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[实用新型]一种钢结构生产用行吊-CN201821818515.2有效
发明人：刘蓉 -专利权人：昆明翼比航空模型制作有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢结构生产用行吊，包括行吊基座，所述行吊基座的上表面边缘位置处通过焊接固定连接有防护栏，所述防护栏的内侧设置有行吊机箱，且行吊机箱与行吊基座通过螺栓固定连接，所述行吊基座的前表面和后表面上端均设置有遮雨幕布，所述遮雨幕布的下表面通过螺钉固定连接有幕布滑杆，所述幕布滑杆的两端均设置有滑杆基座，且滑杆基座与行吊基座通过焊接固定连接，所述滑杆基座的内部包裹有滑杆滚轮；通过设计了安装在行吊基座前表面和后表面的遮雨幕布便于阻挡雨水，解决了现有的钢结构生产用行吊由于其体型较大，使得其长时间放置在室外，但其本身并无任何防雨措施，从而导致其所吊装的物品极易受到雨水侵蚀的问题。
行吊滑杆钢结构生产焊接固定幕布防护栏后表面机箱本实用新型基座前表面上表面边缘防雨措施滑杆滚轮螺钉固定螺栓固定雨水侵蚀上端前表面位置处下表面体型吊装室外雨水阻挡

[发明专利]一种建筑用机器人搭载系统及控制方法-CN201910108073.5在审
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明属于建筑施工领域，具体涉及一种建筑用机器人搭载系统及控制方法，建筑用机器人搭载系统包括其包括爬架系统和行吊系统，所述爬架系统和行吊系统通过支撑立柱连接，所述支撑立柱设置在所述爬架系统的主体框架上，所述行吊系统设置在支撑立柱上，所述支撑立柱包括前后设置的第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；所述行吊小车上设置一可在竖直方向伸缩的可伸缩杆，所述可伸缩杆的下端可拆卸地连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接建筑用机器人通过设置可以在行吊导轨上移动的行吊大车和可以在横梁上移动的行吊小车，配合机械手实现在空间上灵活吊装物料的效果，且定位效果好，大幅度提高建筑施工效率。
支撑立柱建筑用机器人搭载系统爬架系统行吊系统多轴机械臂可伸缩杆行吊小车上移动下端建筑施工领域建筑施工效率定位效果可拆卸的前后设置主体框架机械手地连接可拆卸伸缩大车导轨横梁竖直行吊吊装灵活配合

[实用新型]一种建筑用机器人搭载系统-CN201920186741.1有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑施工领域，具体涉及一种建筑用机器人搭载系统及控制方法，建筑用机器人搭载系统包括其包括爬架系统和行吊系统，所述爬架系统和行吊系统通过支撑立柱连接，所述支撑立柱设置在所述爬架系统上，所述行吊系统设置在支撑立柱上，所述支撑立柱包括前后设置的第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；所述行吊小车上设置一可在竖直方向伸缩的可伸缩杆，所述可伸缩杆的下端可拆卸地连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端可拆卸的连接建筑用机器人。通过设置可以在行吊导轨上移动的行吊大车和可以在横梁上移动的行吊小车，配合机械手实现在空间上灵活吊装物料的效果，且定位效果好，大幅度提高建筑施工效率。
一种建筑机器人搭载系统

[发明专利]一种行吊系统及其控制方法-CN201910108031.1有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明属于建筑施工领域，具体涉及一种行吊系统及其控制方法，一种行吊系统包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，行吊小车上连接有多轴机械臂，机械臂上连接有功能部件。采用上述方案，行吊系统通过行吊大车和行吊小车的移动，调整功能部件的位置，使定位更加精准，同时利用功能部件搬运物料，更加方便和稳定。
一种系统及其控制方法

[实用新型]一种行吊系统-CN201920186684.7有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B66C11/02 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑施工领域，具体涉及一种行吊系统包括平行设置的第一行吊轨道、第二行吊轨道以及架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一、第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，行吊小车上连接有多轴机械臂，机械臂上连接有功能部件。采用上述方案，行吊系统通过行吊大车和行吊小车的移动，调整功能部件的位置，使定位更加精准，同时利用功能部件搬运物料，更加方便和稳定。
一种系统

