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[发明专利]冷轧处理线焊缝跟踪和物料跟踪系统-CN201010534654.4有效
发明人：黄才铨;乔慧明 -专利权人：上海宝信软件股份有限公司
申请日： 2010-11-08 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： B21B38/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种冷轧处理线焊缝跟踪和物料跟踪系统，包括焊缝跟踪子系统和物料跟踪子系统，其中，焊缝跟踪子系统包括有脉冲发生器，物料跟踪子系统包括有带钢跟踪模块、参数设定模块、数据交换模块以及画面监控模块。该焊缝跟踪和物料跟踪系统能够精确跟踪在机组中移动的所有带钢及其焊缝。应用时，通过采集脉冲发生器的信号，建立带钢的焊缝映像，再根据焊缝映像，跟踪带钢物料，并实时切换带钢参数，从而实现了精确的焊缝和物料跟踪，并同时提高了对机组设备动作控制的准确性。
冷轧处理焊缝跟踪物料系统

[发明专利]管内螺旋焊缝打磨设备及保温管生产系统-CN202210882999.1在审
发明人：张立申;常增军;李仲博;王磊;王海鸿 -专利权人：北京市热力集团有限责任公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及保温管道制造设备技术领域，尤其是涉及一种管内螺旋焊缝打磨设备及保温管生产系统。所述管内螺旋焊缝打磨设备，包括：驱动装置、焊缝跟踪装置和打磨装置；所述驱动装置分别与所述焊缝跟踪装置和所述打磨装置连接，以至少驱动所述焊缝跟踪装置和所述打磨装置直线运动；所述焊缝跟踪装置和所述打磨装置通信连接，所述焊缝跟踪装置用于对待打磨管道内的螺旋焊缝的位置进行检测，所述打磨装置用于对所述螺旋焊缝的余高进行打磨。本发明提供的管内螺旋焊缝打磨设备，能够对管道内的螺旋焊缝进行打磨，从而使得管道内的焊接处平滑，进而降低管道内部的粗糙度，减少实际运行时流动阻力损失、减少能源浪费。
螺旋焊缝打磨设备保温生产系统

[发明专利]一种基于神经网络识别的水下焊缝跟踪方法-CN201510470566.5在审
发明人：梁彦云 -专利权人：梁彦云
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络识别的水下焊缝跟踪方法，该方法包括：1)提供一种基于神经网络识别的水下焊缝跟踪器，所述跟踪器包括水下机器人主体、特征提取设备和焊缝类型识别设备，所述特征提取设备和所述焊缝类型识别设备都位于所述水下机器人主体上，用于分别提取水下焊缝特征和确定焊缝类型，并在确定焊缝类型为无法焊接类型时发出相关报警信息；2)运行所述跟踪器。通过本发明，能够准确确定水下焊缝位置，为水下焊接提供便利。
一种基于神经网络识别水下焊缝跟踪方法

[发明专利]焊缝跟踪检测设备及方法-CN201010238686.X有效
发明人：郑军;潘际銮 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-07-26 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝跟踪检测设备，包括：用于产生结构光的结构光发生器；扩束透镜组，所述扩束透镜组位于所述结构光发生器的下游，用于将所述结构光发生器发射出的结构光扩束；光束整形器件，所述光束整形器件位于所述扩束透镜组的下游，用于将所述扩束后的光束整形成具有预定形状的面结构光以在焊缝上形成预定形状的光斑；及用于对焊缝上的预定形状的光斑成像的成像器件。根据本发明的焊缝跟踪检测设备，采用面结构光束成像的光斑来实现对接焊缝的检测和跟踪，并可对焊缝宽度小于1mm的窄小焊缝实现跟踪。本发明还提供了一种采用上述焊缝跟踪检测设备的焊缝跟踪检测方法。
焊缝跟踪检测设备方法

[发明专利]焊接跟踪识别设备及焊接系统-CN201811497847.X在审
发明人：冯消冰;郑军;陈尚成;潘百蛙;桂巧 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。
图像采集单元跟踪方向偏移量焊接图像跟踪焊缝跟踪焊缝图像焊接系统识别设备图像采集校正单元电性连接焊接效率校正申请

[实用新型]焊接跟踪识别设备及焊接系统-CN201822060772.0有效
发明人：冯消冰;郑军;陈尚成;潘百蛙;桂巧 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接跟踪识别设备及焊接系统。所述设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及跟踪校正单元；第一图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对待处理焊缝进行图像采集，得到对应的第一焊缝图像；第二图像采集单元用于按照当前图像跟踪方向对已处理焊缝进行图像采集，得到对应的第二焊缝图像；跟踪校正单元与第一图像采集单元及第二图像采集单元电性连接，用于计算第一跟踪方向偏移量及第二跟踪方向偏移量，并分别基于第一跟踪方向偏移量和第二跟踪方向偏移量对第一图像采集单元及第二图像采集单元当前图像跟踪方向进行校正所述设备可自行且精准地针对焊接前后的焊缝进行跟踪识别，以提高焊接效率，确保焊接质量。
图像采集单元跟踪方向偏移量图像跟踪焊缝焊接跟踪焊缝图像图像采集校正单元电性连接焊接系统焊接效率识别设备校正申请

