混凝土柱主动和被动约束力的方法-CN201910999441.X有效
发明人：李杉;卢亦焱;蒋燕鞠;梁鸿骏;赵顺波;胡霁月;赵晓博 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于超声波的无损测量FRP约束混凝土柱主动和被动约束力的方法。本方法基于超声波应力测试技术，在柱中所需量测截面中心位置预埋超声波发射传感器发射超声波，在同一横截面的FRP外表面布置超声波接收装置接收测试信号，再根据接收到的声波声‑应力敏感性参数与套箍约束力之间的关系，量测出FRP约束混凝土柱受压时的主动和被动约束力。本发明操作简单，测量结果直观，无需损害构件，灵敏度高，可实现FRP约束混凝土柱受力全过程中主动约束力和被动约束力的实时量测，实现在施工或服役过程中对套箍约束力实时检测，可对结构的安全健康实现实时监测。
基于超声波无损测量 frp 约束混凝土主动被动约束力方法

[发明专利]超声波实时检测圆钢管混凝土柱均匀套箍约束力的方法-CN201910998345.3有效
发明人：卢亦焱;梁鸿骏;李杉;蒋燕鞠;刘沐宇;胡霁月;李伟捷 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01L1/25 文献下载
摘要：本发明公开一种超声波实时检测圆钢管混凝土柱均匀套箍约束力的方法。圆钢管混凝土柱轴心受压时，套箍约束力沿柱截面均匀分布，本方法基于超声波应力测试技术，利用一对超声波发射器和接收器来检测套箍约束力，在柱中所需量测截面中心位置预埋超声波发射传感器发射超声波，在同一横截面的钢管外表面布置超声波接收装置接收测试信号，再根据接收到的超声波声‑应力敏感性参数与套箍约束力之间的关系，实时检测出圆钢管混凝土柱轴心受压时的套箍约束力。本发明操作简单，测量结果直观，测试装置简单，灵敏度高，可实现受力全过程中套箍约束力的实时测量，实现在施工或服役过程中对套箍约束力实时检测，也可对结构的安全健康实现实时监测。
超声波实时检测圆钢混凝土均匀约束力方法

[发明专利]一种地板元及全向移动装置-CN202110819288.5在审
发明人：曾琦娟;彭丹;曾籍;陈朗;孙传翔 -专利权人：中移（成都）信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E04F15/02 文献下载
摘要：连接结构包括与板体连接的连接体；相邻地板元通过连接体形成约束力，相邻地板元在约束力的作用下彼此连接且能够一起移动，地板元在受到能够克服约束力的分离力时，与相邻地板元分离。通过设置连接体以使相邻地板元之间形成约束力，并在约束力的作用下组合在一起铺设在行走区域和配置区域上，方便虚拟场景中的用户在现实场景中的行走区域真实行走。溢出配置区域的地板元受到能够克服约束力的分离力时，与相邻配置区域的地板元分离，方便地板元的拆分以及重新配置。
一种地板全向移动装置

[发明专利]车辆用安全带控制装置-CN201410098850.X在审
发明人：竹村纪章 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2007-01-12 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： B60R22/44 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用安全带控制装置，具有：张力调整单元；转弯方向检测单元；以及控制单元，该控制单元控制张力调整单元，以使得在转弯方向为3点式安全带的肩部约束侧的情况下，3点式安全带的约束力大于或等于车辆直线行驶时的约束力，控制单元控制张力调整单元，以使得在转弯方向为3点式安全带的肩部约束侧的相反侧的情况下，3点式安全带的约束力大于或等于车辆直线行驶时的约束力，并且，与转弯方向为3点式安全带的肩部约束侧的情况相比，3点式安全带的约束力更小
车辆安全带控制装置

