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[发明专利]基于水下光缆的水下航行体通信方法与系统-CN201110006252.1有效
发明人：唐璜;肖倩;赵栋;吴红艳 -专利权人：复旦大学
申请日： 2011-01-13 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： H04B10/12 文献下载
摘要：本发明属于光纤传感、保密通信技术领域，具体为基于水下光缆的水下航行体通信方法与系统。本发明利用既有的水下光缆作为声传感器，构建水下被动声传感系统，用于接收水下航行体对其发出的声信号，并将携带上述声信号的光波传输到陆上基站，再通过解调设备，还原信号，达到单向通信的目的。该技术具有水下通信深度大，抗毁性好，隐蔽性强，通信抗干扰，保密性能强，实时、快速的特点。使用本发明的方法，可新布设光缆传感网络，也可利用既有的水下光缆网络体系，构建一个遍布海洋的被动声接受网，实现水下航行体与陆上基站单向通信。
基于水下光缆航行通信方法系统

[发明专利]一种水下多维声学成像系统和方法-CN201610742338.3有效
发明人：刘维;张作琼;任申真;汤梦周 -专利权人：中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下多维声学成像系统和方法，该系统以水下二维接收基阵阵列为基础，同时得到二维和三维图像，兼容多种作业模式，大幅提高了系统的环境适应性，该系统包含如下单元：由多接收子阵组成的接收基阵阵列；由单发射阵或多发射阵组成的发射基阵；发射机，用于驱动发射基阵发射水下声信号；接收机，用于对接收子阵接收到的声信号进行放大，滤波同时将模拟声信号数字化；及成像处理模块，成像处理模块用于计算水下多维声学成像系统本发明还提供一种水下多维声学成像方法，该方法综合采用实孔径技术和孔径合成技术，可同时得到水下二维和三维图像，并适应高速和低速两种不同的作业模式。
一种水下多维声学成像系统方法

[发明专利]一种容错式水下惯性组合导航方法-CN202111366855.2有效
发明人：肖志伟;鲁敏;梁尔冰;尤蓉蓉;杨睿 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，包括：S1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置；S2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导；S3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息；S4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。
一种容错水下惯性组合导航方法

[发明专利]水下清洁机器人的回桩方法、装置以及水下清洁机器人-CN202311022738.3在审
发明人：李笑天;王跃明;李成 -专利权人：天津望圆智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下清洁机器人的回桩方法、装置以及水下清洁机器人，通过本申请实施例提供的技术方案，响应于对水下清洁机器人的回桩指令，通过水下清洁机器人位于不同位置的至少两个超声接收单元，接收充电桩发送的超声信号，该回桩指令用于指示该水下清洁机器人与该充电桩进行对接。基于该至少两个超声接收单元接收到该超声信号的信号参数，控制该水下清洁机器人向该充电桩进行移动。在通过射频接收单元接收到该充电桩发送的射频信号的情况下，基于该射频信号控制该水下清洁机器人进行回桩，从而实现该水下清洁机器人与该充电桩的对接，能够利用该充电桩对该水下清洁机器人进行充电，提高对该水下清洁机器人进行充电的效率
水下清洁机器人方法装置以及

[发明专利]水下声信标-CN201410637787.2在审
发明人：王祯辉;张宇辉;张绍文 -专利权人：中船重工海声科技有限公司
申请日： 2014-11-13 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G01S1/72 文献下载
摘要：水下声信标，包括外壳，外壳内安装有电路板、换能器和电池，所述电路板设有入水检测电路模块、单片机模块和功率放大模块，所述入水检测电路模块连接单片机模块和功率放大模块。单片机模块分别功率放大模块和换能器。单片机模块通过内部定时器产生所需的频率、脉宽和周期的信号，所述信号经过功率放大模块和换能器的阻抗匹配电路后，驱动换能器发射出声信号。本发明一种水下声信标，未入水时几乎为零功耗，入水后能高效率地开始工作；同时在水下具有长时间的待机和工作能力。
水下信标

