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[发明专利]一种柔性可折展的大变形抓捕机构-CN202011246183.7有效
发明人：李隆球;权家乐;张永昌;李朋春;黄金财;邵广斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。
一种柔性可折展变形抓捕机构

[实用新型]一种基于纤维素的离子型电活性驱动器的柔性抓手装置-CN202320319474.7有效
发明人：王帆;周强坤 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抓手装置。目的是提供一种基于纤维素的离子型电活性的柔性抓手装置；该抓手应具有结构简单、体积小巧、成本低廉的特点。技术方案是：种基于纤维素的离子型电活性驱动器的仿生柔性抓手装置，其特征在于：该装置包括固定在抓手座上的两个柔性抓手、固定在抓手座上且位于两个柔性抓手之间的摄像头、分别连接在柔性抓手的一端以接通电源的电极片以及分别通过电极片连接两个柔性抓手的驱动控制器；所述柔性抓手为离子型电活性驱动器。
一种基于纤维素离子活性驱动器柔性抓手装置

[发明专利]一种自吸式果实扭转采摘机械手、设备及方法-CN202210467828.2有效
发明人：李青龙;魏逸飞;李培谦;张学臻;闫鹏;沈景新;孙宜田 -专利权人：山东省农业机械科学研究院;山东大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种自吸式果实扭转采摘机械手、设备及方法，涉及农业装备技术领域，包括壳体，壳体的采摘端间隔设置柔性旋转抓手和刚性支撑抓手，所述刚性支撑抓手与负压吸附机构连通；所述柔性旋转抓手内间隔分布多个刚性连接杆，刚性连接杆受压时能够产生旋转夹持力；柔性旋转抓手内壁设有若干透气孔；刚性支撑抓手安装多个柔性吸盘，在挤压作用下柔性旋转抓手与柔性吸盘贴合，以在柔性旋转抓手与负压吸附机构之间形成密封空间。
一种果实扭转采摘机械手设备方法

[实用新型]一种柔性抓手装置及机械臂-CN202222349877.4有效
发明人：曾志尚;庄稳维;曹杨 -专利权人：湖南索莱智能科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提出一种柔性抓手装置及机械臂，其中所述装置包括抓手本体和用于固定抓手本体的抓手支架；所述抓手本体为具有中空内腔的柔性壳体，所述柔性壳体具有与抓手支架连接的连接部；所述柔性壳体的一端向内腔凹陷形成U形夹持部，所述柔性壳体设有用于与抽气组件连通的通气孔，所述抓手支架上端连接有检测传感器，用于检测夹持物品是否有效夹持。
一种柔性抓手装置机械

[实用新型]一种柔性抓手单元及自适应多曲面机器人抓手-CN202222764789.0有效
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人：广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性抓手单元，该柔性抓手单元设置在安装板上，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件；所述连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接；所述抓取件为吸附件，并与万向头连接；所述连杆穿设有弹性件本实用新型柔性抓手单元可灵活抓取工件，实用性强。本实用新型还提供一种自适应多曲面机器人抓手，该抓手包括安装板和若干个柔性抓手单元；若干个柔性抓手单元设置在安装板上，形成抓手的吸取部。该自适应多曲面机器人抓手不仅灵活性强，可实现对不同尺寸的工件抓取，而且抓取稳定性高，从而提高通用性和实用性。
一种柔性抓手单元自适应曲面机器人

[发明专利]一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法-CN202011248247.7有效
发明人：周德开;张永昌;权家乐;李朋春;常晓丛;黄金财 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
一种用于柔性抓捕机构智能材料组合驱动方法

