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[发明专利]一种机器人尖端点配准方法、装置和系统-CN202310105625.3在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;邓传培 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人尖端点配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取空间定位设备坐标系到机器人坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下空间定位设备坐标系到工具标记物坐标系的空间变换关系、在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，确定本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；根据所确定的本次配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系、常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系和工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系确定本次配准时所述工具标记物坐标系到尖端点坐标系的空间变换关系
一种机器人尖端点配准方法装置系统

[发明专利]一种机器人配准方法、装置和系统-CN202310125239.0在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人配准方法、装置和系统，所述方法包括：将机器人移动到配准准备姿态；获取在该配准准备姿态下机器人坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系，并检验上述空间变化关系是否正常；若正常，则获取常规配准时工具标记物坐标系到法兰环坐标系的空间变换关系；获取本次配准时空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系；根据机器人坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系、所述工具标记物坐标系到所述法兰环坐标系的空间变换关系，以及本次配准时所述空间定位设备坐标系到所述工具标记物坐标系的空间变换关系，确定本次配准时所述机器人坐标系到所述空间定位设备坐标系的空间变换关系。
一种机器人方法装置系统

[发明专利]位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111452699.1在审
发明人：季向阳;程笑天;刘海伟;蔡东阳;郭小燕;郑文 -专利权人：清华大学;北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开关于一种位姿数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据标注物在光捕坐标系下的第一空间坐标以及标注物在相机坐标系下的像素坐标，确定光捕坐标系相对于相机坐标系的第一变换矩阵；根据标注物的第一空间坐标，确定标注物坐标系相对于光捕坐标系的第二变换矩阵；获取标注物在物体坐标系下的第二空间坐标，根据第一空间坐标和第二空间坐标，确定物体坐标系相对于标注物坐标系的第三变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵以及第三变换矩阵，确定目标变换矩阵，并根据目标变换矩阵，将目标物体的初始位姿参数转换为目标位姿参数；本公开通过多个变换矩阵的相互转换减小了位姿数据获取时的误差，提高了位姿数据处理的效率。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]贝位与空间坐标的转换方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211597163.3在审
发明人：余亮;雷略林;李非;邹清全;王勇;刘奋;张志军 -专利权人：上海中海庭数智技术有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明提供的一种贝位与空间坐标的转换方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于目标堆区进行基准坐标初始化，得到堆区基准坐标系；基于上述堆区基准坐标系计算上述目标堆区到世界空间的空间变换矩阵；基于上述基准坐标系，获取上述目标堆区中多个贝位的堆区坐标；基于上述空间变换矩阵，将上述堆区坐标转换成世界空间坐标。本发明通过基于堆区基准坐标系和世界空间坐标系计算得到空间变换矩阵，并基于上述空间变换矩阵实现高效的贝位号与空间坐标之间转换的算法，为数字孪生内提供更精确的位置导航，更优秀的贝位空间定位功能。
空间标的转换方法系统电子设备存储介质

[发明专利]抗投影攻击的矢量空间数据盲水印方法-CN201510139460.7有效
发明人：张黎明;张立峰;闫浩文;魏征;姜晓琴 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2015-03-28 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明针对现有的矢量地理空间数据数字水印方法的不足，提出了一种可有效抵抗投影变换及坐标变换攻击的矢量空间数据水印算法。该算法充分考虑了矢量空间数据投影变换和坐标变换的特点，在水印嵌入方案中，首先把原始矢量空间数据变换到WGS84地理坐标系下，接着应用DFT域水印算法，水印嵌入到WGS84坐标系空间数据，最后把含水印的WGS84坐标系空间数据转换到原始数据坐标系。在水印提取时，把矢量空间数据从原坐标系转换到WGS84坐标系后，再提取水印信息。实验结果表明，该水印方案对投影变换、坐标系变换攻击鲁棒性好，并且对数据的裁剪、旋转、平移等攻击具有较强的鲁棒性。
投影攻击矢量空间数据水印方法

[发明专利]一种条码图像处理二维坐标扫描装置-CN201010189777.9有效
发明人：王贤福;蔡小丹;庄国梁;郑曦 -专利权人：福建新大陆电脑股份有限公司
申请日： 2010-06-01 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种条码图像处理二维坐标扫描装置，包括：存储器，用于存储图像信息，存储器还包括地址存储空间，地址存储空间用于存储图像像素坐标；扫描电路，用于建立扫描坐标系并产生扫描坐标；坐标变换模块，用于将扫描电路产生的扫描坐标经过坐标变换并映射至存储器的地址存储空间该装置无须增加逻辑电路，通过在扫描电路和坐标地址存储器之间设置一个坐标变换模块，基于该坐标变换模块将扫描电路产生的扫描坐标进行坐标系变换，从而实现对图像不同方向扫描的效果。
一种条码图像处理二维坐标扫描装置

[发明专利]利用投影几何失真用于以可变采样率渲染的系统、方法和计算机程序产品-CN201710310213.8有效
发明人：亨利·帕尔德·莫尔顿;乔纳·M·阿尔本 -专利权人：辉达公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T15/10 文献下载
摘要：从着色器执行单元接收3D基元的顶点坐标，并且通过固定操作电路对顶点坐标执行算术操作，以产生齐次坐标空间中的修改的顶点坐标。修改的顶点坐标从齐次坐标空间被变换到屏幕空间，以产生变换的3D基元的屏幕空间顶点坐标，以及使用屏幕空间顶点坐标在屏幕空间中光栅化变换的3D基元，以产生用于显示的图像。
利用投影几何失真用于可变采样率渲染系统方法计算机程序产品