[发明专利]一种深海声信标定向引导装置-CN201611272627.8在审
发明人：张伟宁;李笑媛;高清泽;朱世才;翟春平;那健 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七六○研究所
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：一种深海声信标定向引导装置，包括：一个水听器、一个直线阵、三条水密电缆，四对水密连接器，一个水下耐压电子舱。所述水听器敏感端垂直向下安装在AUV中轴线下方；所述直线阵，安装在AUV中轴线下方的水平面上；所述水下耐压电子舱包括耐受深海静水压力的壳体、舱内电路模块；所述舱内电路模块，包括信号采样、存储、通信模块和姿态传感器；所述水下耐压电子舱通过所述水密电缆实时将测向数据上传给AUV平台。本发明的效果和益处是实现了一种应用于水下自主航行器的深海声信标定向引导装置，该装置能够在半径500米范围内捕捉到声信标水声脉冲信号并实现测向，安装该装置后，水下航行器在深海海域具备搜寻声信标的功能。
深海引导装置电子舱标定耐压水密电缆内电路水听器直线阵中轴线测向水下自主航行器水密连接器姿态传感器垂直向下静水压力脉冲信号数据上传水下航行通信模块信号采样敏感端壳体耐受水声信标存储搜寻捕捉海域应用

[发明专利]水下无线声信标及其多地址编码方法-CN201711217242.6有效
发明人：薛睿;何海兴;尹彩玲;付奇 -专利权人：嘉兴易声电子科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S1/72 文献下载
摘要：本发明公开了水下无线声信标及其多地址编码方法。所述水下无线声信标多地址包括换能器、收发合置开关、发射机模块、接收机模块、处理器模块、电源管理模块和外设接口模块。所述换能器用于电声或者声电转换。所述发射机模块由D类功放和匹配电路组成，通过D类功放和匹配电路将发射信号功率放大，以便推动换能器。本发明公开的水下无线声信标和水下无线声信标多地址编码方法，采用时频编码方法，可快速产生声信标的多地址编码，并可据此方法进行更多地址扩展，解决了需区分大量声信标地址码的技术问题。
水下无线信标及其地址编码方法

[实用新型]高压干法水下焊接多信号同步采集系统-CN201420554003.5有效
发明人：朱加雷;马正住;周灿丰;焦向东;李卫强;贾存锋;冯艳鹏;石庭深 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2014-09-24 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压干法水下焊接多信号同步采集系统，包括高压焊接试验舱，高压焊接试验舱内设有高压干法水下焊接装置、高速摄像机、高速摄像光学系统、舱内声信号采集放大系统和熔滴过渡高速摄像背光系统，高压焊接试验舱外设有舱外焊接电源、电弧声信号检测系统、同步采集及显示系统、信号同步触发装置、焊接电信号传感系统。性能可靠、操作方便、安全、应用性强，为高压干法水下焊接工艺试验提供了一个良好有效的多信号采集与分析平台。
高压水下焊接信号同步采集系统

[发明专利]一种基于分裂波束的声呐系统-CN202211077416.4在审
发明人：唐海亮;所玉君;陈宇;王佳宇;王清玉 -专利权人：天津津航计算技术研究所
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本申请提供一种基于分裂波束的声呐系统，包括：上位机、信号预处理单元、换能器基阵、声呐发射单元与声呐接收单元。上位机用于向信号预处理单元发出声呐工作参数和发射指令；信号预处理单元产生发射信号源；通过换能器基阵的多个子阵将发射信号转化为声信号发射到水下。换能器基阵接收声信号并转化为接收信号，声呐接收单元将接收信号并转化为放大信号，信号预处理单元对放大信号进行预处理后将时延信息与包络信息输入上位机进而计算得出水下目标物的位置信息。能够根据水下目标物反射的声呐回到每个子阵的时延信息，计算水下目标物的位置信息。能够有效地降低误差，从而实现对水下生物进行实时固定监测，并进行长期的监测和评估。
一种基于分裂波束声呐系统

[发明专利]一种水声侦听与干扰设备-CN201310043833.1有效
发明人：陈新华;孙长瑜 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种水声侦听与干扰设备，包括拖线阵、拖线阵收放绞车、信号调理模块、信号处理模块、显控模块、发射机模块以及水下声基阵模块；其中，位于航船上的拖线阵收放绞车通过拖缆与拖线阵连接，用于实现拖线阵的收放及拖曳；拖线阵监听水声信号，并将监听到的水声信号通过拖缆传输到信号调理模块，信号调理模块对所接收到的信号做放大滤波操作后，将其传输到信号处理模块；信号处理模块对水声信号进行检测、识别后，根据识别结果生成干扰信号，干扰信号经由发射机模块进行功率放大；水下声基阵将发射机模块下发的大功率电信号转化为声信号，并通过介质向外辐射；显控模块用于显示水声侦听与干扰的结果，并对设备中的其他模块进行控制。
一种侦听干扰设备

