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[发明专利]腱病干预-CN201680033912.6在审
发明人： H·B·孙;E·L·弗拉托;T·瓦尼齐;K·格鲁森;N·安达拉维斯-普里 -专利权人：阿尔伯特爱因斯坦医学院公司;西奈山伊坎医学院;蒙特法沃医疗中心
申请日： 2016-06-10 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明公开了用于治疗腱病和腱炎的方法和用于预防腱病的方法。
干预

[发明专利]腱索调控植入件、腱索调控装置及腱索调控系统-CN201911426084.4在审
发明人：蒋权杰;郭荣辉;黄桥;谢琦宗 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种结构简单、操作便捷的腱索调控植入件、腱索调控装置及腱索调控系统，腱索调控植入件包括：锁线套筒，筒壁设有锁线槽，锁线槽沿锁线套筒的周向延伸；锁线套筒的筒壁上设有至少两列且沿轴向排列的多个档位槽；及锁止弹片，设于锁线套筒的内腔，锁止弹片包括承载台及至少两个侧翼；当锁线套筒的锁线槽钩取到人工腱索时，至少两个侧翼处于收拢状态，承载台在外力下推动人工腱索沿锁线套筒的轴向移动，以使人工腱索的有效长度减小；当人工腱索的有效长度减小至目标长度时，至少两个侧翼展开，以分别卡合于至少两列档位槽，使得部分所述人工腱索被折叠并限位于所述锁线套筒与所述承载台之间。
调控植入装置系统

[实用新型]腱索调控植入件、腱索调控装置及腱索调控系统-CN201922502010.6有效
发明人：蒋权杰;郭荣辉;黄桥;谢琦宗 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种结构简单、操作便捷的腱索调控植入件、腱索调控装置及腱索调控系统，腱索调控植入件包括：锁线套筒，筒壁设有锁线槽，锁线槽沿锁线套筒的周向延伸；锁线套筒的筒壁上设有至少两列且沿轴向排列的多个档位槽；及锁止弹片，设于锁线套筒的内腔，锁止弹片包括承载台及至少两个侧翼；当锁线套筒的锁线槽钩取到人工腱索时，至少两个侧翼处于收拢状态，承载台在外力下推动人工腱索沿锁线套筒的轴向移动，以使人工腱索的有效长度减小；当人工腱索的有效长度减小至目标长度时，至少两个侧翼展开，以分别卡合于至少两列档位槽，使得部分所述人工腱索被折叠并限位于所述锁线套筒与所述承载台之间。
调控植入装置系统

[实用新型]一种新型枪式取腱器-CN201922135332.1有效
发明人：常瑞;邓琬莹 -专利权人：成都市温江区人民医院
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61B17/3209 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械装置技术领域，公开了一种新型枪式取腱器，设置有切割器本体；切割器手柄固定安装在所述切割器本体的下端；连接滑轨一体安装在所述切割器本体上；取腱器连杆活动安装在所述连接滑轨上。取腱器整体由不锈钢体制成，由前端开环、带刻度的取腱器体部和取腱器手柄组成。锯齿状切割器头与带刻度的取腱器相连接，下端为取腱器连杆，右侧的切割器前推手柄与取腱器手柄通过弹性片相连接。利用前端开环的取腱器头部，可根据需要确定所需肌腱粗细，选择合适的肌腱用来切取。刻度尺可确定所需肌腱的长度，切割器头上的锯齿可方便切断肌腱。
一种新型枪式取腱器

[发明专利]一种可多次调节的人工腱索固定组件-CN201711340665.7有效
发明人：谭雄进 -专利权人：谭雄进
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种可多次调节的人工腱索固定组件及其介入方法，固定组件包括封堵器以及调节杆，均为中空结构供人工腱索穿过其中，封堵器用于夹持在室间隔，封堵器上设有开关调节装置，控制人工腱索的移动和固定，调节杆与封堵器连接本发明的组件不但能将人工腱索铆定在室间隔上，还能够克服多数患者术后因心脏变化导致人工腱索长度不适宜的问题，将本发明的组件短期保留人工腱索在皮肤穿刺点处，在术后早期可以再次根据患者心脏变化调节人工腱索长度，实现反复调解人工腱索的功能。
人工腱索封堵器固定组件开关调节装置调节杆室间隔术后变化调节患者心脏皮肤穿刺中空结构夹持穿过心脏调解保留移动