[实用新型]一种焊枪位置调节装置-CN201520775181.5有效
发明人：王新升;张华;张毅;马志锋;张锋;杜长春;梁天军;皮亚东;周伦 -专利权人：中国石油天然气集团公司;中国石油天然气管道局
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道设备技术领域，特别涉及一种焊枪位置调节装置，包括焊接小车、焊缝跟踪设备、主控设备、控制设备及角度传感器。角度传感器设置在焊接小车的前侧，焊枪设置在焊接小车上，角度传感器与主控设备连接，主控设备与焊缝跟踪设备连接，控制设备与焊缝跟踪设备连接。焊缝跟踪设备内部设置有焊接电压与焊枪位置的对应关系，焊缝跟踪设备用于根据关系、焊接电压及焊枪的运动方向确定焊枪偏离的位置信息，并将焊枪偏离的位置信息传送至控制设备。控制设备与焊枪连接，控制设备根据焊枪偏离的位置信息控制焊枪运动。本实用新型实施例提供的焊枪位置调节装置，实现了对焊枪位置的自动判定和调节，保证了焊接的合格率和焊接效率。
一种焊枪位置调节装置

[发明专利]结构光焊缝图像跟踪的二维位置信息提取方法-CN200910089311.9无效
发明人：黄继强;黄军芬;黄民双;邹勇;薛龙;蒋力培 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种结构光图像焊缝跟踪的二维位置信息提取方法，该方法通过一个结构光图像焊缝跟踪传感器获取焊缝图像，传感器对此图像进行处理，从而获得焊缝的中心位置，为焊缝跟踪提供信息。利用前一帧图像和后一帧图像的比较，同时获取焊缝的左右和高低的位置偏差信息，为焊缝跟踪提供参考数据。通过该方法，只采用一个传感器，从而降低了设备成本。本发明可用于机器人焊接的焊缝自动跟踪，原理简单，数据处理方便，算法可靠，容易实现，硬件成本低。
结构焊缝图像跟踪二维位置信息提取方法

[实用新型]一种具有温度自动调节功能的焊缝跟踪器-CN202320612166.3有效
发明人：吴志平;黄威 -专利权人：深圳市定向三维科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K5/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊缝跟踪器技术领域，且公开了一种具有温度自动调节功能的焊缝跟踪器，包括工作板，所述工作板顶部的左侧活动连接有工件，所述工作板顶部的右侧固定连接有安装板，所述安装板的左侧设置有焊接设备和焊缝跟踪设备，所述焊接设备的输出端安装有焊枪。该具有温度自动调节功能的焊缝跟踪器，通过启动电动伸缩杆向下延伸，使推动L形导热柱向下移动，使L形导热柱的底部与焊缝位置和温感元件接触，使工件表面焊缝处的温度传递至L形导热柱上并被温感元件接收，由信号线将温度信息传输至焊接设备上，使焊接设备对焊枪喷出火焰的温度进行自动调节，同时焊接设备显示屏实时显示火焰的温度，从而有利于焊缝的跟踪监测。
一种具有温度自动调节功能焊缝跟踪

[发明专利]一种相控阵超声焊缝跟踪系统及其方法和控制装置-CN202010359683.5在审
发明人：蔡庆生;温冠伟;骆琦;王黎 -专利权人：广州多浦乐电子科技股份有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01N29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种相控阵超声焊缝跟踪方法，包括：获取在相控阵超声焊缝跟踪系统位于当前检测位置时，工件焊缝处的当前最高回波扫查位置；在当前最高回波扫查位置与初始最高回波扫查位置的差值小于预设偏置值时，发出控制信号，控制信号用于根据差值控制相控阵超声焊缝跟踪系统的探头调节装置反向补偿移动，以使相控阵超声焊缝跟踪系统的相控阵超声波探头对准工件焊缝的中心；相控阵超声波探头设置在探头调节装置上。本发明的焊缝跟踪方法无需添加硬件设备，解决了扫查过程中设备对中的问题，完成自动化相控阵超声检测的主要工作，操作人员只需要控制相控阵超声焊缝跟踪系统大致的行进方向，减少人工检测工作量且自动化程度高，便于重复检测
一种相控阵超声焊缝跟踪系统及其方法控制装置

[实用新型]一种焊缝跟踪设备-CN201721473635.9有效
发明人：高向东;林少铎;黄怡洁 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊缝跟踪设备，包括：采集焊缝图像的视觉传感器；与视觉传感器连接，接收视觉传感器发送的焊缝图像的开发板；与开发板连接，接收开发板发送的处理结果的电机驱动器。本实用新型公开的一种焊缝跟踪设备用开发板代替现有技术中的计算机，由于开发板的体积比计算机的体积小，使得本实用新型公开的一种焊缝跟踪设备移动较方便，适用性较好。综上所述，本实用新型公开的一种焊缝跟踪设备在一定程度上解决了如何提高检测焊缝的系统的适用性的技术问题。
焊缝跟踪设备开发板本实用新型视觉传感器焊缝图像发送电机驱动器焊缝计算机体积比体积小采集检测移动

