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[发明专利]一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统-CN202210327325.5在审
发明人：李威燃;唐廷浩 -专利权人：苏州才炬智能科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统，包括获取原始3D点云数据；将点云数据送入边缘计算模块；采用深度学习网络PointNet++进行点云数据分割；判断点云数据的应用场景，以执行相应的点云降噪处理逻辑；若为瑕疵检测场景，则在分割出的工件边缘以外区域作点云数据降噪处理；若为定位抓取及尺度测量场景，则采用改进的Pointfilter算法在分割出的工件区域进行点云数据降噪处理；降噪后的点云数据均是送至数据中心进行下一步的算法处理本发明主要采用高并发、低功耗的FPGA处理器在靠近数据采集的边缘端对点云数据进行低延时降噪处理，可极大提升点云数据质量、减少传输带宽浪费，还能够针对不同点云应用场景设计不同降噪处理逻辑。
一种基于 fpga 边缘计算延时点云降噪方法系统

[发明专利]一种适用于多种场景的点云降噪方法及装置-CN202210246971.9在审
发明人：周浩源;彭斌;姚毅;全煜鸣 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种适用于多种场景的点云降噪方法及装置，方法包括获取3D原始点云；对3D原始点云进行体素网格划分，并获取体素网格索引；根据体素网格索引和3D原始点云的场景，采用对应的点云降噪算法剔除3D原始点云的离群点，得到离群点剔除点云；根据体素网格索引和3D原始点云的场景，采用对应的点云平滑算法对离群点剔除点云进行平滑修正，得到降噪结果点云。本申请通首先对3D原始点云进行体素网格划分，快速获取3D原始点云的拓扑关系，提升对目标点邻域的搜索效率；其次通过点云降噪算法对离群点进行去除；最后通过加权平均平滑算法对去除离群点之后的点云进行平滑修正，可以较完整地保留边缘特征点，降噪精度更高，平滑效果更好。
一种适用于多种场景点云降噪方法装置

[发明专利]房间点云数据的处理方法和装置、电子设备和存储介质-CN202210372618.5在审
发明人：王烁 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种房间点云数据的处理方法和装置、电子设备和存储介质。房间点云数据的处理方法，包括：生成初始房间点云数据对应的初始空间素体模型；确定初始空间素体模型对应的表面网络模型；根据表面网络模型的顶点数据，对初始房间点云数据进行降噪处理，得到降噪后的降噪点云数据；确定降噪点云数据的地面法向量，根据地面法向量对降噪点云数据进行坐标旋转，得到旋转后的旋转点云数据；对旋转点云数据进行误差配准处理，得到处理后的目标点云数据。本申请实施例能够有效地减少标定误差，测量噪声等情况，提高点云准确性和建模正确性，使得根据处理后的点云数据生成的房间VR模型更加准确，有效减少人工修正的步骤，提高建模效率。
房间数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]边坡断面坡度测量方法-CN202210670876.1在审
发明人：余加勇;杨宇驰 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种边坡断面坡度测量方法，包括如下步骤：A）经由航拍设备获取边坡区域图像，形成所述边坡的点云数据；B）基于网格化对所述点云数据进行降采样以得到降采样点云数据，并对所述降采样点云数据进行降噪处理，以得到降噪点云数据；C）计算所述降噪点云数据中各点云的点云法向量和点云曲率，基于所述点云法向量和所述点云曲率对所述降噪点云数据进行分割，以得到地面点云数据和坡面点云数据，基于所述地面点云数据拟合出地面平面，基于所述坡面点云数据，选择需要计算坡度的边坡断面；D）基于所述地面平面以及所述边坡断面计算所述边坡断面的坡度。
断面坡度测量方法

[发明专利]基于深度学习多统计量的三维点云数据降噪处理方法及系统-CN202211685608.3在审
发明人：官恺;李志勇;金飞;张昊;牛泽璇;张朝阳;赵亚鹏;杨苗苗;袁海军;刘雅祺;李志鹏;杨帆 -专利权人：中国人民解放军61363部队
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于深度学习多统计量的三维点云数据降噪处理方法及系统，通过构建用于利用噪声向量来表示空间点位置噪声的降噪网络并对降噪网络进行训练优化；将待处理噪声点云输入至训练后的降噪网络，利用降噪网络并在噪声向量方向上按预设步长系数来更新噪声向量坐标，以通过迭代方式来消除待处理噪声点云中的噪声。本发明在深度学习降噪过程中通过数据拟合分布并根据分布确定数据统计量来进行降噪处理，基于深度学习方式实现点云降噪，将人工先验的特征统计量与深度学习基于数据驱动的后验特征相结合，利用多统计量降噪网络来实现对点云数据的有效降噪，能够有效提高点云数据降噪效果。
基于深度学习统计三维数据处理方法系统

