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[发明专利]机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202111142382.8在审
发明人：郭双;万永辉;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质，通过获取机器人的门锁参数，确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序，机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序，根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能，可以满足对不同结构及不同业务需求的门锁的控制需求，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行门锁控制程序和机器人控制程序的重新开发，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
机器人门锁控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]机器人控制程序产生方法及装置-CN201580040586.7有效
发明人：渡边雅之;北岚胜志 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-07-22 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本方法具备：数据撷取步骤，从表示制造组装品时的组装顺序的动画程序(2)的数据中撷取机器人控制程序作成用数据(12、15)；数据追加步骤，对所撷取的机器人控制程序作成用数据(12、15)追加特定的机器人控制数据(16)；以及程序作成步骤，使用机器人控制程序作成用数据(12、15)与特定的机器人控制数据(16)，作成与组装品的组装作业相关的机器人控制程序(17)。本方法能够简易地产生由多个零件制造组装品时的机器人控制程序。
机器人控制程序产生方法装置

[发明专利]机器人系统、机器人管理计算机和机器人系统的制造方法-CN201410355810.9在审
发明人：桥口幸男;村井真二;白木知行 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种能将适当的动作控制程序简单地加载于机器人控制器的机器人系统、机器人管理计算机和机器人系统的制造方法。机器人系统包含机器人管理计算机和用于控制机器人的机器人控制器，所述机器人管理计算机包含：机器人信息接收部，其接收关于所述机器人的设置位置的设置位置信息；存储部，其将所述机器人的动作控制程序与所述设置位置信息相关联地进行存储；以及动作控制程序发送部，其向所述机器人控制器发送与由所述机器人信息接收部所接收的所述设置位置信息相关联的所述动作控制程序。
机器人系统管理计算机制造方法

[发明专利]控制方法、机器人、上位机和可读存储介质-CN202110831531.5在审
发明人：叶飞洪 -专利权人：上海鲸鱼机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种控制方法、机器人、上位机和可读存储介质。控制方法包括接收模式控制信号；根据模式控制信号，确定机器人的运行模式，其中，运行模式包括在线运行模式和离线运行模式；若确定机器人的运行模式为在线运行模式，则根据接收到的控制指令，调用功能控制程序对机器人进行控制；若确定机器人的运行模式为离线运行模式，则根据接收到的逻辑控制程序，调用功能控制程序对机器人进行控制；其中，在线运行模式和离线运行模式对应的功能控制程序相同。可以提高用户使用机器人的体验感。
控制方法机器人上位可读存储介质

[发明专利]一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法-CN201611052017.7在审
发明人：钟志锋 -专利权人：广州途道信息科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制方法，包括以下步骤(1)控制设备将控制程序通过无线通讯方式发送至主控模块；(2)所述主控模块监测功能模块的运行状态，当功能模块的运行状态满足所述控制程序的预设条件时，所述主控模块执行所述控制程序，发送指令控制所述功能模块运作，同时或者一定时延后，所述主控模块通过无线通讯方式将所述控制程序的执行情况反馈至所述控制设备；(3)所述控制设备的显示模块向用户显示所述控制程序的执行情况通过本发明，可以实时监控机器人；可以编辑控制程序发送机器人，实现多元的控制。
一种便于用户实时监控机器人运行状态控制方法

[发明专利]一种机器人控制程序图形化集成开发环境-CN201510868693.0在审
发明人：朱荣明;段昭;陈冉;高雪;汤立营 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人控制程序图形化集成开发环境，包括图形库管理模块、图形化编程模块和可视化模块。本发明还公开了一种机器人控制程序图形化集成开发环境的图形化编程方法。本发明的优点体现在：(1)支持开发机器人实时控制程序；(2)支持个性化、专业化、定制机器人开发；(3)支持机器人控制系统半物理仿真。
一种机器人控制程序图形集成开发环境

[发明专利]数值控制系统-CN202180046017.9在审
发明人：仲村瞭 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：数值控制系统(1)具有：数值控制装置(5)，其按照机床用的数值控制程序生成针对机床(2)的指令即机床指令信号，按照机器人用的数值控制程序生成针对机器人(3)的指令即机器人指令信号；机器人控制装置(6)，其能够与数值控制装置(5)进行通信，并且根据机器人指令信号控制机器人(3)的动作。机器人控制装置(6)取得确定机器人(3)的形态所需的信息即形态信息，并将该形态信息发送到数值控制装置(5)，数值控制装置(5)根据从机器人控制装置(6)发送的形态信息以及机器人用的数值控制程序生成机器人指令信号
数值控制系统

[发明专利]数值控制系统-CN202180046100.6在审
发明人：仲村瞭 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：数值控制系统(1)具有：数值控制装置(5)，其按照机床用的数值控制程序生成针对机床(2)的指令即机床指令信号，按照根据机器人坐标系描述的机器人用的数值控制程序生成针对机器人(3)的指令即机器人指令信号；机器人控制装置(6)，其根据机器人指令信号控制机器人(3)的动作。机器人控制装置(6)取得机器人坐标系中机器人(3)的坐标值，并将该坐标值作为基准坐标值发送到数值控制装置(5)，数值控制装置(5)根据从机器人控制装置(6)发送的基准坐标值以及机器人用的数值控制程序生成机器人指令信号
数值控制系统

