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[实用新型]一种机械机电控制机械抓手-CN202022188619.3有效
发明人：陈刚;刘新灵;陈帆;高淼;周虎;崔军蓉;邓玲;彭嘉骏;戴想;韩康;范倩 -专利权人：武汉软件工程职业学院
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械机电控制机械抓手，包括固定柱，所述固定柱的顶部焊接有安装平台，所述安装平台的正面壳体和背面壳体内圈套设有限位杆、螺纹杆和传动杆，所述螺纹杆和传动杆的一端贯穿出安装平台的正面壳体，本实用新型能够提升机械手抓取位置的范围，从而使机械手使用非常方便、不易受到限制。
一种机械机电控制抓手

[实用新型]作业机械支腿控制装置及作业机械-CN202121765569.9有效
发明人：谭贤文;汪锋维 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： F15B13/07 文献下载
摘要：本实用新型涉及工程机械技术领域，提供了一种作业机械支腿控制装置及作业机械，包括：支腿顶升油缸；支腿展开油缸，支腿展开油缸的活塞杆内设有第一油道和第二油道，第一油道的一端与支腿顶升油缸的无杆腔相连，第二油道的一端与支腿顶升油缸的有杆腔相连；供回油控制系统，分别与支腿展开油缸的有杆腔和无杆腔相连，且当活塞杆到达目标位置时，供回油控制系统与第一油道的另一端和第二油道的另一端相连通。本实用新型通过将支腿展开油缸的活塞杆作为支腿顶升油缸传递油液的载体，解决了因支腿结构限制导致的三联胶管易损坏的问题，并且实现了必须先完成展开然后顶升的逻辑控制要求，避免了安全隐患。
作业机械控制装置

[实用新型]作业机械控制操作系统和作业机械-CN202121769616.7有效
发明人：黄笃波;余畅;彭毅 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及作业机械技术领域，提供一种作业机械控制操作系统和作业机械。所述作业机械控制操作系统包括工作装置、图像采集装置和头戴式增强现实成像装置，所述图像采集装置安装于所述工作装置，用于采集所述工作装置的设定作业范围内的图像信息，所述头戴式增强现实成像装置包括图像投射模块和透明镜片
作业机械控制操作系统

[发明专利]作业机械的控制系统和作业机械-CN201580000306.X有效
发明人：金光保雄;上义树 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明提供作业机械的控制系统，其以第一模式、第二模式和第三模式中的某一模式动作，该第一模式是将由位置检测装置检测出的位置的信息作为与作业机械的位置相关的位置信息输出，该第二模式是将使用在通过上述位置检测装置的定位成为异常之前作为上述作业机械基准的特定点和由状态检测装置检测出的动作信息这两者而求出的位置信息作为上述位置信息输出，该第三模式是不输出上述位置信息，在通过上述位置检测装置的定位为正常的情况下以上述第一模式动作，在通过上述位置检测装置的定位为异常并且上述作业机械处于静态状态的情况下以上述第二模式动作，在通过上述位置检测装置的定位为异常并且上述作业机械处于非静态状态的情况下以上述第三模式动作
作业机械控制系统

[发明专利]作业机械的锁定控制装置及作业机械-CN200680001808.5有效
发明人：荒川秀治 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2006-01-10 - 公布日： 2008-01-02 - 主分类号： B60R25/00 文献下载
摘要：本发明可以提高无需人为的锁定操作锁定作业机械的方式的使用方便性。作业机械(1)的锁定控制装置(80)包括：停止动作检测部(186)，检测作业机械(1)进行的预定的停止动作；时间长度测量部(187)，测量从进行的预定停止动作被检测起至当前的时间长度；锁定设定部(188)，当测量的时间长度在预定的时间长度以内时不锁定作业机械，无须输入口令就能够进行再起动，当测量的时间长度超过预定的时间长度时锁定作业机械(1)，通过输入口令能够进行再起动。
作业机械锁定控制装置