[发明专利]焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110188786.4有效
发明人：赵天光;曹文波;易京亚;岑洎涛;马章宇 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊缝跟踪点的滤波处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时焊缝跟踪点的初步位置数据；根据所述初步位置数据与预设的数据容器中的最后一个焊缝跟踪点位置数据之间的偏差，判断所述初步位置数据是否为有效数据；若所述初步位置数据为有效数据，则把所述初步位置数据写入所述数据容器的最后位置，并对所述数据容器中的焊缝跟踪点位置数据进行滤波处理；提取滤波处理后的所述数据容器中最后一个焊缝跟踪点位置数据作为所述实时焊缝跟踪点的最终位置数据；从而可避免因为抖动而导致焊缝跟踪位置与真实的焊缝位置偏离过大，保证自动化焊接过程的准确性和平稳性。
焊缝跟踪滤波处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于激光实时跟踪的焊接方法、装置、电子设备及介质-CN202210394239.6在审
发明人：梁旺;石建军;苗立晓;付俊毅;程国醒 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光实时跟踪的焊接方法、装置、电子设备以及存储介质，其包括：基于预设焊缝信息确定预设焊缝轨迹长度；预设激光扫描的寻位起点和寻位终点，获取激光扫描从寻位起点至寻位终点的跟踪点云数据，基于跟踪点云数据确定跟踪焊缝轨迹长度；在当前焊接运行周期内，根据预设焊缝轨迹长度和跟踪焊缝轨迹长度确定焊缝差异信息；获取焊缝机器人的位置信息，并根据焊缝差异信息以及焊缝机器人的位置信息确定焊缝机器人在当前焊接运行周期内的实际焊接轨迹。本发明能够利用激光跟踪焊缝轨迹，以克服大型工件或大批量工件因工件震动或者焊缝位置变化导致的预设轨迹发生变化的问题，从而替代人工控制，提高焊接效率。
基于激光实时跟踪焊接方法装置电子设备介质

[发明专利]一种气动跟踪滑板装置-CN201811158047.5在审
发明人：朱小明 -专利权人：南京奥特电气股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动跟踪滑板装置，属于自动化焊接设备技术领域。该气动跟踪滑板装置，包括气缸、滑板、滑轨、气动运动控制附件和焊缝跟踪器，滑板可上下滑移的设置在滑轨上，焊缝跟踪器与滑板通过连杆固接，气缸的输出轴与焊缝跟踪器固接，气动运动控制附件与气缸通过管路连接。本发明的气动跟踪滑板装置用滑轨及滑板作为中间过渡连接装置，连接气缸输出端及焊缝跟踪器，增加气缸与执行元件直连的承载、刚性、导向、限位等性能的提升；本发明的气动跟踪滑板装置能准确、快速地响应焊枪位置的变化，实现自适应柔性焊缝跟踪，对自动化焊接的焊缝质量提高较明显，其结构简单、可靠、有效，焊枪位置跟踪的通用化程度好。
焊缝跟踪滑板装置滑板气缸跟踪滑轨焊枪位置控制附件气动运动固接通用化自动化焊接设备过渡连接装置气缸输出端自动化焊接管路连接上下滑移焊缝地响应输出轴自适应限位直连承载

[发明专利]一种凸焊自动化设备及其焊接方法-CN201711364922.0在审
发明人：吴林为;孙佰权 -专利权人：武汉捷众汽车零部件有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B23K11/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种凸焊自动化设备及其焊接方法，包括焊接装置、送丝机构、焊缝跟踪装置、控制装置，焊接装置、送丝机构和焊缝跟踪装置分别与所述控制装置连接；所述送丝机构为所述焊接装置提供均匀稳定的焊丝，所述焊缝跟踪装置用于跟踪焊缝位置，并配合所述焊接装置进行有效稳定的焊接；所述控制装置用于协调控制所述焊接装置、所述送丝机构和所述焊缝跟踪装置，使其协同有序的进行各个工序。本发明的有益效果是：利用焊缝跟踪装置上实现焊缝跟踪，并引导焊接装置沿着焊缝轨迹运行，能够实现高速有效的焊接；采用四轮送丝机构,对送丝伺服电机实现闭环控制,保证焊接过程中送丝的可靠和速度的恒定性，大大提高焊接的质量和焊缝的外观
焊接装置焊缝跟踪装置焊接送丝机构控制装置自动化设备送丝凸焊焊丝四轮送丝机构闭环控制焊缝跟踪焊缝轨迹焊缝位置焊接过程伺服电机协调控制焊缝定性协同跟踪配合保证

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