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[发明专利]一种发动机多模态控制系统-CN201810081947.8有效
发明人：施华传;周奇;马涛;龚笑舞;王伏;王维;居钰生 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： F02D28/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种发动机多模态控制系统，其包括控制模态请求模块以及能控制模态请求收集模块；控制模态请求模块通过控制模态选择模块与控制模态切换模块连接；控制模态请求模块能将产生的多个控制请求发送至向控制模态请求收集模块，控制模态请求收集模块接收并对控制模态请求进行优先级排序，控制模态选择模块能对控制模态请求收集模块排序后的控制模态请求经过协调处理，以确定待切换的控制模态请求，控制模态切换模块能将当前发动机的控制模态切换至确定的待切换控制模态请求本发明能处理多个不同的控制模态请求，根据请求类型和优先级的配置，确定下一个激活的工作模态，并根据请求的要求提供相应的工作模态切换方式，确保过渡控制的效果。
一种发动机多模态控制系统

[发明专利]一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法-CN201811653183.1在审
发明人：王剑;郎琳 -专利权人：湖南健行智能机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法，其步骤包括：S1：建立二维图表；在二维图表中表格最左侧一列为初始模态，最上侧一行为目标模态，表格中“√”表示从初始模态到目标模态的有效切换；“〇”表示模态保持不变；表格中的空白表示从初始模态到目标模态不可进行切换；S2：基于步骤S1的二维图表进行运动模态控制切换；初始位置始终在图表中的“〇”上，定义模态的切换方向可以向左或向右进行，但向左或向右切换的落脚点必须是有效切换“√”处；模态进行左或右的切换后，进行向上或向下操作，使得终点位置必须落回到图表当前列的模态维持“〇”处。
模态运动模态二维下肢外骨骼程序实现控制切换行为目标终点位置可读性

[发明专利]多模态RLC电路系统切换模型的构建方法及设备-CN202210879982.0在审
发明人：杨东;冯清川;宗广灯;侯林林;孙海滨;黄金明 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态RLC电路系统切换模型的构建方法及设备，属于自动控制技术领域。所述方法包括：建立多模态RLC电路系统的马尔可夫系统模型；利用隐马尔可夫原理建立所述多模态RLC电路系统的异步无扰切换控制器；根据所述马尔可夫切换模型以及所述异步无扰切换控制器，获得闭环多模态RLC电路系统的切换模型；根据无扰切换条件，计算所述切换模型的异步无扰切换控制器增益，获得所述闭环多模态RLC电路系统的目标切换模型。本发明公开的方案能够解决多模态RLC电路系统在系统模态和控制器模态异步时的异步无扰切换有限时间控制问题。
多模态 rlc 电路系统切换模型构建方法设备

[发明专利]编码装置、数据处理方法及装置-CN202210789237.7在审
发明人：郭清沛;褚崴 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06N5/02 文献下载
摘要：本说明书实施例提供编码装置、数据处理方法及装置，其中所述编码装置包括编码层和至少一个联合编码单元，其中，所述编码层对接收到的第一模态初始特征向量和第二模态初始特征向量进行编码，生成第一模态特征向量和第二模态特征向量，所述至少一个联合编码单元对所述第一模态特征向量和第二模态特征向量进行联合编码，所述至少一个联合编码单元包括编码模块和模态输入切换模块，所述模态输入切换模块被配置为对第一模态特征向量和第二模态特征向量进行处理得到第一模态切换编码向量和第二模态切换编码向量；所述编码模块被配置为对接收的第一模态切换编码向量和第二模态切换编码向量进行处理生成第一目标模态融合向量和第二目标模态融合向量。
编码装置数据处理方法

[发明专利]面向宽域飞行的多模态精确划分方法-CN202110335396.5在审
发明人：许斌;程怡新 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向宽域飞行的多模态精确划分方法，通过需求分析确定影响飞行器宽域爬升过程多模态划分的关键因素，作为模态指示变量；依据需求分析和先验知识进行稳定模态的初步确定，保证模态按照实际的时序排列；对飞行器离线数据进行模态划分与识别，结合稳定模态初步划分结果和相似度分析实现稳定模态和过渡模态的准确划分；基于多模态精确划分结果设计模态切换策略，最终给出面向飞行的多模态切换系统；本发明通过经验/数据双驱动的方式实现了飞行器宽域爬升过程多模态的精确划分，并依据稳定模态类别归属和过渡模态起止时刻设计了多模态过程切换策略，有助于宽域飞行多模态的平滑切换，提升了飞行安全性，适用于工程应用。
面向飞行多模态精确划分方法