[发明专利]无人飞行器与人协同作业系统-CN202110833890.4在审
发明人：杨鹏;王豪;潘明锋;张迪凯 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人飞行器与人协同作业系统，包括飞行器、机械操作部和控制终端；飞行器上设有控制中心，控制中心包括飞行控制模块、机械操作控制模块、图像识别模块和导航模块；控制终端上设有语音控制模块，语音控制模块接收并识别语音控制信息并将识别出的控制信息传送给机械操作控制模块；机械操作部包括机械升降装置、机械臂和图像采集装置，机械升降装置固定在飞行器底部，机械臂设置在机械升降装置下方，图像采集装置将采集到的图像传送给图像识别模块，由此将飞行器空中视野范围大及空中移动灵活的优势充分发挥，同时提高了机械臂的适用范围，提高了飞行器的作业效率。
无人飞行器协同作业系统

[发明专利]一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法-CN202310451834.3在审
发明人：陈浩耀;全凤宇;王巨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法，旋翼飞行机械臂包括无人机机架、控制器、机载电脑、旋翼飞行机械臂；所述机载电脑包括用于控制旋翼飞行机械臂的控制系统；所述控制系统包括动作捕捉系统、跟踪解算系统、旋翼飞行机械臂的PD控制器和PID控制器；所述控制器包括质心控制器和机械臂关节控制器；所述旋翼飞行机械臂包括多个关节，且每个关节都设置有关节电机和扰动观测器；控制方法用于旋翼飞行机械臂的运动规划以及跟踪控制旋翼飞行机械臂执行抓取任务；本发明能提高旋翼飞行机械臂的控制精度，且这种控制系统的部署难度较低，能使旋翼飞行机械臂具备在障碍环境下执行高精度的快速抓取任务的能力。
一种飞行机械空中快速抓取规划控制方法

[发明专利]一种多机械手垃圾分拣控制系统-CN201610365672.1有效
发明人：朱成林;韩志富;张科;王燕波;陈志鸿;杨涛;李常;梁斌焱;邹河彬 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手垃圾分拣控制系统，该系统包括目标抓取物位姿接收模块、多机械手调度控制模块、多个轨迹控制模块和机械手，机械手与轨迹控制模块一一对应。多机械手调度控制模块判断目标抓取物是否进入空闲机械手的工作区间，将该目标抓取物的坐标和姿态角信息分配给空闲的机械手对应的机械手轨迹控制模块，机械手轨迹控制模块控制机械手对目标抓取物进行抓取。本发明充分利用每台机械手的分拣能力，将多个分拣任务同时分配给多台机械手进行分拣，可实现整套系统最多目标抓取物的分拣能力，工作效率高。
一种机械手垃圾分拣控制系统

[实用新型]注塑机安全门用机械锁-CN201420854512.X有效
发明人：王彬;金莉勇;徐杰;韩靖;项广宜;陈杨;叶澄;李敏 -专利权人：海天塑机集团有限公司
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B29C45/84 文献下载
摘要：注塑机安全门用机械锁，包括控制器、机械锁，机械锁包括撞头、行程开关、机械锁导板、机械锁底板和弹簧，撞头固定在机械锁导板上，机械锁导板滑动连接在机械锁底板上，机械锁导板和机械锁底板之间设置一个连接件，弹簧套在连接件上，弹簧二端由机械锁导板和机械锁底板限位，行程开关设置在机械锁导板行程上，并固定在机械锁底板上；机械锁导板下行触发行程开关时，控制器得到控制信号控制安全门移动，使安全门进入机械锁导板内而限位撞头，使机械锁导板一直触发行程开关；安全门移开时，机械锁导板离开行程开关，控制器得到控制信号控制注塑机停止合模。
注塑安全门机械锁

[实用新型]一种抓取装置及其抓取系统-CN202122594749.1有效
发明人：李涵;左治江;关照昕;李仁威;李世杰;潘利波;曾凡琮 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抓取装置及其抓取系统，抓取装置设置在盛放有幼苗的穴盘育苗盆上方，用于抓取穴盘育苗盆内的幼苗，抓取装置包括：机械臂、机械臂驱动组件机械臂控制器，机械臂驱动组件与机械臂连接，机械臂控制器与机械臂控制组件连接；机械手和机械手驱动电机，机械手与机械手驱动电机连接，机械手驱动电机用于驱动机械手进行抓取动作；机械手设置在机械臂的一端，机械手用于抓取穴盘育苗盆内的幼苗；主控制器和定位摄像装置，主控制器与机械臂控制器、机械臂驱动组件以及定位摄像装置连接，定位摄像装置用于从当前视野拍摄图像，并将图像传输至主控制器，图像为穴盘育苗盆内目标幼苗的位姿。
一种抓取装置及其系统

