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[实用新型]一种可自由弯曲的机器人拖链线结构-CN201921743296.0有效
发明人：杨晓庆;陈炎俊 -专利权人：东莞福川精密工业股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： F16G13/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及拖链技术领域，且公开了一种可自由弯曲的机器人拖链线结构，包括固定拖链节，所述固定拖链节的左侧固定连接有连接块。该可自由弯曲的机器人拖链线结构，通过连接块插接机器人固定座，再通过螺钉和固定插销进行双重紧固，螺纹连接，拆卸简单，通过按压卡接块压缩卡接弹簧到弹簧槽内部，再套上活动拖链节，卡接块就与卡接孔卡接，相互之间转动，拆卸按照上述原理反向操作即可，活动拖链节可以与相同的活动拖链节通过上述原理转动连接，通过活动拖链节设置为十厘米的长度，单个链节长度短，整个拖链的可弯曲幅度就大，固定拖链节、活动拖链节和转动拖链节内部空腔用来放置线缆，该拖链线结构，可自由弯曲，且便于安装拆卸。
一种自由弯曲机器人拖链线结构

[发明专利]一种基于区块链的机器学习数据存证方法和系统-CN202010816377.X在审
发明人：林健;余波;罗明宇 -专利权人：武汉乾云软件开发中心（有限合伙）
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区块链的机器学习数据存证方法和系统，区块链的网络下第一节点对机器学习相关的数据进行处理，获得机器学习的模型训练过程的中间数据的过程采样数据，获得机器学习相关的数据相应的摘要信息；摘要信息包括训练摘要信息、过程摘要信息、以及测试摘要信息，过程摘要信息基于过程采样数据生成，利用过程摘要信息建立机器学习的模型的训练过程与测试过程之间的关联，该关联可增强数据存证的说服力；将这些摘要信息作为机器学习数据保存至区块链的网络；由区块链的网络下第二节点使用预设摘要操作方式对第一节点的机器学习数据验证。对机器学习研究成果所涉及的各项机器学习数据进行存证，提升研究成果的可信度和可复现性。
一种基于区块机器学习数据方法系统

[发明专利]一种二平动并联机器人-CN201410155111.X无效
发明人：张良安;高鲁文;余晓流;解安东;王鹏;万俊;柏家峰;谭玉良 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种二平动并联机器人，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、第一支链和第二支链，所述第一支链和第二支链共同连接机架和动平台，所述第一支链和第二支链分别包括主动臂、从动臂和连动杆，两条支链同心安装，所述第一支链和第二支链分别由主动臂与固定于所述机架上的驱动装置连接，所述第一支链和第二支链分别与所述机架、动平台连接。本发明采用平行四边形定理和并联支链结构限制动平台的自由度，有效地解决了并联机器人结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
一种平动并联机器人

[发明专利]一种用于机器人的长臂稳定伸缩装置-CN201810259805.6在审
发明人：门光辉 -专利权人：湖南粤科汇智能科技有限公司;邵东智能制造技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的长臂稳定伸缩装置，包括旋转板、空心长轴、伸缩电机和横向拖链，空心长轴可轴向移动的设置在旋转板上，伸缩电机与空心长轴传动连接，横向拖链与空心长轴相连通，空心长轴和横向拖链的内部空间用于布置缆线因此，空心长轴由电机带动在旋转板上轴向移动实现机器人手臂的伸缩，空心长轴的设置能有效增大伸缩范围。空心长轴和横向拖链用于内置缆线，机器人的缆线可穿过空心长轴和横向拖链再连接到控制系统上，使得缆线的有序布置，保证机器人动作顺畅。
空心长轴拖链缆线旋转板机器人伸缩电机伸缩装置伸缩长臂机器人动作机器人手臂可轴向移动传动连接电机带动控制系统再连接内置上轴穿过移动保证

[发明专利]离线通知的方法、系统和设备-CN201010110935.7有效
发明人：何飞;徐晖;艾明;张娟;熊春山;王胡成 -专利权人：电信科学技术研究院
申请日： 2010-02-10 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： H04W24/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器类型通信(MTC)系统中的离线通知的方法、系统和设备，涉及无线通信领域，用于解决MTC系统中机器类型通信服务器(MTC server)或机器类型通信用户(MTC user)如何及时获知机器类型通信设备(MD)的链路状况的问题。本发明中，移动性管理实体(MME)或服务通用分组无线业务支持节点(SGSN)检测处于空闲态的MD的链路是否可达；在检测到所述MD的链路不可达时，通知MTC server和/或MTC user所述MD的链路不可达采用本发明，MTC server和/或MTC user能够及时获知MD的链路状况。
离线通知方法系统设备