[发明专利]一种用以折弯一金属型材元件而又限制其横断面形状变形的方法-CN00802861.3无效
发明人： P·帕索尼 -专利权人： E.M.A.R.C.股份有限公司
申请日： 2000-01-13 - 公布日： 2002-02-20 - 主分类号： B21D7/03 文献下载
摘要：本折弯方法提供一待被施加于金属型材元件(10)的约束力,该约束力沿大体与引起折弯的力的方向相正交的方向和该折弯力正起作用的同时施加,以便限制元件(10)的横断面形状的任何变形。相关设备包括用以沿大体与引起折弯的力的方向相正交的方向向元件(10)施加一约束力的装置。
一种用以折弯金属元件而又限制横断面形状变形方法

[实用新型]一种用于研究面板混凝土抗裂性能的新型平板试验装置-CN201921651490.6有效
发明人：陈小攀;常世举;刘富强;赵杰;贾朋;王宁波;王立奎;余传永;胡祥伟;王坤;徐学兵;侯晓 -专利权人：国家电网有限公司;国网新源控股有限公司;河南天池抽水蓄能有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：一种用于研究面板混凝土抗裂性能的新型平板试验装置，包括模具本体，在模具本体内设置有第一道约束板，在第一道约束板内设置第二道约束板。该新型平板装置采用两道矩形约束钢板替代传统约束螺杆，改善了混凝土约束力条件，解决了传统模型约束力不连续的问题。该试验装置能够提供有效连续的约束力，改良混凝土收缩试验的约束条件，本实用新型经济、可行、有效。
一种用于研究面板混凝土性能新型平板试验装置

[外观设计]上衣-CN201830187079.2有效
发明人：吉田雅人 -专利权人：株式会社身体机能研究所
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： 02-02 文献下载
摘要：2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品通过添加另外的配件或者根据部位采用不同的编织方法等，使相应部位的约束力不同，从而使本产品在运动、搬运、看护的状态等，能够支撑使用者的肌肉和关节。5．其它：图中的带状部分不是产品的图案，而是表示约束力强的部分，即支撑部位，其不限于很牢固地紧固，而是与上衣主体部相比约束力相对不同即约束力较大即可。该“约束力强的部分”是上衣中的支撑部位，其对肌肉赋予如似粘贴有胶带或布的触感，使肌肉活化并对其进行支撑。“表示约束力强的部分的主视参考图”和“表示约束力强的部分的后视参考图”中标注斜线的部分是约束力强的部分。此外，标注斜线的部分是大致沿着冈上肌、大圆肌、腰大肌的部位。
约束力外观设计胶带上衣收缩肌肉支撑部位斜线触感粘贴标注配件编织穿着状态上衣主体大圆肌冈上肌腰大肌后视活化紧固支撑主视看护搬运关节图案赋予图片

[发明专利]一种基于约束力预测薄板拼焊变形的方法-CN201910388800.8在审
发明人：赵剑峰;谢德巧;梁绘昕;吕非;沈理达;田宗军 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B23K26/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于约束力预测薄板拼焊变形的方法。该方法包括以下步骤：步骤1，基于焊接组织形态优、缺陷少的焊接参数，利用固定宽度和长度的焊接板进行约束力的标定；步骤2，利用结构静力学仿真，在模型上对焊缝施加对称约束力，约束力的大小为步骤1标定的约束力大小，方向为沿焊缝中线对称，指向中线；步骤3，对模型中的特征点施加固定约束，进行网格划分后计算变形，即为薄板焊接变形结果。
约束力焊缝变形预测变形的标定拼焊焊接工艺薄板焊接变形结果变形形式固定约束焊接变形焊接参数快速计算快速响应实际结果修正参数有效指导中线对称组织形态焊接板焊接件网格焊接对称指向施加规划