[发明专利]一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端-CN201811650758.4在审
发明人：李孝天;刘主福;王建民;庄飞飞 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端。其中所述的机器人程序运行状态的监控方法，包括：向所述机器人的控制器发送控制程序以及程序运行命令；接收所述机器人的控制器发送的程序运行信息和日志信息，所述程序运行信息包括：程序变量以及运行步骤；根据所述程序运行信息和日志信息，实时调试所述控制程序，以使所述控制器基于调试后的控制程序控制所述机器人的操作。通过上述方式，本发明解决现有的机器人的运行状态监控缺乏实时程序运行信息的监控，不利于开发者对编写的机器人运行软件进行调试的技术问题，实现无线实时监控机器人程序运行状态，并有利于开发者调试机器人的程序。
机器人机器人程序运行状态程序运行信息控制器调试监控日志信息智能终端控制程序机器人技术领域无线实时监控运行状态监控程序变量程序控制程序运行发送控制实时程序运行步骤运行软件发送开发

[发明专利]焊接系统、焊接机器人控制程序创建设备、焊接机器人控制程序创建方法、以及焊接机器人控制程序创建程序-CN202180041174.0在审
发明人：内方章雅;冈崎嘉幸 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：该焊接系统包括设置有焊炬的焊接机器人以及用于创建焊接机器人的控制程序的装置，其中，用于创建焊接机器人的控制程序的装置执行以下操作：获取对工件的焊接操作的焊接起点和焊接终点的位置信息、以及姿势信息，通过该姿势信息可以相对于所述焊接线指定在位于连接焊接起点和焊接终点的焊接线上的焊接示教点处的焊炬的姿势；以及基于位置信息和姿势信息来创建焊接机器人的控制程序，用于实现焊接起点与焊接终点之间的焊接操作，并且焊接机器人基于焊接机器人的控制程序执行焊接操作。
焊接系统机器人控制程序创建设备方法以及程序

[发明专利]一种农业加工机器人系统及控制方法-CN201611250932.7在审
发明人：梁鹏;林智勇;郝刚 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明公开了一种农业加工机器人系统及控制方法，该系统包括计算机辅助设计模块、信息处理模块、运动模型模块、机器人运动控制程序模块。所述计算机辅助设计模块负责设计零部件CAD尺寸要求，并根据工艺要求将其生成坐标文件；所述信息处理模块用于完成生产加工程序中具体控制信息的获取；所述运动模型模块用于建立切削加工机器人运动模型，分析其正、逆运动学特点；所述机器人运动控制程序模块负责规划设计切削加工的程序，自动生成运动控制程序。本发明可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令，直接驱动机器人末端执行刀具的运动，实现零部件的加工生产。
程序模块机器人运动控制计算机辅助设计信息处理模块机器人系统农业加工切削加工运动模型自动生成零部件机器人运动控制程序机器人运动模型运动控制程序机器人末端尺寸要求工艺要求规划设计加工生产加工指令控制信息逆运动学生产加工直接驱动坐标文件刀具分析

[发明专利]机器人控制装置-CN201910338198.7有效
发明人：竹内馨 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种机器人控制装置，示教者能够简单地进行控制程序的生成。机器人控制装置具有：使显示装置显示包括用于生成包括力控制动作的作业的动作流程的动作流程生成区域的输入画面的显示控制部；将所生成的动作流程转换为控制程序的转换部；执行控制程序来控制机器人的控制执行部。显示控制部在由控制执行部执行了控制程序之后，在机器人的动作不是预先设定的规定动作的情况下，使显示装置显示提示用于实现预先设定的规定动作的对策方案的画面。
机器人控制装置

[发明专利]一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制系统-CN201611052018.1在审
发明人：钟志锋 -专利权人：广州途道信息科技有限公司
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种便于用户实时监控机器人运行状态的机器人控制系统，包括控制设备、主控模块和功能模块，其中，所述控制设备可将控制程序通过无线通讯方式发送至主控模块，所述控制装置具有显示模块，显示模块向用户显示所述控制程序的执行情况；主控模块包括中央处理器，所述主控模块监测所述功能模块的运行状态，当功能模块的运行状态满足所述控制程序的预设条件时，所述主控模块执行所述控制程序，发送指令控制所述功能模块运作，同时或者一定时延后，所述主控模块通过无线通讯方式将所述控制程序的执行情况反馈至所述控制设备通过本发明，可以实时监控机器人；可以编辑控制程序发送机器人，实现多元的控制。
一种便于用户实时监控机器人运行状态控制系统

[发明专利]机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法-CN201410357099.0有效
发明人：桥口幸男;村井真二;白木知行 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。所述机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，其根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。
机器人系统管理计算机管理方法

[发明专利]儿童用的教育机器人设备及其操作方法-CN200980141165.8无效
发明人：崔永锡;李敏永 -专利权人：乐博乐博有限公司
申请日： 2009-08-12 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：作为用户创建机器人(UCR)类型的一种儿童用的教育机器人设备包括机器人和具有解码器、控制器和传送器的机器人控制程序。所述解码器扫描输入卡并具有第一光遮断器和第二光遮断器。所述代码信息与包括在机器人控制程序中的命令语句相对应。所述参考代码写成均匀的条形码形式并在解码所述代码信息时被使用。所述控制器基于解码器解码的所述代码信息对机器人控制程序进行编码。所述传送器将机器人控制程序传送到机器人。
儿童教育机器人设备及其操作方法

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