[发明专利]列车节能运行的目标速度曲线的优化方法-CN201510562691.9有效
发明人：贾利民;杨杰;秦勇;魏秀琨;朱明;姚德臣;李卓玥 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种列车节能运行的目标速度曲线的优化方法，包括如下步骤：S1、基于分层优化方法将优化目标分为多个模态，基于模态切换满意区域计算得到任意两个相邻的模态之间的模态切换关系；S2、根据所述模态切换关系计算得到第一匀速模态的速度值以及第一惰行模态向制动模态切换的切换点的速度值；S3、基于双向迭代法反向计算第一匀速模态向第一惰行模态切换的切换点的位置坐标；S4、得到初始目标速度曲线；S5、针对任意一个陡坡区段，基于平均速度等效法优化上述初始目标速度曲线中与该陡坡区段对应的部分
列车节能运行目标速度曲线优化方法

[发明专利]光源发光模态的切换装置及切换方法-CN200510063480.7无效
发明人：邱和风 -专利权人：邱和风
申请日： 2005-04-11 - 公布日： 2006-10-18 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：一种光源发光模态的切换装置及切换方法，用于切换光源的发光模态。此切换装置是以电源模块根据外加电源提供光源装置运行所需的内部电源，并以控制模块根据外加电源关闭的时间长度来决定光源的发光模态。据此，厂商就能以简单的电路设计轻易达到切换不同发光模态的目的。
光源发光切换装置方法

[发明专利]基于组件的分布式能源多模态控制系统及其控制方法-CN201510909530.2有效
发明人：房方;李昭;魏乐 -专利权人：华北电力大学;华北电力大学苏州研究院
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：基于组件的分布式能源多模态控制系统及其控制方法，所述控制系统包括：人机接口单元、能源设备模块、模态感知模块、模态切换策略模块和模态优化调度模块，本发明将分布式能源系统中包含的各类设备按区域或功能划分为组件，以组件为基本元素，通过组件之间控制信息的交互及组件功能的重构，建立具有多模态特征的分布式能源系统的控制硬件网络；在确定组件间的通讯方式并为组件提供模态映射、模态切换传输协议的基础上，提供模态转换的协同模态切换控制算法，以确定各组件的层级地位和对切换指令的响应方式，使各组件自发地形成模态转换所需的有序结构；通过模态优化调度，结合模态转换的平滑性指标，达到模态平滑转换与缩短模态转换时间之间平衡。
模态控制系统模态切换模态转换分布式能源系统分布式能源优化调度多模态人机接口单元多模态特征策略模块传输协议感知模块基本元素控制算法控制信息控制硬件模态映射能源设备平滑转换确定组件通讯方式响应方式组件功能结合模平滑性态转换层级重构协同指令平衡网络

[发明专利]一种多模态遥测可靠切换方法-CN201410413118.7有效
发明人：冯忠伟;曾贵明;梁君;刘冬;仇公望;杜刚;刘洋;陈玉坤;马小婷 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-08-20 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模态遥测可靠切换方法，该方法按照遥测需求对飞行器的遥测模态进行定义，并通过遥控指令和程控指令组合的方式对遥测模态切换进行触发，对飞行器遥测模态实时监控，如果遥测模态切换与遥控指令或程控指令的设定结果不一致，则重新发送遥测指令或程控指令，进行再次触发，确保遥测模态实现准确切换，本发明方法可以实现大规模、多特性数据的采集、存储和传输，并根据飞行器的任务阶段、任务模式，实时调整遥测模态。
一种多模态遥测可靠切换方法

[发明专利]一种基于网络延时补偿的直流微电网多模态切换控制方法-CN201910616455.9有效
发明人：汪星一;钟智雄;伍文才;万芳 -专利权人：闽江学院
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： H02J1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于网络延时补偿的直流微电网多模态切换控制方法，首先搭建直流微电网多模态切换系统，并采用物理学原理以及T‑S模型的方法去表达直流微电网多模态切换系统的非线性动态。考虑到网络延时通信的多模态切换对于直流微电网的稳定运行非常重要，针对直流微电网的网络延时多模态切换问题设计基于延时补偿的可达集切换控制器，使得直流微电网系统能够稳定运行，并保证其稳态性能。
一种基于网络延时补偿直流电网多模态切换控制方法