[发明专利]一种高效率气动柔性机器人-CN202310020158.4在审
发明人：黄益敏 -专利权人：黄益敏
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了应用于柔性机器人领域的一种高效率气动柔性机器人，该机器人通过电磁阀先后向不同的气动抓手中供气，利用柔性裹挟抓手的裹挟作用来进行一次性多个物品的抓取，有效提高工作效率，而且抓取时由于多个柔性裹挟抓手之间的相互交错，因此还能有效防止抓取过程中物品掉落，通过在柔性裹挟抓手的内部设置约束件和柔性连接件，利用充气时的膨胀作用使约束件鼓起来，并利用约束件的限制作用使柔性裹挟抓手翻转变形，从而实现柔性裹挟抓手的裹挟动作，体现出了机器人的柔性抓取，实现柔性机器人的工作效率，利用多个柔性裹挟抓手来一次性抓取多个物品，大大减少了机器人重复抓取动作的频率，有效提高抓取效率。
一种高效率气动柔性机器人

[发明专利]一种可旋转的全柔性抓手-CN201810872844.3在审
发明人：邹俊;焦中栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可旋转的全柔性抓手。本发明包括柔性关节和柔性抓手；柔性关节由上底面、侧边曲面和下底面组成；柔性抓手包括柔性手掌和三根手指，手指主要由手指主体和手指侧面组成，手指主体外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的齿条状结构，手指侧面与手指主体内侧密封相连；手指内部接正压后，齿条状结构内小气室的膨胀程度大于连通腔的膨胀程度，手指朝向柔性手掌方向弯曲，手指内部接负压后，手指远离柔性手掌方向弯曲。本发明可以改变抓手的开口方向，能抓取不同摆放姿态的物体，极大地提高了柔性抓手的灵活性，应用前景广阔。
柔性关节柔性抓手抓手齿条状结构可旋转的手掌方向全柔性抓取应用前景广阔膨胀开口方向内侧密封伸缩方向侧面连通腔上底面下底面小气室侧边负压正压手掌摆放

[发明专利]一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构-CN201910203791.0在审
发明人：刘茂兴;王志凌;魏仁川;陈曹镇 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，本申请所述底座上方通过主旋转轴与下部机械臂底端相连，所述下部机械臂上端通过机械臂旋转轴与上部机械臂下端相连，所述伸缩气缸的后端安装在上部机械臂顶端的支架下方，所述伸缩气缸的伸缩杆的端部连有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后侧成排安装在柔性抓手固定架底部的对应基座内，所述柔性抓手固定架内有柔性抓手联动活塞并行抽取机构。本发明提供一种多头软体联合柔性抓取工业辅助机构，通过多个球形软体抓手并排联动方式，从而提高了柔性抓取抓的抓取面积，并多个球形软体抓手采用原创联动方式进行控制，简化了控制，提高了抓取效率，特别适合工业生产中使用
抓取机械臂软体柔性抓手辅助机构固定架抓手伸缩气缸多头联动抽取机构联动活塞球形柔性主旋转轴上端伸缩杆旋转轴联合成排底端下端支架底座并行申请

[实用新型]一种柔性吸盘抓手-CN201520910156.3有效
发明人：马戎;何世名;崔强 -专利权人：深圳市光彩凯宜电子开发有限公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种柔性吸盘抓手，包括柔性吸盘和抓手，所述柔性吸盘和所述抓手呈一体化设置，所述抓手的底部安装有吸附圈，所述柔性吸盘内设置有吸附装置。本实用新型通过柔性吸盘抓手内置一个真空吸盘和外侧设置一个压缩气囊装置，当柔性吸盘抓手碰到不规则物件时，真空吸盘通过真空吸力引导压缩气囊内的压缩空气，不断的包覆不规则物件，在摩擦力、支撑力、吸力等多种外力的作用下达到抓取物件
一种柔性吸盘抓手

[实用新型]一种带有拔模斜度的工件抓手-CN202220588900.2有效
发明人：宋刚;王强国;陈继勇;朱建群 -专利权人：宁波宫铁智能科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有拔模斜度的工件抓手，属于机械抓手技术领域。其包括：驱动单元；抓手本体，其可移动地与驱动单元连接，抓手本体通过移动夹持或松开工件；柔性套管，其设置于抓手本体，当抓手本体夹持工件时，柔性套管与工件抵接。通过柔性套管的设置，使得夹爪与工件之间由原来的刚性接触转变为柔性接触，当柔性套管与工件抵接后，柔性套管受到挤压后变形并增大了对工件的包覆面积，同时还提高了柔性套管与工件之间的摩擦力，由此即可增强夹持后的稳定性
一种带有斜度工件抓手

