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[发明专利]盾构纠偏力矩的预测方法及系统-CN201910460379.7有效
发明人：杨宏燕;吴惠明;肖晓春 -专利权人：上海隧道工程有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构纠偏力矩的预测方法及系统，该方法包括如下步骤：施工中，实时获取千斤顶实际力矩值和千斤顶实际行程差角值；利用实时获取的上述值求解出对应的千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式；获取当前环的千斤顶行程差角预测值，将千斤顶行程差角预测值代入千斤顶纠偏力矩与千斤顶行程差角的关系表达式，得出对应的千斤顶纠偏力矩值作为当前环的千斤顶纠偏力矩预测值。本发明的纠偏力矩预测方法，采用盾构掘进施工的实时的实际参数，快速学习出千斤顶纠偏力矩与千斤顶形成差角的关系表达式，该关系表达式充分考虑了盾构切口处的土质变化的影响，给出了适应不确定土质的纠偏力矩与行程差角的关系表达式
盾构纠偏力矩预测方法系统

[发明专利]盾构纠偏油压输出的自适应控制方法及系统-CN201910460390.3有效
发明人：杨宏燕;孙连;李磊;包蓁 -专利权人：上海隧道工程有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明涉及一种盾构纠偏油压输出的自适应控制方法及系统，该方法包括如下步骤：对盾构机上的千斤顶进行分区；依据千斤顶的分区建立纠偏力矩与各分区千斤顶的纠偏油压的转换模型；获取各分区千斤顶的实际油压；通过所述转换模型获得对应当前环的纠偏力矩的各分区千斤顶的纠偏油压，作为纠偏设定油压；根据所获取的各分区千斤顶的实际油压对所述纠偏设定油压进行自适应处理以得到各分区千斤顶的纠偏输出油压并输出。本发明实现了准确地实现盾构平面力矩与高程力矩解耦和准确地符合切口高程压力梯度的实际负荷特点，实现了实际负载与设定油压自动适应配合的效果，降低了人工操作造成的油压设定失误导致的纠偏风险。
盾构纠偏油压输出自适应控制方法系统

[发明专利]盾构机推进系统的推进力分配方法和推进力分配装置-CN202210808572.7在审
发明人：贾连辉;孙振亚;郑康泰;陈力;陈建飞;赵志成;林福龙;孟祥波;孙浩;王震;苗春雨;张鹏波;郑晓锋;焦敬波;刘盼 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：通过构造一组产生单位总推力的推力分布组、一组产生单位水平纠偏力矩的推力分布组以及一组产生单位垂直纠偏力矩的推力分布组，并根据三个推力分布组和当前工作模式下的目标总推力和目标纠偏力矩来获得各油缸分区的推力，以对各油缸分区的推进力进行调节，调整总推力和纠偏力矩至各目标值。
盾构推进系统推进力分配方法装置

[发明专利]基于力矩补偿的盾构机智能掘进油压均衡分配方法-CN202310850090.2在审
发明人：张红升;何彦行;张晴波;宋伟浩;韩旭;瞿代佳 -专利权人：中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于力矩补偿的盾构机智能掘进油压均衡分配方法，首先建立空间直角坐标系并确定第一目标纠偏力矩Mx、第二目标纠偏力矩My以及需要达到的目标总推力Ft，然后对第一目标纠偏力矩Mx和第二目标纠偏力矩My补偿后转换为对应的修正力矩，将圆周上均匀分布的每个油缸组的油压视为可调，
基于力矩补偿盾构机智掘进油压均衡分配方法

[实用新型]卷筒纸圆压圆烫金机纸带回拉装置-CN201120398436.2有效
发明人：周迪;刘建锋;赵志敏;田自军 -专利权人：常德金鹏印务有限公司
申请日： 2011-10-19 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B41F13/02 文献下载
摘要：卷筒纸圆压圆烫金机纸带回拉装置，包括力矩电机、放卷芯轴、双向纠偏机构和纸张偏移检测装置，放卷芯轴通过同步带和力矩电机相连，在纸带行进路径上装有纸张偏移检测装置和一级纠偏机构，一级纠偏机构具有两个活动辊筒和上下两个纠偏转动架，两个活动辊筒是固定在纠偏转动架上的，纠偏转动架通过螺纹副与步进电机相连，步进电机和纸张偏移检测装置电连接。2、将原来的一级纠偏机构由单向纠偏改为双向纠偏，使回拉的纸带收卷齐整。
卷筒纸圆压圆烫金纸带装置