[发明专利]一种水下声呐系统点云数据降噪方法-CN201911380561.8有效
发明人：吕杰;黄凯钢 -专利权人：苏州联视泰电子信息技术有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下声呐系统点云数据降噪方法，包括以下步骤：(1)基于水声信号反射原理，去除点云数据中没有连通区域的离散数据点；(2)针对点云数据进行旁瓣效应抑制；(3)基于连续多帧点云数据的相关性对噪声进行去除；(4)对点云数据进行动态归一化以处理去除噪声数据和背景数据；(5)针对三维数据结构的点云数据，根据三维点云数据的实际物理含义，将物理上没有意义的点云数据去除。分别对不同噪声采用不同的降噪策略以实现对点数数据进行全面的降噪，提升降噪效果。
一种水下声呐系统数据方法

[发明专利]一种数据降噪的方法及装置-CN202110336820.8有效
发明人：夏华夏;钟泽宇;刘审川 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种数据降噪的方法及装置，并具体公开了，获取待处理点云数据，确定待处理点云数据中各点云点对应的点云点特征，该点云点特征包括：该点云点与邻近的每个其他点云点之间的空间分布差异特征，以及该点云点所在的局部空间内包含的所有点云点构成的点云点群对应的点群分布特征中的至少一种，而后，根据各点云点对应的点云点特征，从待处理点云数据中识别出噪点进行降噪处理。这样，可以从待处理点云数据中识别出相较于真实障碍物来说，分布情况更为松散的噪点，并进行降噪处理，减少该点云数据中所包含的噪点数目，进而减小如雨、雪、扬尘等微小颗粒的点云数据对决策算法的决策结果的影响，提高了决策算法决策的准确性
一种数据方法装置

[发明专利]一种基于KNN的点云数据自适应降噪方法-CN202210360556.6在审
发明人：潘鸣奇;毕勇 -专利权人：中国科学院理化技术研究所
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于KNN的点云数据自适应降噪方法，该方法根据点云数据确定最邻域点个数K，K＝an，其中n为点云数据中点的数量，a为0.021％‑0.03％，K为整数，对于点云数据中任一点，利用3‑Sigma规则判断该点是否为其最邻域内的离散点。本发明提供的基于KNN的点云数据自适应降噪方法，依据点云规模自动选取K值，利用3‑Sigma原则，取代手动设定的距离阈值以筛选离散点，并对点云中所有点的x，y，z值进行修正以实现点云平滑，能够实现不需要额外输入任何参数，对输入的点云数据进行KNN降噪操作。
一种基于 knn 数据自适应方法

[发明专利]一种基于曲率的分区域双边海量点云降噪方法-CN202110952423.3在审
发明人：王杰;茅健;曹珍珍;杨青平;戴时飞 -专利权人：成都永峰科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及海量点云数据的降噪技术领域，具体是一种基于曲率的分区域双边海量点云降噪方法，用于解决现有技术中不能高效处理航空复杂结构特征工件的海量点云数据点云，以及不能解决点云数据降噪过程中丢失边缘特征而过度光顺的问题本发明首先通过对原始包含噪声点云数据栅格化进行降采样，然后基于曲率将点云数据分为尖锐特征的高频区域和特征平缓的低频区域，针对低频区域采用中值滤波方法，高频区域采用改进的双边滤波方法，这样可以合理减少点云数据的处理量，提高点云数据的处理效率，同时可以在一定程度上避免点云降噪过程中产生过度光顺而丢失边缘特征，从而引起数据失真，增强对扫描对象的还原度。
一种基于曲率区域双边海量点云降噪方法

[发明专利]一种密度先验引导的无监督点云深度降噪方法-CN202211407508.4在审
发明人：张杰;王佳旭;聂明辉;刘秀平 -专利权人：辽宁师范大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种密度先验引导的无监督点云深度降噪方法，本发明与现有技术相比具有以下优点：首先设计了密度先验，通过噪声点云的分布便可刻画每个点位于真实底层曲面的概率，在讨论干净点的条件概率分布时，不仅考虑了邻域点与当前点距离的远近，同时考虑了邻域点位于底层采样曲面上的概率,有效避免了现有方法存在的问题，能够提高预测真值的质量，减少离群点的影响；其次对噪声点云中的点提取多尺度特征，通过MLP学习点的得分进而得到低噪声点，对其进行预滤波，最后上采预滤波后的点集以得到降噪点云，利用密度先验对降噪点云进行约束，有效提高无监督点云降噪质量。
一种密度先验引导监督深度方法

