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[实用新型]一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置-CN202121668239.8有效
发明人：石振杰;刘延俊;王一铭;薛祎凡;贾华;王雨;白发刚 -专利权人：山东大学;山东大学深圳研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，包括两个相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座之间并联设有气动阻尼杆和弹簧，所述第一安装座或该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，应用在线驱动机械臂的关节中时，通过气动阻尼杆和弹簧的并联作用，可以在关节作用时对其起到较为平稳的缓冲作用，降低了关节作用时的惯量影响，显著提高了关节作用时的柔顺性，从而使线驱动机械臂获得较好的被动柔顺功能
一种适用于驱动机械被动柔顺装置

[发明专利]一种机械工程技术研究的作用学方法-CN201810281169.7在审
发明人：张志红;王昌益 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械工程技术研究的作用学方法，包括如下步骤：(1)根据作用学，波动与作用之间存在直接关系，即，运动指点的波动与其控制作用之间的一般关系式为(2)根据波动拆分原理，波动拆分即运动拆分，则将波动拆分为转动和直线运动两种运动方式；(3)将机械装置安装在运动轨迹上，令控制运动的作用部分转化成驱动作用或制动作用，从而使自然能转化成机械能。本发明的有益效果是：确定了一种有效利用驱动力和制动力的方法，阐明了运动或波动拆分原理，为机械工程研究技术研究提供了新途径。
机械工程技术机械能机械工程机械装置技术研究控制运动控制作用运动方式运动轨迹直接关系制动作用驱动力新途径制动力自然能研究转化转动驱动

[发明专利]机械臂、其控制方法及手术机器人-CN201711487873.X有效
发明人：袁帅;师云雷;王家寅;何超 -专利权人：微创（上海）医疗机器人有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂、其控制方法及手术机器人，所述机械臂包括：机械单元、控制单元和执行单元；其中，所述机械单元包括多个分支结构及用于连接两个相邻所述分支结构的关节；所述执行单元，用于实现所述关节的解锁和锁定；所述控制单元包括一控制策略，所述控制策略包括一笛卡尔作用力方向和关节的映射；所述控制单元与执行单元通信连接，所述控制单元根据所述笛卡尔作用力方向和关节的映射以及接收的笛卡尔作用力的方向，通知所述执行单元对相应的所述关节解锁，由此通过施加笛卡尔作用力，即可很方便的控制所述关节的解锁和锁定，从而调节机械单元的位姿，即方便的实现了机械臂的控制。
机械控制方法手术机器人

[发明专利]一种金刚石表面化学机械复合加工方法与装置-CN201010267938.1有效
发明人：李亮;何宁;卞荣;赵威;杨吟飞;赵孟;吴昊;危卫华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-08-30 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B24B37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种金刚石表面化学机械复合研磨抛光方法，采用复合材料作为研磨、抛光的工具磨盘，将其加热至适当的温度，然后作高速旋转运动；以一定压力将待加工金刚石膜/块压向磨盘表面，使其与磨盘表面发生高速摩擦，通过摩擦区的化学-机械复合循环作用，实现金刚石表面的高效研磨与抛光。该方法为化学-机械复合方式，研磨过程包括催化表层石墨化过程，机械刮除石墨层过程。在化学作用与机械作用的复合循环过程中，实现高效去除金刚石表面材料。所涉及的装置，集成了加热、加载功能，使用复合磨盘作为工具盘，其有益效果在于加工效率高，机械作用力小，加工质量好。本发明还涉及一种金刚石表面化学机械复合研磨抛光装置。
一种金刚石表面化学机械复合加工方法装置

[发明专利]一种多杆四足机器人-CN202011233458.3有效
发明人：郭建;钟俊昊;叶家聪;吕聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种多杆四足机器人，包括机身支架和机械腿；机械腿包括避震装置、连接组件和支撑装置；连接组件与支撑装置连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件与支撑装置连接；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力别避震装置抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置被抵消；这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。
一种多杆四足机器人

