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[发明专利]一种机器人的路径规划方法、控制设备以及存储介质-CN202210743415.2在审
发明人：陈思颖 -专利权人：深圳纳百信息技术有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的路径规划方法、控制设备以及存储介质，该路径规划方法包括：确定区域；在区域中规划机器人路径，机器人路径包括多个子路径；控制机器人沿机器人路径进行清扫，并在每一子路径清扫结束后，根据机器人的实时位置信息对机器人的运动参数进行调整通过上述方式，能够保证机器人的机器人路径更加准确，提高清扫质量。
一种机器人路径规划方法控制设备以及存储介质

[发明专利]一种物流机器人系统搬运能力的计算方法-CN202211262932.4在审
发明人：高思霄;刘辉;史硕 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于物流机器人技术领域，提供了一种物流机器人系统搬运能力的计算方法，其中该方法包括：将物流机器人系统工作路径分解成多条物流机器人移动路径；将每条物流机器人移动路径分解成多个队列模块，分别针对每条物流机器人移动路径，计算物流机器人移动路径对应的多个队列模块的状态概率，并根据计算得到的状态概率确定物流机器人移动路径的输出概率，分别针对每条物流机器人移动路径，根据物流机器人移动路径的输出概率，计算物流机器人移动路径的搬运能力，根据每条物流机器人移动路径的搬运能力，计算物流机器人系统的搬运能力。本申请能大大减少物流机器人系统搬运能力的计算时间。
一种物流机器人系统搬运能力计算方法

[发明专利]机器人路径分流的控制方法及装置-CN201810996268.3有效
发明人：刘亚军;谢庆华 -专利权人：广州安商智能科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及互联网技术领域，具体涉及一种机器人路径分流的控制方法及装置，其应用于服务终端，该服务终端与机器人进行通信连接，并在机器人需要分流时对机器人的行驶路径进行干预。该方法包括：根据机器人的行驶路线确定机器人是否需要进行路径分流，若机器人需要进行路径分流，则控制机器人在预设的分流变道线处切换至分流路径，若机器人不需要进行路径分流，则控制机器人沿着预设的直行路径进行前进由此可见，本发明实施例中，该服务终端可根据机器人的行驶路线确定机器人是否需要进行路径分流，同时在机器人需要进行路径分流时，可对机器人切换路径进行调控，以有效地防止了多个机器人之间发生阻挡的问题。
机器人路径分流控制方法装置

[发明专利]基于NR技术的机器人路径规划方法及系统-CN202011083531.3有效
发明人：张建霞;万林宾;迟明路;张峰;杨富超 -专利权人：河南工学院
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于NR技术的机器人路径规划方法，包括如下步骤：由机器人控制中心生成第一机器人路径指示信息；响应于生成第一机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第一机器人路径指示信息发送给基站；响应于接收到第一机器人路径指示信息，由基站判断第一机器人路径指示信息的优先级；响应于判断第一机器人路径指示信息的优先级为低优先级，由基站向机器人发送第一PDCCH消息；响应于向机器人发送第一PDCCH消息，由基站在第二频带上并且在第一子帧的第二符号集合内向机器人发送第一机器人路径指示信息；响应于生成第二机器人路径指示信息，由机器人控制中心将第二机器人路径指示信息发送给基站。
基于 nr 技术机器人路径规划方法系统

[发明专利]基于多机器人的协同运动方法-CN202111136737.2在审
发明人：高欢;邓洪洁;李大新;孙义东 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。本发明能实现多台机器人与同一附加轴协同作业。
基于机器人协同运动方法

[发明专利]一种路径规划方法、系统、装置及设备-CN202310344994.8在审
发明人：全红宾 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、系统、装置及设备，该方法包括：获取N个第二类机器人对应的路径规划信息，第二类机器人的行驶路径由第二类机器人自主规划；针对N个第二类机器人中的目标机器人，从M个第一类机器人和N个第二类机器人中选取目标机器人对应的候选机器人，候选机器人与目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。通过本申请的技术方案，实现不同类型机器人的混行调度。
一种路径规划方法系统装置设备

[发明专利]机器人底座路径规划-CN201880057411.0在审
发明人：马克·约瑟夫·皮瓦茨;詹姆斯·加里·罗伯森 -专利权人：快砖知识产权私人有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括机器人底座、相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器、安装到机器人底座上的机器人臂以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定机器人底座定位，根据末端执行器目的地计算从机器人底座定位延伸的机器人底座路径，以允许机器人底座根据定义的机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径的连续移动，并且使用机器人底座路径使得机器人底座根据机器人底座路径速度分布图沿着机器人底座路径移动
机器人底座路径规划

[发明专利]一种机器人的路径规划方法、存储介质、系统-CN202211296654.4在审
发明人：许康颂 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的路径规划方法，包括：获取多个机器人的定位信息、移动任务和碰撞参数；基于所述定位信息、所述移动任务和所述碰撞参数，规划所述多个机器人在格栅地图上的多个移动路径；根据所述多个机器人的碰撞参数调整所述多个机器人的移动路径之间的路径间隔本发明提供的一种机器人的路径规划方法、存储介质、系统，基于多个机器人的定位信息、多个机器人的移动任务和多个机器人的碰撞参数，规划多个机器人在格栅地图上的多个移动路径，并根据多个机器人的碰撞参数调整多个机器人的移动路径之间的路径间隔，能保障机器人在运动时的安全性的同时，提升对机器人运动场地的空间利用率。
一种机器人路径规划方法存储介质系统