[发明专利]基于区块链和机器学习的跨系统数据共享方法-CN202011435694.3有效
发明人：杨挺;陈嘉曼;汪文勇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：属于区块链网络技术领域，具体涉及一种基于区块链和机器学习的跨系统数据共享方法，包括语义网数据库建立步骤、标准属性值库建立步骤和智能合约数据共享步骤，利用区块链、机器学习来解决跨系统的数据共享问题，区块链技术能保证数据不可篡改和数据的安全，并利用自动化脚本代码组成的智能合约实现数据处理和相关业务的操作，是一种利用机器学习技术、通过机器学习学习标准数据特征，用于识别具有相同语义的文本，从而实现通过区块链网络去第三方的进行多数据库安全共享的方法
基于区块机器学习系统数据共享方法

[发明专利]跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质-CN202110587578.1有效
发明人：孙宗欣;周红霞 -专利权人：深圳市库宝软件有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本公开提供一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。
跨区任务处理方法装置设备仓储系统存储介质

[发明专利]铝车轮自动码垛系统及方法-CN201910539114.6有效
发明人：张衍均;钱荣;陈剑华;李华超;周晓明 -专利权人：上海宝信软件股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种铝车轮自动码垛系统及方法，包括包材上料机构、包材运输链、铝车轮运输链、码垛机器人及复合夹具、码垛成品运输链、成品输送AGV、成品对接运输链、自动码垛控制单元；自动码垛控制单元控制调度包材上料机构、包材运输链、铝车轮运输链、码垛机器人及复合夹具、码垛成品运输链、成品输送AGV、成品对接运输链之间的相互配合自动码垛并运输。本发明运用机器人、AGV、自动化立体仓储技术等实现了码垛、输送、仓储全程自动化、无人化；提高了码垛速度、精度和重复性以及存储速度，同时增加了产品的美感与过程的安全性。
车轮自动码垛系统方法

[发明专利]机器人绕线装置-CN202211650350.3在审
发明人：魏猛;王阳;张佳男 -专利权人：芯达半导体设备（苏州）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及绕线装置，特别涉及一种机器人绕线装置。包括固定平台、转轴、外壳、内壳及拖链，其中转轴为中空结构且转动安装在固定平台上，外壳和内壳与转轴同轴设置于固定平台的上方，内壳与转轴连接，外壳与固定平台连接，外壳与内壳之间形成环形腔体，拖链设置于环形腔体内，拖链两端分别为进线口和出线口，进线口与内壳连接，出线口与外壳连接；转轴用于与机器人连接，机器人的线状结构穿过转轴的内腔，且由进线口进入拖链内，再由出线口引出。本发明能够实现机器人转动运动时，机器人上的线缆和管路不随机器人的转动而转动，从而避免出现绕线情况。
机器人线装

[发明专利]智能合约调用账本的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211551574.9在审
发明人：张珂杰;黄方蕾;何奇;邱炜伟;胡麦芳 -专利权人：杭州趣链科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请涉及区块链技术领域，提出一种智能合约调用账本的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：调用并执行已完成编译的智能合约机器码；当执行到智能合约机器码中的账本调用指令时，保存智能合约机器码中处于账本调用指令之后的第一条指令的地址，并返回执行区块链平台机器码；调用并执行区块链平台机器码中预设的账本操作指令；当执行完账本操作指令之后，根据该地址跳转至执行智能合约机器码中处于账本调用指令之后的第一条指令。采用该方法，即便针对使用包含内存管理机制的语言编写的区块链平台，也可以实现智能合约对账本操作方法的调用。
智能合约调用账本方法装置电子设备存储介质