[发明专利]一种针对激光雷达点云强度图像的降噪方法及装置-CN202310317123.7在审
发明人：马滔;刘西华;朱航标;黄伟健;王淳;杜林林;葛双全 -专利权人：中国工程物理研究院计算机应用研究所
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对激光雷达点云强度图像的降噪方法，属于三维点云处理及图像处理技术领域，用于实现对激光雷达点云数据乘性散斑噪声的抑制。本发明包括以下步骤：基于激光雷达点云的回波强度数据，通过重采样及投影、异常点去除、强度值量化等数据预处理过程得到激光雷达强度图像；基于含散斑噪声的强度图像，采用同态变换和小波分解得到强度图像的高频分量和低频分量；采用小波阈值收缩对高频分量降噪，非局部均值对低频分量降噪；对降噪后的结果采用小波重建和同态逆变换得到降噪结果。以上具体实施方式仅说明本发明，而不应理解为对本发明的限制，本发明的技术具有普适性，用于对激光雷达点云数据的降噪任务中。
一种针对激光雷达强度图像方法装置

[发明专利]一种激光点云数据降噪方法-CN202310867593.0在审
发明人：高军伟;陈旭东;韩丽丽;徐凌寒;肖英豪;薛保国;马留洋 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2023-07-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光点云数据降噪方法，包括以下步骤：S1、将安装激光探测、测距系统安装在合适的位置；S2、使用激光探测、测距系统采集多组点云数据；S3、将多组点云数据分别构建云深度图；S4、将每组云深度图分割成多个节点；S5、多组云深度图对应的节点进行对比；S6、保留节点中相同的点，不同的点为噪点；S7、得到降噪后的云深度图。本发明属于云数据处理技术领域，具体是提供了一种采集多组云数据，并对多组云数据进行基于深度图的相似节点进行筛选，将节点中相同的点进行保存，节点中不同的点进行删除，实现去噪效果的激光点云数据降噪方法。
一种激光数据方法

[发明专利]基于激光雷达点云数据的船岸距离计算方法及系统-CN202211067367.6在审
发明人：徐驰骋;张婷;周航 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一一研究所
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于激光雷达点云数据的船岸距离计算方法及系统，所述方法包括：采集步骤，通过激光雷达扫描并获取目标岸线的第一点云数据；降噪步骤，对所述第一点云数据进行滤波降噪处理，得到第二点云数据；采样步骤，对所述第二点云数据进行采样处理，得到第三点云数据；计算步骤，对所述第三点云数据进行遍历计算，得到所述第三点云数据中的各位置点与所述激光雷达之间的距离，取最小值作为船岸距离；所述系统采用上述的方法，并且包括采集模块、降噪模块、采样模块和计算模块。
基于激光雷达数据距离计算方法系统

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111160345.X有效
发明人：鞠波;叶晓青;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取网格化点云图中的多个点云网格，从各点云网格的初始平面中确定匹配的采样点个数大于或等于阈值的各参考平面，根据各参考平面，对各点云网格对应的初始平面进行修正，以得到各点云网格对应的目标平面，根据各点云网格的目标平面进行采样点的降噪处理。通过确定的参考平面对各个点云网格的初始平面进行修正，提高了得到的各点云网格的目标平面的准确性，进而根据各点云网格的目标平面进行采样点的降噪处理，提高了点云图降噪处理的准确性。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人抓钢机感知装置及方法-CN202111519810.4在审
发明人：陈波;陈开;石清庆;何立;万应能 -专利权人：中冶赛迪上海工程技术有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种无人抓钢机感知装置及方法，包括：点云数据获取模块，用于获取抓钢机周围的点云数据；图像采集模块，用于获取所述抓钢机周围的场景图像；降噪模块，用于根据所述点云数据获取地面点云噪声和粉尘点云噪声，对所述点云数据进行进行降噪处理；废钢识别模块，用于根据所述图像采集模块获取的不同光照条件下的图像进行模型训练，获取废钢识别模型，根据所述废钢识别模型获取光照强度低于设定阈值的场景图像中的废钢图像；振动补偿模块，用于检测所述抓钢机的振动方向，根据所述振动方向进行振动补偿；控制模块，用于控制所述点云数据获取模块、所述图像采集模块、所述降噪模块、所述废钢识别模块和所述振动补偿模块执行对应动作。
一种无人抓钢机感知装置方法

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