[发明专利]一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法-CN202210224659.X在审
发明人：赵靖;王伟达;杨超;李颖;徐彬;陈寅聪;孟晓腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种基于模态预测的飞行车辆路径规划方法，在第一层中，车辆采取博弈学习的框架完成全局规划，同时采集模态切换训练数据，该数据包括车辆与障碍物的相对位置信息、障碍物属性信息以及空地模态的切换动作；相对位置信息与障碍物属性信息是后续模态预测网络的输入，空地模态的切换动作是模态预测网络的输出；第二层用第一层采集的训练数据训练模态预测网络，在突变环境中，根据传感器采集的相对位置信息、障碍物属性信息预测切换模态，最终将预测的模态值回送到第一层的学习框架，获取局部规划路径。本发明解决了飞行车辆复杂突变环境中空地模态切换决策以及多模态路径规划的难题。
一种基于预测飞行车辆路径规划方法

[实用新型]光源发光模态的切换装置-CN200520011593.8无效
发明人：邱和风 -专利权人：邱和风
申请日： 2005-04-11 - 公布日： 2006-06-21 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：一种光源发光模态的切换装置，用于切换光源的发光模态。此切换装置是以电源模块根据外加电源提供光源装置运行所需的内部电源，并以控制模块根据外加电源关闭的时间长度来决定光源的发光模态。据此，厂商就能以简单的电路设计轻易达到切换不同发光模态的目的。
光源发光切换装置

[发明专利]基于多模态划分的宽域飞行鲁棒自适应切换控制方法-CN202110335385.7有效
发明人：许斌;程怡新;尤明;戴磊 -专利权人：西北工业大学;中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态划分的宽域飞行鲁棒自适应切换控制方法，用于解决现有宽域飞行切换控制方法实用性差的技术问题。技术方案是考虑存在不确定性的宽域飞行多模态切换系统，利用模型变换得到可直接设计控制器的二阶非线性切换系统，基于动态逆方法设计稳定模态切换控制器；使用神经网络逼近系统不确定性，基于非奇异终端滑模面设计有限时间收敛鲁棒项；基于惯性环节设计过渡模态控制器，保证多模态控制器的软切换；本发明结合宽域飞行多模态过程特点，通过设计基于多模态划分的宽域飞行鲁棒自适应切换控制有效提升了控制器鲁棒性，实现控制的平滑切换，保证了飞行安全性
基于多模态划分飞行自适应切换控制方法

[发明专利]多模态移动机器人控制方法、系统、机器人及介质-CN202111347059.4在审
发明人：张东胜;钱泽宇;徐淇玮;黎雄;梁聪慧;郑宇;王帅;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种多模态移动机器人控制方法、系统、机器人及介质，可应用于人工智能、机器人技术、机电一体化等场景。该方法应用于包括主动轮模块、直线腿模块、被动轮模块、踝关节模块和主体的多模态移动机器人，方法包括：获取该机器人的当前模态信息；当检测到机器人进入新环境时，获取其周围环境对应的环境信息；根据当前模态信息和环境信息，及预设的环境信息与机器人模态的对应关系，确定模态切换指令；根据模态切换指令，控制主体沿直线腿模块的轴线方向移动，和/或控制直线腿模块进行翻转，以完成机器人模态切换，及基于切换后的机器人模态在新环境中运行，使机器人可在不同环境中实现快速的模态切换，以提高机器人移动效率，降低能耗。
多模态移动机器人控制方法系统介质

[发明专利]用于组合发动机的轴对称双模态进气道及模态切换方法-CN201910284228.0有效
发明人：张悦;王子运;陈亮;谭慧俊;王超;林正康 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： F02C7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于组合发动机的轴对称双模态进气道及模态切换方法，包括中心体、唇罩、喉道、低速涡轮通道、高速冲压通道、固定支板、模态切换部件、液压作动装置。模态切换部件被推至最后方，此时低速涡轮通道完全打开，进气道处于涡轮模态；模态切换部件被推至最前方，此时高速冲压通道完全打开，进气道处于冲压模态。本发明提供能够为组合发动机提供最为合适的工作模态，由此兼顾了进气道在高、低速下的气动性能，保证了组合发动机可以在较宽泛的飞行包线内有效工作，且同时具备迎风面积小、布局紧凑、内部可用容积率大等优点。
用于组合发动机轴对称双模态进气道切换方法

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