[发明专利]图像处理装置、图像处理方法以及程序产品-CN201210461712.4有效
发明人：川口裕史 -专利权人：瑞萨电子株式会社
申请日： 2012-11-16 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： H04N1/62 文献下载
摘要：甚至无需预先知识和技术诀窍地设置适当颜色空间中的颜色变换的变换规则。三维查找表单元根据变换规则变换有关输入图像信号的颜色信息。校正范围计算单元根据颜色空间中的源坐标与目的地坐标之间的位置关系计算预定颜色空间中的校正范围。基于点移动距离计算单元根据源坐标与目的地坐标之间的位置关系、和校正范围内的各个点处的坐标与源坐标之间的位置关系计算各个点处的变换目的地坐标，以使所计算的变换目的地坐标反映在变换规则上。
图像处理装置方法以及程序产品

[实用新型]一种条码图像处理二维坐标扫描装置-CN201020213014.9有效
发明人：王贤福;蔡小丹;庄国梁;郑曦 -专利权人：福建新大陆电脑股份有限公司
申请日： 2010-06-01 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种条码图像处理二维坐标扫描装置，包括：存储器，用于存储图像信息，存储器还包括地址存储空间，地址存储空间用于存储图像像素坐标；扫描电路，用于建立扫描坐标系并产生扫描坐标；坐标变换模块，与存储器及扫描电路连接，用于将扫描电路产生的扫描坐标经过坐标变换并映射至存储器的地址存储空间。该装置无须增加逻辑电路，通过在扫描电路和坐标地址存储器之间设置一个坐标变换模块，基于该坐标变换模块将扫描电路产生的扫描坐标进行坐标系变换，从而实现对图像不同方向扫描的效果。
一种条码图像处理二维坐标扫描装置

[发明专利]颜色校正矩阵的调整方法及装置、存储介质-CN202010705620.0在审
发明人：曹阳 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：该方法包括：基于标准色卡获取基于RGB颜色空间的初始颜色校正矩阵；将基于所述RGB颜色空间的所述初始颜色校正矩阵映射为基于YUV颜色空间的变换矩阵；在所述YUV颜色空间内对所述变换矩阵进行坐标变换，所述坐标变换包括以下至少之一：用于调整图像饱和度的坐标变换、用于进行图像色度旋转的坐标变换；将所述坐标变换后的基于所述YUV颜色空间的所述变换矩阵映射为基于所述RGB颜色空间的最终颜色校正矩阵。
颜色校正矩阵调整方法装置存储介质

[发明专利]虚拟桌面坐标变换-CN201080024894.8有效
发明人： A·J·兰格里奇;D·阿迪斯 -专利权人：微软公司
申请日： 2010-06-01 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：计算系统包括深度图像分析模块，该深度图像分析模块跟踪人类在固定的、世界空间坐标系中的世界空间姿态。计算系统还包括交互模块，该交互模块用可移动的、界面空间坐标系来建立虚拟交互区，该可移动的、界面空间坐标系跟踪人类并相对于固定的、世界空间坐标系移动。计算系统还包括变换模块，该变换模块将在固定的、世界空间坐标系中定义的位置变换成在可移动的、界面空间坐标系中定义的位置。
虚拟桌面坐标变换

[发明专利]一种空间坐标变换器教具-CN201410116421.0无效
发明人：胡波;方荣庆;罗兆飞;杨悦;严亚鹏;石伟;杨健;夏巧;安建兵 -专利权人：成都理工大学;胡波;方荣庆
申请日： 2014-03-23 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G09B23/02 文献下载
摘要：申请的发明专利为一种空间坐标变换器教具。通过移动杆件伸缩旋转机构杆件并旋转其手柄，使杆件伸缩旋转机构末端的终点坐标UCS坐标系相对于设定于支撑板上的起点坐标WCS坐标系进行变换，测量变换之后的位移值和角度值，并把这些数据带入坐标变换矩阵计算即能验算模拟的正确性，从而直观地理解空间坐标变换的基本原理。
一种空间坐标变换器教具

[发明专利]一种标定方法、装置、设备及介质-CN202211688574.3在审
发明人：王永昊;吴斌;安吉文;胡尊亭;张大伟 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种标定方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取标定板坐标系下的所有标记点对应的第一三维坐标点集合，控制相机在任一位姿下对标定板进行拍摄得到多帧图像进行处理，得到每帧图像对应的第二三维坐标点集合，基于第一三维坐标点集合和第二三维坐标点集合进行计算得到相机坐标系和标定板坐标系之间的第一空间变换矩阵，基于多个第一空间变换矩阵进行处理，得到第一目标空间变换矩阵，获取机械臂末端到机械臂基座之间的第二空间变换矩阵和第一目标空间变换矩阵进行计算，得到机械臂末端到相机之间的第三空间变换矩阵。采用上述技术方案，在一定程度上克服图像噪声造成的坐标准确度低的问题，提高了手眼标定精度。
一种标定方法装置设备介质

[发明专利]一种校正方法和装置-CN201910442014.1有效
发明人：李卓;崔枭 -专利权人：北京贝麦克斯科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置
一种校正方法装置

[发明专利]一种手术机器人空间定位方法-CN202211553643.X在审
发明人：安涌;刘东麟 -专利权人：上海复旦数字医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人空间定位方法，该方法包括以下步骤：根据固定在机械臂前端的转接器上的定位器和参考架在空间定位仪坐标系下的坐标，得到定位器坐标系和参考架坐标系之间的变换；通过标定获得固定在机械臂前端的转接器上的定位器坐标系和机械臂前端坐标系之间的变换；通过机械臂前端坐标系和机械臂坐标系之间的变换，以及上述两个变换，确定机械臂坐标系与参考架坐标系之间的变换。
一种手术机器人空间定位方法

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