[实用新型]一种可多次调节的人工腱索的固定组件-CN201721746153.6有效
发明人：谭雄进 -专利权人：谭雄进
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：一种可多次调节的人工腱索固定组件，固定组件包括封堵器以及调节杆，均为中空结构供人工腱索穿过其中，封堵器用于夹持在室间隔，封堵器上设有开关调节装置，控制人工腱索的移动和固定，调节杆与封堵器连接，可以多次调节封堵器上的开关调节装置本实用新型的组件不但能将人工腱索铆定在室间隔上，还能够克服多数患者术后因心脏变化导致人工腱索长度不适宜的问题，将本实用新型的组件短期保留人工腱索在皮肤穿刺点处，在术后早期可以再次根据患者心脏变化调节人工腱索长度，实现反复调解人工腱索的功能。
人工腱索封堵器开关调节装置本实用新型固定组件调节杆室间隔术后变化调节患者心脏皮肤穿刺中空结构夹持穿过心脏调解移动保留

[发明专利]在腱驱动的机器人手指内的张力分配-CN201010224007.3有效
发明人： M·E·阿布达拉;R·J·小普拉特;C·W·万普勒二世 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司;美国宇航局
申请日： 2010-04-30 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及在腱驱动机器人手指内的张力分配。具体地，提供了一种用于在机器人系统中的腱驱动手指的腱之间分配张力的方法，其中手指的特征在于n个自由度和n+1个腱。该方法包括：确定手指每个腱的最大功能性张力和最小功能性张力，然后使用控制器在腱中分配张力，使得每个腱都被指定张力值，该张力值小于最大功能性张力并且大于或等于最小功能性张力。一种机器人系统，其包括：具有至少一个腱驱动手指的机器人，该手指的特征在于n个自由度和n+1个腱；以及具有如上所述对腱进行控制的算法的控制器。
驱动机器人手指张力分配

[发明专利]人工腱索调控系统-CN201911419173.6在审
发明人：谢琦宗;蒋权杰;郭荣辉;张旭升 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种人工腱索调控系统，人工腱索调控系统包括用于容纳所述人工腱索的植入件，所述植入件包括用于勾取人工腱索的夹头、设置于所述夹头内的推顶件和与所述推顶件近端连接的调节组件，所述夹头内设有多个卡槽，所述推顶件在所述夹头内沿轴向向远端移动，所述推顶件的远端面推顶所述夹头勾取的人工腱索，以增加容纳在所述夹头内的人工腱索的长度，所述调节组件卡入所述卡槽中以固定所述推顶件在所述夹头中的位置。通过调节组件调节并固定推顶件在夹头中的位置，调节人工腱索在夹头内的长度，从而实现调控人工腱索。
人工调控系统

[实用新型]人工腱索调控系统-CN201922501257.6有效
发明人：谢琦宗;蒋权杰;郭荣辉;张旭升 -专利权人：杭州德晋医疗科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种人工腱索调控系统，人工腱索调控系统包括用于容纳所述人工腱索的植入件，所述植入件包括用于勾取人工腱索的夹头、设置于所述夹头内的推顶件和与所述推顶件近端连接的调节组件，所述夹头内设有多个卡槽，所述推顶件在所述夹头内沿轴向向远端移动，所述推顶件的远端面推顶所述夹头勾取的人工腱索，以增加容纳在所述夹头内的人工腱索的长度，所述调节组件卡入所述卡槽中以固定所述推顶件在所述夹头中的位置。通过调节组件调节并固定推顶件在夹头中的位置，调节人工腱索在夹头内的长度，从而实现调控人工腱索。
人工调控系统