[发明专利]一种建筑用爬架及其运行方法-CN201910108022.2有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：一种建筑用爬架及其运行方法，包括：至少一个主框架结构、至少一个导轨和至少一个提升机构，导轨固定在建筑物上，导轨用作主框架结构爬升的轨道，主框架结构通过提升机构沿导轨进行爬升，主框架结构包括前侧框架和后侧框架，前侧框架上和后侧框架上分别设有支撑立柱，支撑立柱包括多个第一支撑立柱和多个第二支撑立柱，多个第一支撑立柱设在前侧框架上，多个第二支撑立柱设在后侧框架上，多个第一支撑立柱上部支撑安装有第一行吊轨道，多个第二支撑立柱上部支撑安装有第二行吊轨道，第一行吊轨道和第二行吊轨道对应设置以使行吊机构可沿第一行吊轨道、第二行吊轨道滑动，通过上述设置，使得行吊装置可随同爬架上、下移动，方便施工。
一种建筑用爬架及其运行方法

[实用新型]一种建筑用爬架-CN201920186688.5有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：一种建筑用爬架及其运行方法，包括：至少一个主框架结构、至少一个导轨和至少一个提升机构，导轨固定在建筑物上，导轨用作主框架结构爬升的轨道，主框架结构通过提升机构沿导轨进行爬升，主框架结构包括前侧框架和后侧框架，前侧框架上和后侧框架上分别设有支撑立柱，支撑立柱包括多个第一支撑立柱和多个第二支撑立柱，多个第一支撑立柱设在前侧框架上，多个第二支撑立柱设在后侧框架上，多个第一支撑立柱上部支撑安装有第一行吊轨道，多个第二支撑立柱上部支撑安装有第二行吊轨道，第一行吊轨道和第二行吊轨道对应设置以使行吊机构可沿第一行吊轨道、第二行吊轨道滑动，通过上述设置，使得行吊装置可随同爬架上、下移动，方便施工。
一种建筑用爬架

[发明专利]一种爬吊装置-CN201910106920.4在审
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B66C17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种爬吊装置，包括爬架，爬架上设置有支撑立柱排，支撑立柱排包括第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；支撑立柱排上设置有行吊系统；行吊系统包括支撑在第一支撑立柱排上的第一行吊轨道和支撑在第二支撑立柱排上的第二行吊轨道、架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一行吊轨道、第二行吊轨道运动的行吊大车以及设在行吊大车上并可沿行吊大车表面运动的行吊小车；采用上述爬吊装置，能够简化行吊支撑结构、降低成本，同时能够有效保证行吊系统在竖直方向和水平方向距离坐标补偿，从而提高多轴机械臂的作业范围和自由度，从而达到精确行吊施工的目的。
行吊支撑立柱行吊系统大车轨道爬架水平方向距离多轴机械臂表面运动轨道运动行吊小车支撑结构坐标补偿竖直支撑架设施工保证

[实用新型]一种石材加工车间-CN201520241240.0有效
发明人：赵应文;张奉伟;陈愚宏 -专利权人：施甸县联缘天石有限公司
申请日： 2015-04-21 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B28D1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种石材加工车间，平行设有第一行吊轨道和第二行吊轨道，在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间垂直第一行吊轨道和第二行吊轨道设有石材运输轨道，在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间平行于石材运输轨道设置有第一行吊小车和第二行吊小车，在第一行吊和第二行吊之间设置有粗加工流水线和细加工流水线，在粗加工流水线和细加工流水线之间设置有排水槽，在排水槽的一端设有沉淀池，本实用新型的有点在于节省了加工车间的占地，还减少了人力的投入，节省了时间
一种石材加工车间

[发明专利]基于船舶内行吊的船对船用货物转运装置及其转运方法-CN201811417249.7有效
发明人：吴晨晖;李海东;向丽君;舒正谊;雷亚红;周新蓉;阮静;方俊;孔凡富 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B66C7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于船舶内行吊的船对船用货物转运装置及其转运方法，涉及海上转运装置领域，行吊包括行吊轨道和行吊吊具，所述船对船用货物转运装置包括依次连接的固定轨道、旋转轨道和翻转轨道，所述固定轨道固定于船舷边缘且与船舶上安装的行吊轨道连接
基于船舶内行货物转运装置及其方法

