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[发明专利]用于修正示教点的装置、程序、记录介质及方法-CN200610082783.8有效
发明人：二瓶亮;加藤哲朗;西浩次 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-05-25 - 公布日： 2006-11-29 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：用于修正机械手的作业程序中的示教点的示教点修正装置。该示教点修正装置具有：关于在作业程序中包含的预先示教的多个不同的示教点、判断是否要修正某一个示教点的位置数据的判断部；在判断部判断为在多个不同的示教点中要修正第一示教点的位置数据时，遵照预先规定多个不同的示教点的相对位置关系的示教点规则，来修正对于第一示教点具有相对位置关系的相关示教点的位置数据的数据修正部。该示教点修正装置可以进一步具有存储示教点规则的存储部(16)。示教点规则可以包含规定多个不同的示教点中任意两个示教点间的距离的规则。
用于修正示教点装置程序记录介质方法

[发明专利]处理方法、程序及机器人系统-CN202180067337.2在审
发明人：朝户达健;矶田秀树;胜部优仁 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明的处理方法包括第一处理和第二处理中的一个或两个，第一处理和第二处理从包含末端执行器(120)的位置姿势信息且按照时间顺序形成所述末端执行器的移动轨迹的多个示教点提取基准示教点。所述第一处理提取从比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的位置朝向所述基准示教点的位置的方向向量与从所述基准示教点的位置朝向比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的位置的方向向量之差为阈值以上的所述基准示教点所述第二处理提取比所述基准示教点靠前规定间隔的所述示教点的姿势与所述基准示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点，或者，所述基准示教点的姿势与比所述基准示教点靠后规定间隔的所述示教点的姿势之差为阈值以上的所述基准示教点
处理方法程序机器人系统

[发明专利]示教装置、示教系统以及示教程序-CN202180048751.9在审
发明人：星山哲平 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：示教装置具备：用户界面部，其能够显示机器人程序的生成画面；示教点显示控制部，其进行将以前所示教的示教点显示在生成画面上的控制；示教点选择部，其从所显示的示教点中选择特定的示教点；以及示教点挪用部，其将所选择的示教点挪用作生成中的机器人程序的新的示教点，以前所示教的示教点包含在生成中的机器人程序中以前所示教的示教点和在与机器人程序不同的其他机器人程序中以前所示教的示教点中的至少一方。
装置系统以及教程

[发明专利]动作程序生成方法以及机械手的控制方法-CN201480070768.4有效
发明人：渡边雅之;吉村高行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-22 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种动作程序生成方法是使计算机以设定所述多个示教点的每一个速度的形式实行生成所述机械手的动作程序的速度设定步骤；速度设定步骤基于包含预定移动路线中的第一示教点、以及相比该第一示教点更靠近上游侧的示教点和/或相比该第一示教点更靠近下游侧的示教点在内的多个示教点的位置变化或姿势变化而设定第一示教点的速度。
动作程序生成方法以及机械手控制

[发明专利]示教控制方法以及机器人系统-CN202110820570.5在审
发明人：奥山正幸 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供示教控制方法以及机器人系统，其能够容易地对多个示教点设定动作值。在示教控制方法中，从作业对象物的CAD数据获取多个示教点并显示于显示部，获取将多个示教点分类为一个以上的示教点群的分类处理的结果，接收针对各示教点群的动作参数，使用动作参数设定针对各示教点群的动作值。使用从CAD数据得到的作业对象物的属性信息执行将多个示教点分类为示教点群的分类处理。
控制方法以及机器人系统

[发明专利]手动示教用的倒棱机器人示教点恒力控制方法-CN201711418670.5在审
发明人：薛子萱;姚成豪;毕启亮;刘建明;李潇楠;贺鹏 -专利权人：天津百利机械装备集团有限公司中央研究院
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G05D15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手动示教用的倒棱机器人示教点恒力控制方法，包括：步骤1、将应变片对称粘贴至夹头扳手平面的上表面和下表面；步骤2、将应变片接入应变采集仪进行应变数据的采集；步骤3、手动示教机器人，使旋转锉移动至第1示教点位置，并手动施加接触力；步骤4、读取并记录第1示教点的应变值ε1；步骤5、将应变值ε1对应的示教点记录至示教器中，完成第1示教点的示教；步骤6、手动示教机器人，使旋转锉移动至第n示教点位置；n＝n+1；步骤7、为第n示教点施加接触力，得到第n示教点的应变值εn；步骤8、当εn＝ε1时，则将εn对应的示教点记录至示教器中；否则，增大或减少第n示教点的接触力，返回步骤7。
示教点接触力示教示教机器人示教器旋转锉应变片倒棱恒力机器人记录读取对称粘贴夹头扳手手动施加应变数据采集仪平面的上表面下表面移动施加采集返回

[发明专利]一种捕捉目标示教点的方法及系统-CN201710754502.7有效
发明人：苏诗捷 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及工业示教机器人控制技术领域，实施例具体公开一种捕捉目标示教点的方法及系统。本发明提供的捕捉目标示教点的方法，通过将加工头移动到靠近目标示教点的位置，比较加工头的位置与当前示教点的位置是否满足预设的临近点条件，如果不满足则将当前示教点切换到连接的下一示教点，直到最终找到目标示教点的方法，解决了工人示教后返回修改示教点参数不方便的问题，提高了示教的效率。
一种捕捉目标示教点方法系统

