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[发明专利]一种基于点云特征点提取的配准方法-CN202210406849.3在审
发明人：吴爱华;丁寅佳;茅靖峰;张晓彤;印春云;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云特征点提取的配准方法，属于三维配准技术领域。该方法首先使用改进的体素滤波分别对源点云和目标点云进行下采样处理；其次对下采样后的点云使用内在形状签名特征点检算法提取特征点，得到含有丰富的几何特征信息的点云；然后对提取到的特征点进行描述得到特征描述子这种基于点云特征点提取的配准方法配准精度高，配准速度快，鲁棒性强。
一种基于特征提取方法

[发明专利]一种点云特征点描述子的计算方法-CN202010319582.5有效
发明人：纪刚;朱慧;杨丰拓;安帅;柴琦;蒋云飞 -专利权人：青岛联合创智科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云特征点描述子的计算方法，包括如下步骤：选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求球形区域S2，并求球形区域S2内所有邻域点组成的多面体质心Pc”的坐标；在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系；将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量都分别求出和X、Y、Z轴的夹角，求得一个直方图；并求所有向量的模长，求得另一个直方图；将两个直方图合并成一个，即为中心点的特征描述子。
一种特征描述计算方法

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011458276.6在审
发明人：周勤;李琛;吕静 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取待处理图像，并获取所述待处理图像的多个特征点；基于接收到的特征点移动指令，确定待移动的目标特征点和所述目标特征点的目标位置；基于所述目标特征点的原始位置、目标位置、其他特征点的原始位置和预设的衰减函数，确定其他特征点的目标位置，其他特征点为除目标特征点之外的各个特征点；确定各个特征点的第一移动距离，并基于各个特征点的第一移动距离、原始位置和调和纹理映射算法确定各个特征点的目标纹理坐标；基于各个特征点的目标位置和各个特征点的目标纹理坐标渲染出处理后的图像。
图像处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]用于生成信息的方法和装置-CN201810088070.5有效
发明人：米良;陈鲁 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：将第一特征点集中的每个第一特征点与第二特征点集中的每个第二特征点进行匹配，得到匹配特征点对集合；确定包含于匹配特征点对集合中的第二特征点在第二图像的图像区域中分布的密集度，将所确定的密集度中最大的密集度对应的图像区域确定为匹配特征点密集区域；确定包含于匹配特征点密集区域的第二特征点；将匹配特征点对集合中包含所确定的第二特征点的匹配特征点对的集合，确定为修正后的匹配特征点对集合；基于修正后的匹配特征点对集合以及目标像素点，生成目标像素点的第一匹配结果该实施方式提高了确定目标像素点的匹配结果的准确性。
用于生成信息方法装置

[发明专利]一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质-CN202210236656.8有效
发明人：高文举;高明;王建华;马辰 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种移动机器人的特征地图更新方法、设备及介质，方法包括：获取移动机器人在当前时刻的点云数据，并根据点云数据中的多个特征点，生成当前特征点集；将当前特征点集中的多个特征点，分别与预先设置的初始化特征地图中的特征点，进行最近邻匹配；根据最近邻匹配的匹配结果，将当前特征点集中的多个特征点分为第一类特征点和第二类特征点，根据预先获取的第一类特征点的位置信息，在预先设置的初始化特征地图中与第一类特征点相匹配的对应特征点的位置进行更新，生成第一特征地图；根据预先获取的所述第二类特征点的位置信息，将第二类特征点中的各特征点添加至第一特征地图中，生成更新后的特征地图。
一种移动机器人特征地图更新方法设备介质

