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[发明专利]水下空间采矿装置-CN201610268537.5在审
发明人：郑皓;金星;毛桂庭;程阳锐;唐红平;彭建平;李满红;曾轩;刘禹维;卢旭;李秋华;李小艳 -专利权人：长沙矿冶研究院有限责任公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： E21C50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下空间采矿装置，包括机架、输送机、安装于机架上的采矿头以及连接输送机和采矿头的输送管，机架上安装有使水下空间采矿装置在水下保持悬浮的浮力部件和用于驱动水下空间采矿装置在水下移动的推进机构该水下空间采矿装置具有结构简单、运动灵活、地形适应性好等优点。
水下空间采矿装置

[实用新型]水下空间采矿装置-CN201620365420.4有效
发明人：郑皓;金星;毛桂庭;程阳锐;唐红平;彭建平;李满红;曾轩;刘禹维;卢旭;李秋华;李小艳 -专利权人：长沙矿冶研究院有限责任公司
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： E21C50/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下空间采矿装置，包括机架、输送机、安装于机架上的采矿头以及连接输送机和采矿头的输送管，机架上安装有使水下空间采矿装置在水下保持悬浮的浮力部件和用于驱动水下空间采矿装置在水下移动的推进机构该水下空间采矿装置具有结构简单、运动灵活、地形适应性好等优点。
水下空间采矿装置

[发明专利]用于水下微塑料的高光谱成像识别方法及装置、电子设备-CN202210847169.5在审
发明人：黄慧;李龙宇;孙泽浩;李培良;郭卜瑜;宋宏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下微塑料的高光谱成像识别方法及装置、电子设备，该方法包括：获取水下高光谱图像、水底空间光谱影像和大气高光谱图像，水下高光谱图像为在水下拍摄色板的高光谱图像，大气高光谱图像为在空气中拍摄色板的高光谱图像，水底空间光谱影像为水下微塑料高光谱图像；对水下高光谱图像和大气高光谱图像，采用深度神经网络算法，建立水下衰减补偿模型；基于建立的水下衰减补偿模型，对水底空间光谱影像进行补偿处理；对补偿处理后的水底空间光谱影像进行去雾去噪处理；基于预先建立的微塑料高光谱图像识别模型对去雾去噪处理后的水底空间光谱影像进行识别，识别获得水下微塑料。解决了基于水下微塑料受到水体干扰难以识别的问题。
用于水下塑料光谱成像识别方法装置电子设备

[发明专利]一种基于声呐图像的水下机器人定位方法-CN202210867064.6有效
发明人：李利荣;梅冰;陈鹏;丁江;张云良;吴方祥;巩朋成 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于声呐图像的水下机器人定位方法，主要用于水下机器人定位，使机器人在密闭水下空间作业时能够获得实时位置信息，避免与空间壁发生碰撞。首先，利用多波束声呐对水下空间进行探测，发现水下空间壁的声呐图像具有线段特征。再对声呐图像进行复合去噪、阈值分割和Canny边缘检测处理，初步提取出空间壁轮廓。然后利用LSD线段检测算法精确检测出空间壁特征线段。最后进行线段分类，本发明提出了一种利用声呐图像的原点和检测线段的斜率对线段进行有效分类的方法，在特定矩形水下空间下实验精度可达20cm以内。若增加更多检测线段所对应的斜率变化范围，该发明还可以应用于非矩形空间的水下定位。
一种基于声呐图像水下机器人定位方法

[发明专利]水下vr图像处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210482474.9在审
发明人：杨蓓 -专利权人：湖南第一师范学院
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种水下vr图像处理方法，包括：获取所述水下环境信息、所述第一水下图像以及所述第二水下图像；根据所述水下环境信息、所述第一水下图像以及所述第二水下图像，生成第三水下图像；根据所述第三水下图像与预设的三维水下空间，生成目标vr图像，所述三维水下空间与所述vr设备所在区域存在相同的活动空间，所述目标vr图像用于在所述图像展示单元中进行展示。本发明可以避免了水下因素的直接影响，进而降低了虚拟化制作的难度，降低了水中vr设备的图像失真度，提高用户体验。
水下 vr 图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]水下呼吸装置-CN201310004364.2有效
发明人：朱剑文 -专利权人：朱剑文
申请日： 2013-01-07 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B63C11/18 文献下载
摘要：一种运用仿生学模仿水下生物的水下呼吸器官采集水中溶解的空气。以满足人类长时间水下活动安全呼吸需要的水下呼吸装置。由支撑架，防水透气材料，空气吸附材料，呼吸器或水下补气管道构成。支撑架与防水透气材料构成各种各样形状抗压的密封空间。密封空间里有空气吸附材料连通有呼吸器或水下补气管道。防水透气材料防水、隔水、透气利用水气压差和空气吸附材料的吸附力使水中溶解的空气不断进入密封空间里。密封空间连通的呼吸器或水下补气管道利用不断进入密封空间里的空气满足人类长时间水下活动呼吸的需要。附加有的感应器通过有线或无线等方式将密封空间里空气的各种数据传输到控制中心和直通水面的安全空气管道提高人类长时间水下活动的安全性。
水下呼吸装置