[实用新型]一种柔性变刚度机械手的驱动装置-CN202222317077.4有效
发明人：全伟才;赵建豪;冯家琪;许靖伟;刘博;唐炫铭 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性变刚度机械手的驱动装置，包括机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器和机架；所述机械手、伸展腱绳驱动器、弯曲腱绳驱动器均安装在机架上，驱动器通过腱绳控制柔性手指的弯曲伸展动作。本实用新型通过伸展腱绳驱动器改变机械手整体的抓取刚度，通过弯曲腱绳驱动器调节机械手抓取力大小，完成机械手适应性抓取，最终实现机械手的变刚度适应性抓取，操作简单，抓取柔性高，应用前景广阔。
一种柔性刚度机械手驱动装置

[发明专利]一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置-CN201610205582.6有效
发明人：王小涛;王邢波;陈佳辉;韩运峥;韩如雪;夏颖;徐彤彤 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔位置补偿量；期望笛卡尔位置和笛卡尔位置补偿量求和获得新的笛卡尔位置，转化为关节力矩；关节力矩由张力分配模块转换为期望腱张力，由张力控制模块基于合适的控制律把期望腱张力和实际腱张力的偏差转化为位置偏差，把该位置偏差输送给腱驱动器进行控制本发明通过约束腱张力，降低腱的磨损，提高系统的寿命，可应用于以腱为传动方式的多关节机械臂、灵巧手假肢和末端执行器等多关节多连杆机构中。
一种驱动机械手张力约束阻抗控制方法装置

[发明专利]一种腱传动全驱动仿人灵巧手-CN202010693843.X有效
发明人：鲍官军;俞冰清;朱李垚;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种腱传动全驱动仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。
一种传动驱动灵巧

[实用新型]一种柔性取腱器-CN202022270200.2有效
发明人：聂光华 -专利权人：西安市红会医院
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61B17/3209 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械领域，为解决弯曲肌腱不能用目前常规取腱器取腱的问题，设计一种柔性取腱器，包括取腱头和外管，所述外管上设置有弹杆机构，所述取腱头下端设置有进腱孔和释放孔，所述取腱头内设置有切割机构，所述弹杆机构包括弹杆座、柔性杆和第一弹簧，所述外管上设置有弹杆座，且外管和弹杆座内设置有柔性杆，弹杆座内设置有第一弹簧，第一弹簧套设在柔性杆的上端；所述切割机构包括第二弹簧、环割刀和连接块，所述取腱头内设置有第二弹簧肌腱从进腱孔进入从释放孔出，然后通过按压柔性杆的上端进而使环割刀向下移动将其切断。
一种柔性取腱器

[发明专利]一种肉牛清洗装置-CN201710286362.5在审
发明人：王秀娟;王希河;王树松;刘季作;刘树权;刘淑刚;刘超民 -专利权人：山东润竹山农业科技有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A01K13/00 文献下载
摘要：本发明通过气缸、滑块、竖向管、固定块与喷孔的配合可将水作用在牛背上，并通过倾斜毛刷与竖向毛刷对牛背进行刷洗，且通过拉簧的作用使倾斜毛刷与竖向毛刷充分贴近牛背，清洗效果好，减少工作人员的劳动强度，保障了工作人员的安全
一种肉牛清洗装置

[实用新型]一种肉牛清洗装置-CN201720454584.9有效
发明人：王秀娟;王希河;王树松;刘季作;刘树权;刘淑刚;刘超民 -专利权人：山东润竹山农业科技有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： A01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型通过气缸、滑块、竖向管、固定块与喷孔的配合可将水作用在牛背上，并通过倾斜毛刷与竖向毛刷对牛背进行刷洗，且通过拉簧的作用使倾斜毛刷与竖向毛刷充分贴近牛背，清洗效果好，减少工作人员的劳动强度，保障了工作人员的安全
一种肉牛清洗装置