[发明专利]一种单横梁多车体行吊系统及故障处理方法-CN201910261619.0在审
发明人：田士川;曲强;谢忠浩;陈鸣;杜任远;张嘉伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B66C17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法，该控制方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制行吊大车以及行吊小车的行走路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。
行吊系统行吊行吊小车单横梁车体操作指令故障处理远程操控端大车运动高效处理工艺作业控制系统行走路径准确控制作业区域大车多行协同

[发明专利]一种单横梁多车体行吊系统及其运行控制方法-CN201910261305.0在审
发明人：田士川;曲强;谢忠浩;陈鸣;杜任远;张嘉伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种单横梁多车体行吊系统及其控制方法和故障处理方法，该控制方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的针对单横梁多车体的行吊系统对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令将所述行吊系统中的行吊大车运动至所述目标建筑的作业区域；在所述行吊系统中选取一或多台行吊小车，通过控制所述一或多台行吊小车协同执行所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制行吊大车以及行吊小车的行走路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。
行吊系统行吊行吊小车单横梁车体操作指令远程操控端大车运动高效处理工艺作业故障处理控制系统行走路径运行控制准确控制作业区域大车多行协同

[实用新型]一种单横梁多车体的行吊车-CN201920437245.9有效
发明人：田士川;曲强;谢忠浩;陈鸣;杜任远;张嘉伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B66C17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种单横梁多车体的行吊车，包括行吊大车、设置于行吊大车上的多个行吊小车以及控制系统；其中行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨移动的横梁；多个行吊小车沿纵向可移动设置于行吊大车的横梁上，用于载运行吊对象；多个行吊小车分别与控制系统通信连接，并被控制协调移动实现行吊作业；实用新型提供的多车体的行吊车，能够根据实际行吊作业需要，由一个行吊大车结合多个行吊小车相互协调联动配合完成行吊作业，从而提高行吊作业的施工效率，具有方便控制、维修以及拆装的优点。
一种横梁车体吊车

[实用新型]一种爬吊装置-CN201920185776.3有效
发明人：曲强;田士川;杜任远;张嘉伟;艾文新 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬吊装置，包括爬架，爬架设置于地面层或在建楼层上；爬架上设置有支撑立柱排，支撑立柱排包括第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；支撑立柱排上设置有行吊系统；行吊系统包括支撑在第一支撑立柱排上的第一行吊轨道和支撑在第二支撑立柱排上的第二行吊轨道、架设在第一行吊轨道和第二行吊轨道之间并可沿第一行吊轨道、第二行吊轨道运动的行吊大车以及设在行吊大车上并可沿行吊大车表面运动的行吊小车；采用上述爬吊装置，能够简化行吊支撑结构、降低成本，同时能够保证行吊系统在竖直方向和水平方向距离坐标补偿，从而提高多轴机械臂的作业范围和自由度，从而达到精确行吊施工的目的。
行吊支撑立柱行吊系统大车轨道爬架架设水平方向距离本实用新型多轴机械臂表面运动轨道运动行吊小车支撑结构坐标补偿地面层竖直支撑楼层施工保证

[发明专利]一种多机械臂行吊系统及其控制方法和故障处理方法-CN201910355559.9有效
发明人：陈鸣;杜任远;田士川;詹大强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66C9/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机械臂行吊系统及其控制方法和故障处理方法，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取任意一个行吊单元，并确定所述行吊单元执行所述指定行吊作业时的工作区域；将所述行吊单元移动至所述工作区域，控制所述行吊单元中的行吊小车执行所述指定行吊作业。基于本发明提供方案通过在单台行吊小车上设置多个机械臂以抓取相同或不同的末端执行器，能够灵活高效的穿插在复杂的建筑环境下进行施工，同时多机械臂设计不仅增加工作效率，切换不同执行器还能完成较复杂的工艺。
一种机械臂行吊系统及其控制方法故障处理

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