[发明专利]包括远程机器更新和控制的医用流体输送系统-CN201780078356.9有效
发明人：克里斯托弗·丹尼尔·加斯曼 -专利权人：巴克斯特国际公司;巴克斯特医疗保健股份有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61M1/16 文献下载
摘要：一种医用流体输送系统，其包括：医用流体输送机器，所述医用流体输送机器被配置成生成消息，所述消息指示所述医用流体输送机器准备执行任务；以及至少一个服务器，所述至少一个服务器经由第一链路与所述医用流体输送机器进行数据通信以接收所述消息，所述至少一个服务器被配置成：(i)经由第二链路将所述消息从所述医用流体输送机器中继到远程移动通信设备，(ii)经由所述第二链路接收来自所述远程移动通信设备的、指示开始所述任务的响应，以及(iii)经由所述第一链路向所述医用流体输送机器发送开始所述任务的通知
包括远程机器新和控制医用流体输送系统

[发明专利]基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法-CN202110958529.4有效
发明人：田文杰;张相鹏;尹福文;王丽娜;黄田 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法，包括：步骤一、建立串联支链全参数几何误差模型；步骤二、建立并联运动链全参数几何误差模型；步骤三、删减并联运动链中冗余几何误差参数，求解并联运动链最大可辨识几何误差参数的数目本发明方法不仅适用并联构型机器人几何误差建模，同样适用于串并混联构型机器人几何误差建模，而且适用于任意构型机器人几何误差建模。本发明所建立的模型既无冗余误差参数，又可显式获取各类型机器人运动链中所有具有明确物理意义的相互独立的几何误差参数，还可同时指导机器人的精度设计和运动学标定工作。
基于理论机器人冗余几何误差模型解析建模方法

[发明专利]多机器人通信方法、多机器人系统及机器人-CN202111036887.6在审
发明人：罗沛;梁朋 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种多机器人通信方法、多机器人系统及机器人，涉及机器人领域。该多机器人通信方法应用于包括主控单元和多个机器人的多机器人系统，包括：多个机器人中的第一机器人若需要与第二机器人进行通信，则根据第一机器人的位置信息和通信范围，以及第二机器人的位置信息，从第一机器人和第二机器人之外的剩余机器人中确定至少一个中继机器人，根据第一机器人的标识、至少一个中继机器人的标识和第二机器人的标识生成目标通信链路，根据目标通信链路与第二机器人进行通信。如此，在机器人根据通信链路进行通信时，不需要主控单元传输和处理，因此可降低主控单元的处理量，从而减少出现宕机的次数，降低多机器人之间通信瘫痪的概率。
机器人通信方法系统

[发明专利]一种执行智能合约的方法、区块链节点、系统和存储介质-CN202010901436.3有效
发明人：刘琦;郭学鹏 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种执行智能合约的方法、区块链节点、系统和存储介质。一种执行智能合约的方法实施例包括：第一区块链节点、第二区块链节点分别接收创建智能合约的请求，所述请求中包括所述智能合约的字节码；第一区块链节点、第二区块链节点分别在完成所述智能合约的部署后，开始将所述智能合约的字节码通过JIT编译为机器码并存储；第一区块链节点执行部署的所述智能合约时，如果本地存储有所述智能合约的机器码，则执行所述机器码；第二区块链节点执行部署的所述智能合约时，如果本地没有存储所述智能合约的机器码，则在确定所述机器码与所述智能合约的字节码的执行结果一致的情况下对所述字节码进行解释执行
一种执行智能合约方法区块节点系统存储介质

[发明专利]一种执行智能合约的方法、区块链节点、系统和存储介质-CN202110099206.4有效
发明人：刘琦;郭学鹏 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L67/1097 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种执行智能合约的方法、区块链节点、系统和存储介质。一种执行智能合约的方法实施例包括：第一区块链节点、第二区块链节点分别接收创建智能合约的请求，所述请求中包括所述智能合约的字节码；第一区块链节点、第二区块链节点分别在完成所述智能合约的部署后，开始将所述智能合约的字节码通过JIT编译为机器码并存储；第一区块链节点执行部署的所述智能合约时，如果本地存储有所述智能合约的机器码，则执行所述机器码；第二区块链节点执行部署的所述智能合约时，如果本地没有存储所述智能合约的机器码，则在确定所述机器码与所述智能合约的字节码的执行结果一致的情况下对所述字节码进行解释执行
一种执行智能合约方法区块节点系统存储介质