[发明专利]一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法-CN202310517755.8在审
发明人：喻锐;张献军;王志德;洪飞;陈燕林;李娇;李志涛;曾杨 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，在导向式搬运车的各行走轮上设置转矩传感器或/和转速传感器，通过获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，判断出是否存在偏转情况，当出现偏转时，基于力矩平衡原理，根据各导向件形成的偏转力矩分解控制各行走轮的输出转矩，输出转矩的变化会产生纠偏力矩，利用纠偏力矩与来平衡偏转力矩，从而使得搬运车行驶平稳，并减少行走轮和导向件的磨损
一种导向搬运车力矩平衡控制方法

[发明专利]一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法-CN202110785850.7有效
发明人：唐亮;孔祥勋;凌贤长;唐文冲;张艺帆;丛晟亦;胡心雨 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学重庆研究院
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法，属于隧道护盾式掘进机施工技术领域，具体方案包括以下步骤：步骤一、测量护盾式掘进机姿态与位置，判断护盾式掘进机轴线偏移量s是否达到允许偏移量[s]，即判断是否需要进行姿态纠偏；步骤二、当需要进行纠偏时，根据当前位置护盾式掘进机轴线偏移量s和姿态进行纠偏路径规划，确定单环纠偏量及单环纠偏角度，计算所需的纠偏力矩；步骤三、液压推进系统做出相应调整，进行护盾式掘进机纠偏工作。本发明采用具有理论基础的护盾式掘进机姿态实时控制方法对护盾式掘进机进行纠偏，能定量确定纠偏路径及纠偏力矩，有效避免欠纠、过纠问题，从而减少管片损伤、路线偏移以及潜在运营问题。
一种复杂地层护盾式掘进机姿态实时控制方法

[实用新型]卸载式电磁纠偏系统-CN200920076118.7有效
发明人：王泽济;张永杰 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2009-06-11 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及金属带材生产领域，尤其涉及一种金属带材生产时的纠偏系统。一种卸载式电磁纠偏系统，包括外筒转子(1)、环形铁磁体(2)、卸载轴承(3)、电磁铁(4)、定子(5)、支架(6)、位移传感器(7)、计算机控制系统(8)和带材位置检测装置(9)，卸载轴承(3)具有调心功能本实用新型将纠偏辊所受的静载荷力和跑偏引起的力矩解耦，纠偏过程中纠偏辊所受静载荷力由卸载轴承承担；电磁铁只负责纠偏，产生纠偏力矩使纠偏辊摆动。这样降低了电磁组件的所需功率和发热量，可以充分发挥电磁驱动响应速度快的优势，实现快速纠偏，在冷连轧、连续退火及镀锌等领域具有广阔的应用前景。
卸载电磁纠偏系统

[发明专利]用于直升机高原起降的可纠偏滑橇式起落架及其控制方法-CN202211692673.9在审
发明人：尹乔之;牛泽岷;聂宏;孙浩;梁涛涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64C25/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于直升机高原起降的可纠偏滑橇式起落架及其控制方法，起落架包括支柱、无刷直流电机、万向节、蜗轮蜗杆机构、主滑橇以及纠偏滑橇。所述主滑橇与纠偏滑橇可有效适应高原雪地、沙地、沼泽地等松软且有起伏的道面；所述无刷直流电机通过万向节与蜗轮蜗杆机构的力传导作用使一侧纠偏滑橇触地，另一侧纠偏滑橇保持初始离地状态，两侧的地面摩擦力差值对机体产生的偏航力矩即为纠偏力矩，能够有效解决装配滑橇式起落架的直升机滑跑纠偏较为困难的问题；通过所述蜗轮蜗杆机构的自锁原理，在纠偏滑橇遭受来自不平路面的巨大冲击力时可避免电机受到反扭矩而造成结构破坏。
用于直升机高原起降纠偏滑橇式起落架及其控制方法

[实用新型]自动纠偏调整片机构-CN201520329323.5有效
发明人：杨波;李泰安;刘卓;周小勇;梁斌;李自启;吕婧;张大尉 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动纠偏调整片机构，它包括调整片、伺服机构、连杆和摇臂，伺服机构安装在方向舵内，连杆一端部和摇臂顶部铰接，摇臂底部固定在调整片上，伺服机构通过连杆和摇臂调整方向舵的调整片偏度，从而改变方向舵上的铰链力矩，铰链力矩自动带动方向舵偏转，产生航向力矩，自动消除螺旋桨滑流对飞机航向的偏离影响。本实用新型的自动纠偏系统通过调整片的偏转带动方向舵偏转，方向舵的偏转将使脚蹬的位移发生变化，飞行员能感觉到自动纠偏引起的脚蹬位移，但不会感受到力。
自动纠偏调整机构