[发明专利]一种机器人的路径控制方法及系统-CN201610244334.2有效
发明人：林伟;张小*;章征贵 -专利权人：上海物景智能科技有限公司
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的路径控制方法，包括如下步骤：根据输入的地图、实际机器人的规划路径，在规划路径上实际机器人的前方设置一个可移动的虚拟机器人；根据虚拟机器人的当前位置信息、实际机器人的当前位置信息，计算出实际机器人与虚拟机器人之间的距离；根据实际机器人与虚拟机器人之间的距离，调节虚拟机器人的当前速度；根据虚拟机器人的当前速度，控制实际机器人跟随虚拟机器人行走；计算出虚拟机器人和实际机器人的当前位置信息。本发明中虚拟机器人不偏离规划路径行走，虚拟机器人在规划路径上把握着行走大方向，进而控制实际机器人跟随着虚拟机器人行走，从而实现实际机器人贴合整条规划路径行走。
一种机器人路径控制方法系统

[发明专利]一种多机器人的路径调度方法、装置、设备及存储介质-CN202011175463.3有效
发明人：张美华;刘玉豪;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多机器人的调度方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法用于对运行的机器人进行路径规划，该方法包括：根据目标机器人的当前位置，与同频机器人完成信号周期同步；获取所述同频机器人的同步数据包；其中，所述同步数据包中包括该同频机器人当前位置和预设行走路径；根据所述同步数据包，以及目标机器人的当前位置和预设行走路径，规划所述目标机器人的目标路径；其中，所述目标机器人根据所述目标路径运行。通过根据同频机器人的同步数据包，重新确定目标机器人的行走路径，避免机器人拥堵，提高机器人的运行效率。
一种机器人路径调度方法装置设备存储介质

[发明专利]多机器人协作的路径规划方法-CN201610049922.0有效
发明人：吕燕;蒋知峰;张力;蒋劲峰 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及多机器人协作路径规划方法。提供一工件，定义主机器人和从机器人，并且获取主机器人的主信息和从机器人的从信息；主机器人采用主动视觉的方式获取工件的工件信息；根据主信息和从信息构建机器人模型，并且根据工件信息构建环境模型；主机器人根据机器人模型和环境模型确定主机器人和从机器人的工作任务及工作路径；主机器人和从机器人根据工作路径执行工作任务。采用分段式路径规划技术，提高了路径优化效率，解决了多机器人叠加运动中的握手避碰问题，实现多机器人加工过程中的各关节动态调整与路径的在线优化。
机器人协作路径规划方法

[发明专利]一种空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法-CN202010085600.8有效
发明人：罗建军;王嘉文;王明明;马卫华;朱战霞;袁建平 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法，建立路径规划环境模型，采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划，基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法，直到各机器人到达自己的期望位置，多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略，采取设置优先级与交通规则相结合的方法，具有既保证了机器人之间不会发生碰撞，也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低，这在太空执行装配任务是十分必要的。
一种空间桁架结构装配机器人路径协同规划方法

[发明专利]一种多机器人路径规划方法及终端设备-CN202211579511.4在审
发明人：李伟科;蔡昊良;梁辉;赖涛;郭茹;李俊;詹敏峰;黄利 -专利权人：中电科普天科技股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人路径规划方法及终端设备，所述方法包括：获取多个机器人各自的起始位置和目标位置；对每一机器人进行路径规划得到对应的第一规划路径；根据所有机器人对应的第一规划路径中的节点获得开启列表；从所述开启列表中抽取获得低层焦点列表；根据所述机器人在低层焦点列表中各个节点之间的冲突数得到各个机器人的低层规划路径；根据所有机器人的低层规划路径从所述开启列表中抽取获得高层焦点列表；根据所述机器人在高层焦点列表中各个节点之间的冲突数得到各个机器人的第二规划路径；当各个机器人的第二规划路径不存在冲突时输出各个机器人的第二规划路径作为各自的路径规划结果。本发明能够实现更高效的多机器人路径规划。
一种机器人路径规划方法终端设备

[发明专利]一种用于智能机器人的路径学习方法及系统-CN201610966587.0有效
发明人：王克 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能机器人的路径学习方法及系统，其中，该方法包括：虚拟场所生成步骤，根据目标智能机器人需要行进的实际场所生成对应的虚拟场所；路径信息生成步骤，生成对应于目标智能机器人的虚拟机器人，获取虚拟机器人在虚拟场所需要行进的路径信息；路径策略生成步骤，控制虚拟机器人依据路径信息在虚拟场所中行进并生成路径策略，并将路径策略传输至目标智能机器人。本方法不再需要将智能机器人放置于实际场所中，而是通过虚拟出对应与该智能机器人的虚拟机器人，并利用该虚拟机器人在一对应于实际场所的虚拟场所中行进来获得路径策略。本方法能够有效简化智能机器人进行路径学习的过程以及成本，有助于提高智能机器人的实用性和产品竞争力。
一种用于智能机器人路径学习方法系统

[发明专利]路径规划方法、系统、设备及存储介质-CN202310993651.4在审
发明人：袁源强;张群;陈滔滔;王子豪;丁宏伟;李洪波 -专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种路径规划方法、设备、系统及存储介质，调度中心维护有拓扑地图，调度中心用于：获取机器人发送的机器人所处位置，基于拓扑地图确定机器人周边的通行节点后为机器人进行全局路径规划，获取规划出的全局路径的路径信息发送给机器人；在机器人确定无法按照全局路径的路径信息移动至全局路径中目标通行节点，采集周围环境信息并规划出从当前位置至目标通行节点的局部路径，将局部路径的路径信息发送给调度中心；调度中心用于确定局部路径未与其他机器人的路径冲突，更新拓扑地图，并向机器人发送局部路径的可通行指令，以使机器人基于局部路径的路径信息通行至目标通行节点后继续基于全局路径的路径信息进行工作。
路径规划方法系统设备存储介质

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