[发明专利]一种水下图像处理方法与系统-CN202211661043.5在审
发明人：张卫红;胡浩丰;李校博;李续锦;杨依光;徐德刚;翟京生 -专利权人：天津大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下图像处理方法与系统，上述方法包括：获取水下图像；在频域内对水下图像进行对比度增强；在空域内对水下图像进行颜色校正；将对比度增强后的水下图像与颜色校正后的水下图像在Lab色域空间进行通道融合本发明提出的结合频域、空域和Lab色域空间的水下图像处理方法，在Lab色域空间把频域内对比图提升的亮度通道与空域内颜色修正的颜色通道相融合，实现水下图像对比度和色彩的同时改善。
一种水下图像处理方法系统

[发明专利]一种船舶水下检测装置-CN202211401114.8在审
发明人：安志杰;黄磊;程磊 -专利权人：武昌船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种船舶水下检测装置，包括船舶平台、水下检测组件；船舶平台的中部设有容纳腔和开口，水下检测组件容纳于容纳腔，并处于船舶平台的中部，牵引绞车连接有牵引绳，水下检测组件的支撑架的连接于牵引绳，并在牵引绞车和牵引绳的牵引下由船舶平台的中部经开口潜入水面下方的空间，避免水下检测组件与船舶平台的尾部接触，避免水下检测组件随着牵引绳的收放与船舶平台的尾部磨损，并且水下检测组件充分利用船舶平台的中部的空间，便于由船舶平台的中部沿着竖直方向经开口潜入水面下方的空间，降低水下检测组件在收放过程中的摆动，提高了船舶水下检测装置的安全性，另外，检测模块随着支撑架的移动而潜入水面下方的空间。
一种船舶水下检测装置

[发明专利]水下空间选通气泡探测及统计的方法-CN202210659064.7在审
发明人：王敏敏;王新伟;雷平顺;孙亮;周燕 -专利权人：中国科学院半导体研究所
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下空间选通气泡探测及统计的方法。探测方法具体为：构造水下空间选通气泡探测模型，其中，水下空间选通气泡探测模型为改进的ResNet‑18模型，包括：依次连接的第一卷积层、Basicblock模块、Basicblock模块、Basicblock模块、池化层及全连接层，Basicblock模块包括依次连接的第一卷积层、Batch Normalization模块、Relu模块、第二卷积层及Batch Normalization模块；利用水下空间选通气泡探测模型对水下空间选通切片图进行目标识别，确定水下空间选通气泡探测的结果。
水下空间通气探测统计方法

[发明专利]一种基于数字孪生的水下节流阀自主控制方法、系统-CN202310427380.6在审
发明人：赵天昊;王泓晖;李泽华;李攻博;刘贵杰;刘永红;蔡宝平 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于节流阀控制数据处理技术领域，公开了一种基于数字孪生的水下节流阀自主控制方法、系统。利用含有色噪声的自回归滑动平均模型建立水下节流阀的数字孪生模型，实现了水下节流阀控制系统在信息空间的表达；基于伽马过程建立了水下节流阀的剩余寿命预测模型，并利用增广递推最小二乘法实现水下节流阀的数字孪生模型的参数同步和状态更新，实现了信息空间的表达和物理空间的表达一致性保持；基于信息空间的表达和物理空间的表达一致性保持，进行水下节流阀自主控制调节方案的优化。本发明为水下节流阀控制提供了精确的模型，提高了控制精度；本发明实现了水下节流阀使用寿命的预测，为生产决策提供信息参考。
一种基于数字孪生水下节流阀自主控制方法系统