[发明专利]示教位置修正装置以及示教位置修正方法-CN200710086093.4有效
发明人：伴一训;管野一郎;沈岗;泷泽克俊 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2007-03-09 - 公布日： 2007-09-19 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种示教位置修正装置(1)，其包含：当使所述机器人(2)依次移动至多个示教点的每一个、依次取得该多个示教点的每一个中的机器人的当前位置、由此对动作程序中的多个示教点位置进行修正时，根据修正后的示教点位置和修正前的示教点位置，计算位置修正量(A)的位置修正量计算单元(11a)；以及根据位置修正量(A)，对多个示教点中还没有修正的未修正示教点位置的校正后的位置进行计算的校正后位置计算单元(11b)。此外，当使机器人移动至未修正示教点时，通过移动单元(15)，使机器人移动至未修正示教点位置的校正后的位置。由此，即使在机器人的姿势变化较大时，也能正确地、且在短时间内修正动作程序的示教点位置。
位置修正装置以及方法

[发明专利]机器人程序变更装置-CN201310194262.1有效
发明人：木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人程序变更装置（10），其包含：顺序改换部（23），用于改换多个示教点的示教顺序，使得和按照初始示教点的初始示教顺序使机器人（15）移动的情况相比，机器人的移动时间的合计变小；计算部（25），用于计算通过模拟执行改换后动作程序时的机器人的轨迹以及初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于在偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；和示教点变更部（27），用于在包含调整后的示教点的改换后动作程序的周期时间比初始周期时间长的情况下，把调整后的示教点变更为初始示教点，采用初始示教顺序。
机器人程序变更装置

[发明专利]离线的机器人编程装置-CN201610971984.7有效
发明人：井上幸三 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行周边装置以及机械手的动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的机器人程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行周边装置以及机械手的动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示工件
离线机器人编程装置

[发明专利]根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置-CN201810577061.2有效
发明人：近江达也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供根据工件的动画设定示教点的机器人的示教装置，该示教装置具备：动画生成部，其生成工件移动的三维动画；位置检测部，其在动画中所显示的工件上，检测机械手所把持的把持位置；以及示教点设定部，其设定示教点示教点设定部根据工件上的把持位置设定示教点。
示教点把持位置示教装置位置检测部动画生成机器人工件移动检测工件三维动画机械手把持检测移动

[发明专利]应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备-CN202210938436.X有效
发明人：郑翔;朱溪女;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种应用于移动物品的路线确定方法、装置及设备，涉及码垛机技术，该方法包括：获取示教路线上的第一示教点和位置点集合；其中，位置点集合包括一个第二示教点以及至少一个偏离第二示教点设置的备用点，第一示教点和第二示教点排列布置于示教路线上，每个备用点均位于第二示教点所在的预设空间内。在仿真环境中，根据预设的调整信息、第一示教点和第二示教点，选择性的基于备用点调整示教路线，得到目标示教路线；调整信息包括障碍物信息和/或奇异点信息。
应用于移动物品路线确定方法装置设备

[发明专利]机器人离线示教方法-CN201010263633.3无效
发明人：和田裕明 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2010-08-25 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G05B19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人离线示教方法。根据一种实施方式，该机器人离线示教方法包括：设定多个虚拟示教点；设定虚拟工具在一部分虚拟示教点的姿态，其中所述一部分虚拟示教点包括起始点和终止点；在所述一部分虚拟示教点之间执行插值操作；在执行插值操作过程中在每个预定间隔处将虚拟工具的位置和姿态存储为插值操作点；针对每个其它虚拟示教点，选择任何满足预定选择标准的所存储的插值操作点；以及对于每个其它虚拟示教点，读取所选择的插值操作点的姿态数据，并将所读取的姿态数据存储为所述其它虚拟示教点的姿态数据。
机器人离线方法

[发明专利]通过直接示教操作对示教点进行示教的示教装置、机器人控制装置以及示教装置的计算机程序-CN202180078610.1在审
发明人：新村星太郎;稻叶豪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：机器人控制装置的显示部显示包含动作指令的动作程序，该动作指令是记录示教点的位置信息之前的直接示教动作指令。若作业者选择直接示教动作指令而开始直接示教操作，则示教点设定部根据在作业者移动机器人的构成部件的期间中取得的机器人的位置以及姿势来设定示教点。指令生成部生成记录了由示教点设定部设定的示教点的位置信息的机器人的动作指令。
通过直接示教操作对示教点进行装置机器人控制以及计算机程序

[发明专利]一种基于机器人示教点信息的涂胶在线检测方法-CN201810306453.5有效
发明人：刘海庆;郭磊;邹剑 -专利权人：易思维（天津）科技有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人示教点信息的涂胶在线检测方法，将机器人涂胶轨迹中的胶枪头轨迹点作为示教点信息，通过该先验信息，提取胶条轮廓，本方法包括以下步骤：示教点坐标转换，将示教点坐标信息转换到图像坐标系下；示教点位置校正，将涂胶外部的示教点校正到内部；示教点插值运算，选取关键点，关键点包括起始点、待搜索点、终止点；利用上述步骤中得到的关键点，在沿涂胶方向，采用卷积算法提取涂胶图像的边界；对检测到的边界利用追踪方法进行边界校正
示教点涂胶关键点机器人在线检测胶条图像坐标系边界校正插值运算涂胶轨迹位置校正先验信息直观分析坐标信息坐标转换轨迹点胶枪头起始点搜索点涂胶条终止点卷积算法校正图像追踪检测转换外部

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