[发明专利]白车身顶盖钎焊抓手柔性定位系统-CN202111116358.7有效
发明人：王文亮;张超;孟小刚;吴丁磊;董双龙;蒋蓓;李荣鹏 -专利权人：吉利汽车集团有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本发明提供了白车身顶盖钎焊抓手柔性定位系统，属于汽车技术领域。它解决了现有抓手移动效率低的问题。本白车身顶盖钎焊抓手柔性定位系统，包括支架，所述支架上设置有升降部以及与升降部相固定的用于放置抓手的抓手部，所述抓手部上具有用于对抓手进行定位的定位部，所述支架处还连接有能驱动所述升降部升降的升降结构。本白车身顶盖钎焊抓手柔性定位系统具有输送效率高和故障率低的优点。
车身顶盖钎焊抓手柔性定位系统

[实用新型]一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统-CN202221691826.3有效
发明人：赵波;赵彬;张彦杰;李煜;彭泽均;王定国 -专利权人：重庆三峰卡万塔环境产业有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种垃圾焚烧炉液压油箱钢板机器人柔性抓手系统，包括柔性抓手、粗定位料架和精定位料架，柔性抓手固定在六轴机械臂上，粗定位料架上放置钢板，钢板进行粗定位，柔性抓手将粗定位料架上的钢板抓取到精定位料架上，精定位料架为一个倾斜的料架，精定位料架在重力的作用下自动定位，柔性抓手包括用于吸取粗定位料架上钢板的吸盘，柔性抓手上还包括固定卡爪和活动卡爪，活动卡爪能够朝向固定卡爪移动，卡住精定位料架上需要抓取的钢板，钢板在精定位料架上进行精定位后，柔性抓手进行抓取到达装配位置等待装配。
一种垃圾焚烧液压油箱钢板机器人柔性抓手系统

[发明专利]一种具有柔性抓手和栖息装置的带臂无人机-CN202211373361.1在审
发明人：王晓波;胡易人;严旭飞;韩晓佳;谢安桓 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性抓手和栖息装置的带臂无人机，该无人机包括四旋翼无人机机体、摄像头、通讯及控制装置、双机械臂、双柔性抓手以及栖息装置。所述的机械臂含有多个自由度，一端固定连接四旋翼无人机底部，另一端连接柔性抓手，所述的柔性抓手主要采用柔性材料和形状记忆合金丝制成，相较于传统的刚性机械手结构简便、灵活柔软和质量轻巧。本发明通过将无人机、机械臂以及柔性抓手结合，拓宽了无人机的应用领域，实现了无人机的空中抓取功能，同时可以实现高空作业任务，双机械臂加双柔性抓手使无人机可执行更加复杂的任务。除此之外，本发明末端执行器采用柔性抓手，使整个系统更加简单，更加轻便，同时也增加了无人机的续航时间。
一种具有柔性抓手栖息装置无人机

[发明专利]V型快速变刚度柔性抓手-CN202011444574.X有效
发明人：李汶柏;张文明;郭欣宇;房付熠 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：一种V型快速变刚度柔性抓手，包括：抓手安装座，以及两组弧形夹紧座和柔性片状手指，其中：两个柔性片状手指设置于抓手安装座的两端，并通过弧形夹紧座固定，根据待夹取物体的大小决定两个柔性片状手指与抓手安装座所呈的角度，柔性片状手指的端部随弧形夹紧座转动。本发明V型抓手为层状结构，具有结构简单、轻质、成本低、成型容易、动作迅速的优点。通过控制膨胀气压即可实现抓手刚度和承载力的快速提升，具有良好的安全性、适应性和稳定性。
快速刚度柔性抓手

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