[实用新型]带稳定支承装置的皮带纠偏器-CN03235393.6无效
发明人：徐联汉 -专利权人：徐联汉
申请日： 2003-01-27 - 公布日： 2004-02-04 - 主分类号： B65G39/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带稳定支承装置的皮带纠偏器。它包括纠偏架底座，纠偏架底座上连接中心支承轴，支承轴连接纠偏架，纠偏架上设托辊，纠偏架和纠偏架底座的两侧之间设有稳定支承装置。这种纠偏器的原理为：当物料通过皮带托辊压在纠偏架上，由于纠偏架与纠偏架底座之间具有两个或三个支撑点来承受物料重量，减小了每一个支承装置的授力，这样避免了原有纠偏架与纠偏架底座之间只有一个支承，当物料过重或在皮带上分布不均时，使得中心轴的侧向力矩增加，造成中心轴转动不灵活，甚至折断。
稳定支承装置皮带纠偏

[发明专利]多枢轴皮带自动纠偏装置-CN201610149187.0在审
发明人：郑志敏 -专利权人：马丁工程技术（昆山）有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：一种多枢轴皮带自动纠偏装置，包括安装纠偏托辊的纠偏托辊支架，以及安装感应托辊的感应托辊调整臂，纠偏托辊支架与感应托辊调整臂水平平行布置在运输皮带下方。纠偏托辊支架与感应托辊调整臂之间通过一个主枢轴、两个副转动轴承以及两组摆杆形成联动结构。纠偏过程中依靠皮带给予纠偏托辊作用力带动纠偏托辊转动，进一步驱动联动结构转动，驱动感应辊，引导皮带回到正确位置。该装置与现有纠偏器相比结构得到极大的简化；同时两级摆杆形成的联动结构，使得纠偏托辊转动角度增大，从而提高了纠偏托辊纠偏力矩，纠偏效率高；此外皮带跑偏时先与纠偏托辊接触，带动纠偏托辊支架转动，纠偏灵敏度高
枢轴皮带自动纠偏装置

[实用新型]多枢轴皮带自动纠偏装置-CN201620205911.2有效
发明人：郑志敏 -专利权人：马丁工程技术（昆山）有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B65G15/64 文献下载
摘要：一种多枢轴皮带自动纠偏装置，包括安装纠偏托辊的纠偏托辊支架，以及安装感应托辊的感应托辊调整臂，纠偏托辊支架与感应托辊调整臂水平平行布置在运输皮带下方。纠偏托辊支架与感应托辊调整臂之间通过一个主枢轴、两个副转动轴承以及两组摆杆形成联动结构。纠偏过程中依靠皮带给予纠偏托辊作用力带动纠偏托辊转动，进一步驱动联动结构转动，驱动感应辊，引导皮带回到正确位置。该装置与现有纠偏器相比结构得到极大的简化；同时两级摆杆形成的联动结构，使得纠偏托辊转动角度增大，从而提高了纠偏托辊纠偏力矩，纠偏效率高；此外皮带跑偏时先与纠偏托辊接触，带动纠偏托辊支架转动，纠偏灵敏度高
枢轴皮带自动纠偏装置

[发明专利]仿生机器人稳定装置及系统-CN201711175846.9在审
发明人：张伟民;王海超;黄强;何晓峰 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器人稳定装置，检测控制装置以及陀螺机构，陀螺机构包括：转动轴和旋转件；检测控制装置用于进行如下的操作：检测本体的运动偏差；如果检测到本体发生运动偏差时，则控制转动轴旋转；通过转动轴旋转带动旋转件转动产生第一陀螺力矩，第一陀螺力矩用于纠正运动偏差。解决了应用效果不佳、局限性大，影响机器人通过性，以及纠偏能力弱的问题；并且大大提升纠偏精度；同时在出现任意角度或加速度的情况下，持续进行纠偏，纠偏能力得到加强。系统包括：机器人本体和至少两个仿生机器人稳定装置，还具有以下有益效果：通过多组稳定装置实现机器人在任意方向上均能保持稳定，大大提升了机器人运行时的纠偏能力。
稳定装置仿生机器人纠偏能力运动偏差转动轴检测控制装置陀螺力矩旋转件纠偏陀螺机器人机器人本体影响机器人旋转带动应用效果通过性运行时检测转动纠正

[发明专利]一种污泥压滤机滤带用纠偏方法-CN202010171307.3在审
发明人：俞德清 -专利权人：瑞美智能设备江苏有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： C02F11/123 文献下载
摘要：本发明涉及一种污泥压滤机滤带用纠偏方法，利用系统内部力矩平衡的原理对系统进行自力纠偏，辅以外力主动纠偏和光电整纬。通过设置自力纠偏组件，根据滤带和调节辊的速度差产生的摩擦力自动归中，上述方法无需外力，依靠系统内部力矩平衡自动归正。当滤带的偏移量大于阈值时，系统自动转入外力纠偏，由丝杆带动调节辊一侧的调心轴承座沿丝杆轴线移动，使调节辊倾斜，带动滤带回移。
一种污泥压滤机滤带用纠偏方法

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