[发明专利]视觉导航特征点获取方法、装置和计算机设备-CN202110973194.3在审
发明人：徐朋飞;袁涛 -专利权人：湖南国科微电子股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉导航特征点获取方法，该视觉导航特征点获取方法包括：对当前帧图像进行预设网格尺寸的网格化处理，并根据上一帧图像的特征点通过光流跟踪获取当前特征点；确定当前特征点的个数低于预设值时，计算当前特征点的个数与预设值的差值为增补数量；利用上一帧图像的位姿以及预设算法获取当前帧图像的特征点增补网格；根据所述增补数量从特征点增补网格中提取增补特征点。本发明在视觉导航提取当前帧图像的特征点的过程中，需要再次从当前帧图像提取特征点时，通过定位当前帧图像的特征点增补网格，从该特征点增补网格中提取所需的特征点，可以提高提取特征点效率，从而降低视觉导航的延迟，并且降低提取特征点的计算量，降低功耗。
视觉导航特征获取方法装置计算机设备

[发明专利]鞋楦三维建模方法、装置、设备及存储介质-CN202111301712.3有效
发明人：林子森 -专利权人：广东时谛智能科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种鞋楦三维建模方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于脚部大数据分析确定多个脚部特征点，将多个脚部特征点映射至初始鞋楦三维模型中得到包含多个特征点信息的第一鞋楦三维模型；获取用户脚部二维图像，对用户脚部二维图像进行特征点识别得到多个用户脚部特征点以及脚部特征点之间的特征点关联关系；基于用户脚部特征点以及特征点关联关系与第一鞋楦三维模型中的特征点信息进行映射得到映射特征点，并基于映射特征点以及特征点信息中对应的特征点生成第一鞋楦三维模型中的特征点信息的特征点修正数据
三维建模方法装置设备存储介质

[发明专利]三维点云的语义分割方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310444546.5在审
发明人：胡敏;李冬冬;李立江 -专利权人：北京中科睿途科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云的语义分割方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取待处理的三维点云数据；分别以三维点云数据中的各点为中心，按预设搜索半径在与所述点对应的八个子空间内搜索所述点的最近邻点，若子空间内存在最近邻点，将最近邻点的特征作为子空间特征，否则将所述点的点特征作为子空间特征；将各子空间特征与点特征进行融合，得到点的融合特征；根据各融合特征确定三维点云数据的点云特征，并基于预设聚合函数对点云特征进行特征聚合，得到语义分割结果，以此在提取特征之前加入点与点之间的局部关系，减少了信息的损失，实现了更加准确的对三维点云进行语义分割。
三维语义分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]利用创建特征点的图像校正方法和装置-CN201410377266.8有效
发明人：金桓徹;姜睡莲 -专利权人： CJCGV株式会社
申请日： 2014-08-01 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：利用创建特征点的图像校正方法和装置。本发明涉及一种利用创建特征点的图像校正方法，并且该方法包括以下步骤(a)将多个特征点映射在图像上；(b)将附加特征点映射在图像上；以及(c)根据附加特征点的映射改变多个特征点的布置，多个特征点可以分别设置成强制位置的特征点和非强制位置的特征点，并且在步骤(c)仅移动处于非强制位置的特征点。
利用创建特征图像校正方法装置

[发明专利]运动参数计算方法及装置-CN201710853562.4有效
发明人：屈凯 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动参数计算方法及装置，属于图像处理技术领域，所述方法包括：确定当前图像帧中的路面区域，当前图像帧为行车影像中的图像帧；提取路面区域包含的第一特征点，并生成各个第一特征点对应的特征描述子，特征描述子根据第一特征点周侧的n组参考像素点对生成，每组参考像素点对中包含两个参考像素点；确定上一帧图像帧中与第一特征点匹配的第二特征点，第一特征点对应的特征描述子与第二特征点对应的特征描述子相匹配；根据第一特征点和第二特征点计算运动参数。本发明实施例利用特征点周侧的多组参考像素点对描述特征点，增加了特征点的描述维度，提高了特征点描述以及匹配的可靠性，提高计算得到的运动参数的准确性。
运动参数计算方法装置