[实用新型]一种物件抓取机械手-CN201921400294.1有效
发明人：刘德建;芦伟;孙建桂 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物件抓取机械手，涉及机械手技术领域。该物件抓取机械手，包括安装板、气缸、活塞式气缸、导柱、中间导柱、轴套、垫板、中间垫板、活塞杆、控制器、套筒、固定板和末端执行器；末端执行器包括伸缩板、法兰、视觉传感器、电磁吸盘、多活塞板气缸、挡板和夹爪物件抓取机械手利用导柱作为外部支撑体，内部通过中间垫板进行分层，在气缸作用下使机械手运动，控制器用来控制末端执行器动作，视觉传感器安装于中间导柱末端的位置，方便对物件进行实时观测，在活塞式气缸的作用下，末端执行器上下移动，通过多活塞板气缸的作用抓取物件，在电磁吸盘的作用下，使机械手抓紧物件，该机械手提高了抓取物体的效率，具有较强实用性。
一种物件抓取机械手

[发明专利]机械致动系统-CN201910637130.9有效
发明人： F·德沃 -专利权人：社高国际股份有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B64C13/32 文献下载
摘要：一种机械致动系统，包括可机械连接到外部装置并可由外部装置控制的第一机械装置，其中第一机械装置的旋转方向可由外部装置控制，旋转方向表示外部装置的参数。第一机械装置和第二机械装置具有相互作用的表面，用于控制阀门以防止外部装置的参数达到临界值。操作者致动装置与第一机械装置的表面相互作用，允许单个操作者输入，其可由系统自动重置。
机械系统

[实用新型]冷却塔水轮机立轴双机械轴承密封结构-CN201220010727.4有效
发明人：顾星康 -专利权人：南京星飞冷却设备股份有限公司
申请日： 2012-01-11 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： F16J15/34 文献下载
摘要：一种冷却塔水轮机立轴双机械轴承密封结构，其特征是它由起隔水作用的第一机械密封结构（1）和起隔油作用的第二机械密封结构（2）组成，所述的第二机械密封结构（2）紧邻轴承（3），第一机械密封结构（1）和第二机械密封结构
冷却塔水轮机立轴双机轴承密封结构

[发明专利]显示面板及设有其的显示装置-CN201810871651.6有效
发明人：朱娜娜;罗志忠;吴泰必 -专利权人：云谷(固安)科技有限公司
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： H01L51/52 文献下载
摘要：显示面板包括：显示基板；薄膜封装层，形成于显示基板一侧的表面；盖板，间隔设于薄膜封装层远离显示基板一侧，盖板与薄膜封装层之间形成缓冲腔；缓冲结构，包括缓冲气囊，缓冲气囊收容于缓冲腔内；其中，当盖板受到预设值的机械力作用时上述显示面板，当盖板受到大于预设值的机械力作用时，膨胀的缓冲气囊可吸收机械力以起到缓冲作用，有效减少传递至薄膜封装层的机械力，从而有效避免阵列基板在机械力作用下损坏。
薄膜封装层缓冲气囊盖板显示面板机械力作用显示基板缓冲腔机械力预设充气膨胀缓冲结构缓冲作用显示装置有效减少阵列基板可吸收抵持收容膨胀传递

[实用新型]一种便于安装操作的小型机械式抓手-CN201921158067.2有效
发明人：张斌 -专利权人：徐州鼎元机械有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装操作的小型机械式抓手，包括基座，所述基座的靠上方设置有上机械抓手，且基座的靠下方设置有下机械抓手，所述基座与上机械抓手以及基座与下机械抓手之间均通过连接臂连接，所述上机械抓手的内部设置有容纳槽；本实用新型防滑凸起的外部设有防撞结构，防撞结构包括防撞胶垫、通孔和吸音棉，其中防撞胶垫具有弹性，可避免工件和上下机械抓手直接撞击，因此起到延缓工件以及上下机械抓手损伤的作用，通孔起到将噪音导入吸音棉中的作用，消音棉起到降低上下机械抓手抓取或放下工件时噪音的作用，延长上下机械抓手使用寿命的同时还能降噪，具有良好的市场推广力。
一种便于安装操作小型机械式抓手

[实用新型]一种一次性纸杯取用装置-CN201420178134.8有效
发明人：张国涛;史朋要;冯瑞成;芮执元;李丽;冯媚;李海燕 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2014-04-14 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种一次性纸杯取用装置，包括主体框架、机械臂系统、机械臂旋转机构、机械臂升降机构、纸杯储存机构、控制系统；控制系统通过机械臂旋转机构和机械臂升降机构来实现机械臂系统的升降和旋转；机械臂系统末端执行件为吸盘，由空气泵提供负压；一次性纸杯储存机构主要作用是确保机械臂系统一次性只取走一个纸杯，由弹簧、卡簧、拉簧协调作用来实现。机械臂旋转机构和机械臂升降机构能快速定位，确保机械臂系统的执行末端吸盘能够准确吸附纸杯底部，然后向上抽取将纸杯，将纸杯从纸杯储存机构中取出。与此同时，纸杯组在弹簧、卡簧、拉簧的作用下向上移动一个距离，恢复到取纸杯前的状态，直到机械手取尽最后一个纸杯，再由人工放进去新的纸杯组。
一种一次性纸杯取用装置