[发明专利]一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质-CN202111041062.3有效
发明人：李耀;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质，其中，机械臂的摆位控制方法包括：获取控制机械臂沿水平方向和竖直方向运动的控制指令；根据控制指令控制机械臂运动，以使机械臂运动至预设位置；获取床体的当前位置；其中，床体用以承载待处理目标物，且床体位于机械臂的一侧；根据当前位置和预设位置计算机械臂的移动路径；控制机械臂按照移动路径执行摆位操作。本申请能够保证机械臂控制的精准度，并使得操作方案更加人性化。
一种机械控制方法系统机器人存储介质

[发明专利]基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置-CN202211229883.4在审
发明人：阿布都艾尼·阿布都克力木;刘虎;谢君鹏;阎鹏;厍伟刚;孙蒙;郝梦玲;杨彬彬;葛振;赵硕 -专利权人：国网新疆电力有限公司喀什供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人控制技术领域，是一种基于5G的欠驱动机械臂机器人控制方法及装置，前者包括获取欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据，将欠驱动机械臂机器人的机械臂目标角度和欠驱动机械臂机器人的控制基础数据输入至欠驱动机械臂机器人的控制指令模型中，获得电机的控制力矩指令，利用5G网络将电机的控制力矩指令发送欠驱动机械臂机器人。本发明建立控制指令模型，表征了控制角度与控制力矩的关系，利用机械臂的实时角度和控制指令模型获得电机的控制力矩指令，再通过5G网络将控制力矩指令的数据包发送给欠驱动机械臂机器人，从而实现机器人机械臂高精度控制
基于驱动机械机器人控制方法装置

[外观设计]一种汽车直接电子点火器-CN94306838.X无效
发明人：孙智明 -专利权人：孙智明
申请日： 1994-02-03 - 公布日： 1995-05-10 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：机械电子控制部分主视图__机械电子控制部分俯视图机械电子控制部分仰视图__机械电子控制部分右视图__机械电子控制部分后视图机械电子控制部分左视图__高压线圈主视图__高压线圈俯视图__高压线圈仰视图高压线圈右视图
一种汽车直接电子点火器

[发明专利]一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质-CN202110899013.7有效
发明人：李耀;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的摆位控制方法、系统、机器人及存储介质，所述机械臂的摆位控制方法包括：接收控制器传输的控制指令；其中，所述控制指令用于控制机械臂沿三轴方向运动；根据控制指令确定机械臂的增量位姿变换矩阵；根据机械臂的当前位姿变换矩阵和增量位姿变换矩阵计算机械臂的目标位姿；计算机械臂变换至目标位姿的移动路径，并控制机械臂按照移动路径执行摆位操作。本申请能够实现了机械臂的自动化摆位，提高了机械臂摆位的精准度。本申请公开的机械臂的摆位控制系统、机器人及存储介质，也具有以上有益效果。
一种机械控制方法系统机器人存储介质

[发明专利]智能取档机器人控制模块及其控制方法-CN202110642789.0在审
发明人：徐益忠;汪航舰;包宇炀 -专利权人：宁波八益集团有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能取档机器人控制模块，包括机械臂转接控制板、机械臂末端模块和步进电机控制端，步进电机控制端通过机械臂末端模块通讯端与机械臂末端模块通讯，机械臂转接控制板上设机械手末端接口和距离反馈端，机械臂转接控制板后级与外购小型夹爪的步进电机夹爪控制连接，距离反馈端包括距离传感器和传感器反馈接口端，距离传感器反馈至机械臂转接控制板，机械臂转接控制板前级返回信号连接至机械臂末端模块，机械臂末端模块前级与上位机机器人的步进电机控制端电连接或通讯连接可有效实现连接档案库机器人机械臂和小型夹爪，实现机械抓臂适应档案库房狭小空间内进行对档案文件抓取或存档操作。
智能机器人控制模块及其方法