[发明专利]基于分类全局能量约束的立体影像特征匹配方法以及装置-CN202111397061.2在审
发明人：胡堃;余湛;阮军;曹峻松;逄悦;喻夏琼 -专利权人：北京智创华科半导体研究院有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于分类全局能量约束的立体影像特征匹配方法以及装置，所述基于分类全局能量约束的立体影像特征匹配方法包括：将基准影像上的特征点划分为基准目标特征点集和基准背景特征点集，并将待匹配影像上的特征点划分为待匹配目标特征点集和待匹配背景特征点集；将所述基准目标特征点集和所述待匹配目标特征点集进行特征点匹配，并将所述基准背景特征点集和所述待匹配背景特征点集进行特征点匹配，以获取立体影像的特征匹配结果。本申请的一些实施例将立体像对上的特征点划分为目标点集和背景点集，在特征点匹配时将目标点集仅与目标点集进行匹配，能有效减少同名点的搜索范围，剔除匹配粗差，提高匹配的效率、可靠性和稳定性。
基于分类全局能量约束立体影像特征匹配方法以及装置

[发明专利]图像匹配方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110729461.2在审
发明人：洪拍敏;汪威 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V30/418 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像匹配方法、装置、存储介质及电子设备，该图像匹配方法通过对目标图像进行特征点提取，以得到该目标图像对应的多个第一特征点以及每个该第一特征点的第一特征描述子；获取每个该第一特征点对应的上下文特征；然后根据该第一特征点的该第一特征描述子和该上下文特征从预设模板图像中获取该第一特征点对应的相似特征点；将每个该第一特征点映射至该第一特征点对应的相似特征点上，以使该目标图像匹配至该预设模板图像，这样，能够结合该第一特征点的上下文特征确定该第一特征点对应的相似特征点，能够有效提升相似特征点的准确性，从而能够保证图像匹配结果的准确性，有利于降低答题卡审阅的出错率。
图像匹配方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法-CN202210130372.0在审
发明人：杨洋;黄淦;魏宇明;黄涛;吴创廷;翟爱亭 -专利权人：深圳市华汉伟业科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法，包括：获取标定板图像；对标定板图像进行图像处理以获得其中的圆形特征点；对圆形特征点进行边缘提取以获得圆形特征点的边缘点，利用边缘点进行椭圆拟合得到圆形特征点的图像坐标，其中圆形特征点的图像坐标指圆形特征点的圆心的图像坐标；确定圆形特征点的图像坐标与世界坐标的对应关系；利用椭圆方程对圆形特征点的图像坐标进行误差校正，得到圆形特征点最终的图像坐标。由于利用椭圆方程对特征点的图像坐标进行误差校正，有效提高了特征点图像坐标的精度，从而提升了相机标定的精度。
一种阵列标定特征高精度坐标提取方法

[发明专利]车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202111461131.6有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：对预获取的道路图像进行特征点提取，得到特征点组集合；对上述特征点组集合中各个特征点组中的各个特征点进行坐标转换，得到转换特征点组集合；对上述转换特征点组集合中每个转换特征点组中的每个转换特征点进行横向矫正以生成矫正特征点，得到矫正特征点组集合；基于上述矫正特征点组集合，生成车道线识别结果。
车道识别方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]视频帧间目标运动估计方法、装置和实现装置-CN201810249267.2有效
发明人：周浩;高赟;张晋;袁国武;普园媛;杜欣悦 -专利权人：云南大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频帧间目标运动估计方法、装置和实现装置；其中，该方法包括：获取当前视频帧中，目标对象的特征点集；特征点集包括特征点和特征点对应的特征向量；根据特征向量的波动程度，筛选特征点，获得一级待匹配特征点；根据一级待匹配特征点与前一帧视频帧对应特征点之间的位置关系，筛选获得二级待匹配特征点；根据二级待匹配特征点与前一帧视频帧的特征点之间的匹配唯一性约束条件，筛选获得三级待匹配特征点；根据三级待匹配特征点本发明通过多级筛选匹配特征点，可以剔除较多的误匹配特征点，使得最终的匹配特征点具有较高的准确性和鲁棒性，进而提高了后续的视频帧间目标运动估计的精度和稳定性。
视频目标运动估计方法装置实现

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