[实用新型]一种秋收谷物无混杂仓位一体智能脱粒机-CN201520014306.2有效
发明人：梁成 -专利权人：梁成
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： A01F12/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种秋收谷物无混杂仓位一体智能脱粒机，包括仓位一体化设备本体外壳、脱粒机械加工作用腔、动力机械传动组件，所述仓位一体化设备本体外壳的上方安装有智能除杂分配调控器；所述智能除杂分配调控器与所述脱粒机械加工作用腔的连接处设置有缸盖与防尘圈；所述缸盖的内部中心端面安装有调控处理作用吸杂器；所述调控处理作用吸杂器的上端面设置有密封传感谷粒回旋仪；所述调控处理作用吸杂器的下端面与脱粒机械加工作用腔的内部相接通。本实用新型结构简单，能够有效去除农业机械谷物脱粒的程序复杂性并带来高质量分粒智能仓位一体化操控，在谷物脱粒农业机械设备的综合性能运用及安全高效的人性化操控方面具有很好的应用前景。
一种秋收谷物混杂仓位一体智能脱粒机

[发明专利]一种基于高通滤波解耦的机器人零力控制方法及装置-CN202310611244.2在审
发明人：丁北辰;李杰添;刁琪;魏亮亮 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高通滤波解耦的机器人零力控制方法及装置，方法包括：获取机械臂端部所受的合力；合力为机械臂抓握物体时机械臂端部所受的第一作用力与操作者对机械臂端部的第二作用力的合力；根据合力、机器人的质量特性系数、机器人的阻尼特性系数、机器人的弹簧特性系数以及机械臂的电机关节位置信息，计算得到待处理的输入信号；根据预先构建的双输入单输出状态空间表达式确定对待处理的输入信号的高通滤波截止频率；根据高通滤波截止频率对待处理的输入信号进行高通滤波，以消除待处理的输入信号中的第一作用力，得到第二作用力。本发明将机械臂端部所受合力解耦并得到操作者对机械臂端部的作用力，可广泛应用于机器人控制领域。
一种基于滤波机器人控制方法装置

[实用新型]一种机械式燃料加速装置-CN201420322518.2有效
发明人：黄晨铭;易帅宇;李正高;罗文浩 -专利权人：黄晨铭;易帅宇;李正高;罗文浩
申请日： 2014-06-17 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： F02D33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械式燃料加速装置，包括作用腔体、调整阀门、负压源、机械阀和加油板，作用腔体设有连通的出气管道与进气管道；调整阀门包括锥形体、弹性元件与负压室，该负压室与作用腔体连接在一起，该锥形体通过连接杆与弹性元件连接；负压源提供负压力；机械阀具有开启状态与关闭状态，且该负压室透过机械阀与负压源连通；加油板连接机械阀，并控制该机械阀的启闭，由此，其结构简单，使用方便，可以提升车辆的马力，满足使用上的需求。
一种机械式燃料加速装置

[实用新型]钢球成型用的锻坯夹取释放机械手结构-CN202121516942.7有效
发明人：陈刚;顾志文;杨建平;陆宇峰 -专利权人：常熟非凡新材股份有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：一种钢球成型用的锻坯夹取释放机械手结构，包括锻坯夹放机械手开合驱动机构、锻坯夹放机构支架和锻坯夹放机构，锻坯夹放机械手开合驱动机构包括锻坯夹放机械手驱动作用缸、作用缸限定板支承座和一对作用缸限定板，锻坯夹放机构包括锻坯夹放机械手开合牵引杆、牵引杆导向滑动座和锻坯夹放机械手，锻坯夹放机械手开合牵引杆的左端与锻坯夹放机械手驱动作用缸柱连接、中部与牵引杆导向滑动座配合，牵引杆导向滑动座固定在导向滑动座固定板上，锻坯夹放机械手开合牵引杆的右端伸展到牵引杆导向滑动座的右侧，锻坯夹放机械手枢置在所述锻坯夹放机构支架右固定板上。
成型锻坯夹取释放机械手结构

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