[发明专利]超声波无损检测方钢管混凝土柱不均匀套箍约束力的方法-CN201910998215.X有效
发明人：梁鸿骏;卢亦焱;蒋燕鞠;胡霁月;陈周熠;刘真真;李旺鹏 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01N3/06 文献下载
摘要：本发明公开一种超声波无损检测方钢管混凝土柱不均匀套箍约束力的方法。由于方钢管对核心混凝土的套箍约束力呈非均匀的“槽形”分布目前尚无试验方法能够准确量测这种不均匀约束力大小和沿截面的分布情况。本方法基于超声波应力测试技术，在柱中所需量测截面中心位置预埋一个超声波发射传感器发射超声波，在同一横截面的钢管外表面沿截面宽度方向布置多个超声波接收装置接收测试信号，再根据接收到的声波声‑应力敏感性参数与套箍约束力之间的关系，检测出方钢管混凝土柱受压时所需量测截面沿截面宽度的不均匀套箍约束力。本发明操作简单，测量结果直观，测试装置简单且无需损伤被量测构件，灵敏度高，可实现受力全过程中套箍约束力的实测。
超声波无损检测钢管混凝土不均匀约束力方法

[发明专利]一种基于约束力鲁棒伺服控制的欠驱动柔性机械臂系统-CN201810739283.X有效
发明人：董方方;赵晓敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于约束力鲁棒伺服控制的欠驱动柔性机械臂系统。所述欠驱动柔性机械臂系统采用约束力鲁棒伺服控制方法控制所述欠驱动柔性机械臂系统的机械臂。所述约束力鲁棒伺服控制方法在Udwadia和Kalaba的基本框架下，得到了可以应用在控制器设计中的约束力闭环形式，这对于伺服约束是可行的。另外，通过嵌入一个虚拟控制，将整个系统分成了两个子系统，再通过类Udwadia‑Kalaba控制部分控制方法和鲁棒控制部分控制方法，使得连杆角度近似的跟随给定的约束，同时保证了系统的一致边界性和整个系统的一致最终边界性能
一种基于约束力伺服控制驱动柔性机械系统

[发明专利]基于肌肉参数优化构建约束力场的机器人运动控制方法-CN202110396855.0有效
发明人：钟汕林;陈紫渝;周俊杰;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于肌肉参数优化构建约束力场的机器人运动控制方法，旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和，作为肌肉长度；计算各肌肉对应的肌肉力；计算肌肉力臂；计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力；通过优化肌肉的最大等距力和激活量，形成以目标点为均衡中心的约束力场；计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量，得到向心等效力场；利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围；控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。
基于肌肉参数优化构建约束力场机器人运动控制方法

[发明专利]一种BFRP-混合纤维混凝土粘结性能的试验装置-CN202011293456.3有效
发明人：张伟;韦建刚;唐站站 -专利权人：福建工程学院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01N19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种BFRP‑混合纤维混凝土粘结性能的试验装置，其包括底座连接板、L型锚固基础、正拉锚固系统、水平约束系统、剪切锚固系统、荷载施加板和滑移监测系统。本发明中加载系统与滑移监测系统完全隔离开，可以有效避免加载振动对滑移监测系统的扰动；且横向约束力可以通过调节水平约束系统中的液压千斤，根据不同试件约束力的需求调节横向约束力的大小；同时该试验装置构造简单
一种 bfrp 混合纤维混凝土粘结性能试验装置

[发明专利]粱端水平约束力的测试装置及粱端水平约束力的测试方法-CN202010425927.5在审
发明人：张大山;黄栋强;张建春;戴玉成;董毓利 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种粱端水平约束力的测试装置及粱端水平约束力的测试方法，包括上端约束构件、下端约束构件以及支撑框架；所述支撑框架支撑待测粱端的实验构件，所述实验构件的末端设置于所诉上端约束构件与下端约束构件之间；通过第一连接件依次穿过第一连接盘、实验构件及第二连接件上的预留孔洞实现上端约束构件与下端约束构件对实验构件的夹紧；还包括上部力传感器、下部力传感器以及反力架；所述上部力传感器及下部力传感器均连接有数据处理模块应用本技术方案能够准确的测试出试验构件在试验过程中梁端水平约束力的变化趋势，进而获得试验梁在变形时截面内力的变化过程，从而有助于相关理论的研究。
水平约束力测试装置方法

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