[发明专利]一种基于开导气口法的防氧爆水下切割工艺-CN202310689966.X在审
发明人：谢禄祥;林海波;罗井冈;宋星飞;邓龙骥;周杰 -专利权人：厦门厦闽潜水工程有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23K7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于开导气口法的防氧爆水下切割工艺，S1：在水下的密闭空间作业点上方气体易聚集处的最高点使用水下液压钻开通一个导气口，使得可燃气体通过导气口逸出密闭空间，避免了火焰经过可燃气体聚集处引起爆炸；S2：如果密闭空间顶部结构使气体分散不易聚集，则在作业点上方利用水下作业磁力锚固定一个漏斗型收集可燃气体装置，与其相连的排气管经导气口通向密闭空间外，在漏斗型收集可燃气体装置中聚集的可燃气体通过排气管逸出密闭空间，从而消除了水下可燃气体爆炸的风险隐患；S3：水下切割作业潜水员使用切割工具进行水下切割处理，消除了水下爆炸的风险隐患，实现安全作业目的，成本低、安全性高。
一种基于开导气口防氧爆水下切割工艺

[发明专利]一种基于颜色空间多特征融合的水下图像质量评价方法-CN202310390505.2在审
发明人：杨曦晨;陈天海;李能鑫;刘存 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于颜色空间多特征融合的水下图像质量评价方法，包括：对水下图像进行颜色空间转换，将图像从RGB颜色空间转换到CIELab颜色空间；对颜色空间转换后得到的水下图像，在L分量、AB分量上进行图像数据特征提取，分别获取到L分量特征、AB分量特征，将L分量特征与AB分量特征进行组合，形成最终特征向量；根据最终特征向量，采用机器学习方法支持回归向量建立图像质量评价模型，通过图像质量评价模型获取到水下图像的质量评价本发明采用基于图像结构与形态信息与SVR的水下图像质量评价方法，能够准确对水下图像的质量进行评价，具有客观、快速、以及稳定性强的优势，为水下图像的质量评价提供了科学的依据。
一种基于颜色空间特征融合水下图像质量评价方法

[发明专利]水池满水运营工况下局部池壁改造干作业施工可回收装置-CN201910986665.7有效
发明人：王涛;滕海渤;江杰;熊菲;羊军 -专利权人：上海市基础工程集团有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水池满水运营工况下局部池壁改造干作业施工可回收装置，开口弧形钢箱通过底部外弧侧水下抛填砂袋和顶部刚性连杆与池壁水下贴合连接，形成半井空间；开口弧形钢箱底部内弧侧焊有弧形止水片，结合半井空间内水下砼浇筑，形成与池底的有效止水，开口弧形钢箱肢端内外分别设有大、小两处凹槽，结合大凹槽与池壁间水下砼浇筑、小凹槽内嵌有充气的条形气囊，实现开口弧形钢箱与池壁的有效止水，通过对半井空间中抽水，形成半井状干作业空间；半井空间内干作业完成后，通过半井空间内水下砼的凿除，底部外弧侧水下抛填砂袋吊运清除，以及顶部可顶推伸长刚性连杆中内嵌千斤顶的顶推，使得肢端大凹槽与池壁间水下砼与池壁剥离，实现所述装置的回收。
水池水运营工局部改造作业施工可回收装置

[发明专利]水下滑坡体空间展布确定方法以及装置-CN202010466913.8在审
发明人：潘树新;杨丽莎;梁苏娟;刘彩燕;陈彬滔 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01V1/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下滑坡体空间展布确定方法及装置，该方法包括：确定水下滑坡体的顶面构造以及底面构造各自的地震振幅特征；确定水下滑坡体的滑坡壁构造以及趾部构造各自的地震剖面特征；确定水下滑坡体的平面展布构造的地震切片特征；根据目标区块的岩心数据、测井数据、所述地震振幅特征、所述地震剖面特征以及地震切片特征确定所述水下滑坡体的空间展布。本发明可以准确确定水下滑坡体的空间展布范围，提高水下滑坡体的预测精度，进而提高油气勘探部署的成效。
水下滑坡空间展布确定方法以及装置

[发明专利]清淤装备及其清淤船-CN201811446379.3在审
发明人：李林 -专利权人：李林
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本发明的清淤装备的清淤船和水下清淤装置通过连接绳结构连接，清淤船上设有与水下清淤装置形状适配的用于水下清淤装置的容纳空间，容纳空间的下方设有用于供清淤船上下通过的开口，清淤船上于靠近容纳空间上部的位置处设有与连接绳结构连接的、用于吊装水下清淤装置的吊装机构，在清淤工作过程中，水下清淤装置通过吊装机构下放到清淤船的下方的河床上，在运输过程中，水下清淤装置通过吊装机构吊装在容纳空间中，通过容纳空间来放置清淤船并直接通过吊装机构吊装
清淤装备及其

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