[发明专利]一种海上移动通信设备-CN201910602593.1有效
发明人：李利;李翔宇 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H04B11/00 文献下载
摘要：设备包括：定位系统、光学图像采集系统、水下移动通信系统、中继系统和陆地通信系统；定位系统用于测量待测物体的位置信息，光学图像采集系统用于采集待测物体周围的图像信息，定位系统和光学图像采集系统分别与水下移动通信系统连接，水下移动通信系统用于接收待测物体的位置信息和待测物体周围的图像信息，并将待测物体的位置信息和待测物体周围的图像信息转换为声信号；水下移动通信系统与中继系统连接，中继系统用于接收声信号，将声信号转换为电信号；中继系统与陆地通信系统连接，陆地通信系统用于接收电信号并根据电信号对待测物体进行分析。
一种海上移动通信设备

[发明专利]一种基于避碰声纳的水下障碍物分类识别方法-CN202110572998.2在审
发明人：刘佳;蒋立军;逄岩;许枫 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S15/50 文献下载
摘要：本发明属于水下目标分类与识别技术领域，具体地说，涉及一种基于避碰声纳的水下障碍物分类识别方法，包括：潜航器驶入某一目标水域后，潜航器上设置的水听器阵列发射多个声信号；每个水下疑似目标在声信号的激发下，产生回波，得到多个水下疑似目标和回波信号；设置在潜航器上的避碰声纳采集到多个回波信号，形成波束域数据；对波束域数据进行处理，获得每个水下疑似目标的回波到达时刻；在预先建立的极坐标系中，获得每个水下疑似目标的位置信息；根据预先设置的跟踪门，对得到的多个水下疑似目标的位置信息进行障碍物跟踪和确认，得到多个有效目标及其对应的位置信息；对多个有效目标进行障碍物分类和识别，完成对水下障碍物的分类和识别。
一种基于声纳水下障碍物分类识别方法

[发明专利]一种海洋油气田水下管路去污器检测装置-CN201811502173.8在审
发明人：陈跃明 -专利权人：美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种海洋油气田水下管路去污器检测装置，由设置在水下管路上的安装基座、安装在安装基座上的检测仪组件构成；检测仪组件包含：电子舱；被动声呐传感器，固定安装在电子舱底座的底部下方，监测水下管路内部因去污器作业产生的声信号；信号处理模块，采集被动声呐传感器监测到的声信号，进行背景噪声过滤，得到去污器经过水下管路时的功率信号；电缆接头，设置在电子舱上盖，与信号处理模块通过内部线缆连接，将采集到的功率信号向外传输至海洋油气田水下生产设备的控制模块本发明结构简单，操作方便，可检测去污器进行去污作业时在水下管路的通行状态，检测结果可靠性高，提高海底油气田现场作业的效率。
水下管路去污器海洋油气田电子舱信号处理模块安装基座功率信号检测装置检测仪采集传感器监测背景噪声电缆接头检测结果控制模块生产设备通行状态现场作业线缆连接可检测传感器油气田去污上盖底座过滤传输监测

[发明专利]水下声信道仿真数据处理方法及装置-CN202310205512.0在审
发明人：刘峰;沈同圣;赵德鑫;李岱徽;赵吕方;宋永强 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种水下声信道仿真数据处理方法及装置，涉及数据处理技术领域，该方法包括：获取海洋环境参数，根据所述海洋环境参数，构建水声仿真模型；对所述水声仿真模型进行求解，根据求解结果获取目标水下声信道的信道响应矩阵；在获取到模型训练指令的情况下，根据所述模型训练指令中的训练需求，以及所述信道响应矩阵，仿真生成所述目标水下声信道的仿真信号；基于所述仿真信号，对所述模型训练指令中的任务标识对应的目标任务模型进行训练。本发明实现实时生成仿真信号，减少存储仿真信号所需占用的内存空间、通信带宽和中转传输时延，提高了仿真数据的使用效率，以及适用性和灵活性。
水下信道仿真数据处理方法装置

[发明专利]一种水下信号采集记录处理系统的低功耗方法-CN202210646517.2在审
发明人：张欢;华波;高菲;陈国才;颜晗;张舒然;于梦枭;刘今;王凯;陶妍 -专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明提供一种水下信号采集记录处理系统的低功耗方法，涉及电子系统功耗优化技术领域。该水下信号采集记录处理系统的低功耗方法，包括水声信号数据接收传感器、水声信号数据调理采集模块、信号处理模块、存储模块、主控模块、电源管理模块和其他辅助工作模块。通过在系统中设计控制系统、信号处理系统、存储系统及外围传感系统，低功耗的控制覆盖了设备工作的多个阶段和多种工作场景，有效解决水下复杂系统在不同场景下工作期间的功耗问题，实现电池的有效利用，延长设备工作时间
一种水下信号采集记录处理系统功耗方法