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[发明专利]路径规划方法及系统-CN202111288616.X在审
发明人：王亚敏;范晓晖;龙容 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法及系统，该路径规划方法包括：获取路径规划区域的环境模型，所述环境模型包括所述路径规划区域内的多个节点、节点之间的弧、每一条弧的长度以及自动导向车在每一条弧上行驶所需的能耗；设置所述自动导向车的起点和终点，并基于所述环境模型，以最小化所述起点和终点之间的距离和能耗作为目标函数，搜索从所述起点到所述终点的多个最优候选路径；从所述多个最优候选路径中选择所需的路径。本发明中，考虑距离和能耗因素，在搜索最优候选路径时采用双目标算法，在提高自动导向车的工作效率的同时可以节省能耗。
路径规划方法系统

[发明专利]购物车返还方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202110280573.4有效
发明人：田美乔 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本公开提供一种购物车返还方法、终端设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：在接收到用户的返还购物车指令后，基于预设的路线规划算法为购物车规划最优返还路径；以及，将所述最优返还路径发送至所述购物车，以使所述购物车基于所述最优返还路径自行返回至购物车存放区域。本公开实施例通过对购物车进行最优路径规划，购物车根据接收到的最优路径后进行自主返回，用户无需自己返还购物车，超市也无需人工对购物车进行返回管理，从根本上解决了人力问题。
购物返还方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于空地信息互补的无人车路径规划方法-CN202211352645.2有效
发明人：陈克伟;魏曙光;刘春光;廖自力;尚颖辉;石海滨;张嘉曦 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于空地信息互补的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立无人车路径规划的目标函数；所述目标函数为移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少；根据目标函数，通过改进型海鸥优化算法进行最优位置更新，确定最优海鸥位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优海鸥位置，确定最优路径规划结果。该方法克服了海鸥算法存在的几点不足，能够显著提升基于空地信息融合的无人车路径规划的效果。
一种基于空地信息互补无人路径规划方法

[发明专利]一种基于空地信息融合的无人车路径规划方法-CN202211365823.5有效
发明人：陈克伟;唐伟;郭威;金东阳;尚颖辉;廖自力;石海滨;张嘉曦 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于空地信息融合的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立无人车路径规划的目标函数；所述目标函数为移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少；根据目标函数，通过改进型灰狼优化算法进行最优位置更新，确定最优灰狼位置；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优灰狼位置，确定最优路径规划结果；该方法克服了灰狼算法存在的几点不足，能够显著提升基于空地信息融合的无人车路径规划的效果。
一种基于空地信息融合无人路径规划方法

[发明专利]一种基于遗传算法的作业车间物流配送路径优化方法-CN201811305313.2有效
发明人：谢乃明;郑绍祥;吴乔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的作业车间物流配送路径优化方法，用于有效规划离散式作业车间内带优先级的多目标节点物流配送路径。基于作业车间的布局图和邻接矩阵，运用算法对车间物流配送的路径进行优化，并使得目标函数最优。传统的多目标路径规划中将路径规划划分为多个单目标节点单起始节点的路径规划问题，但通常只能取得局部最优而非全局最优。建立多目标节点路径优化模型，从全局最优角度出发，运用提出的交叉算子和变异算子，提高求解速度并增加求解精度。采用本发明方法，不仅可以有效降低作业车间内物流配送的路径距离，还能提升车间内物流配送运行效率，为提升车间内生产效率，提升企业收益创造条件。
一种基于遗传算法作业车间物流配送路径优化方法

[发明专利]一种面向无人履带混合动力平台的多目标路径重规划方法-CN202210659099.0有效
发明人：刘海鸥;刘龙龙;陈慧岩;关海杰;卢佳兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人履带混合动力平台的多目标路径重规划方法，属于导航路径重规划领域，包括：当无人履带混合动力平台在道路被阻断或改变行驶方向时，触发平台重新规划全局路径以及多条回退路径；建立路径选择模型，包括基于时间最短的路径选择模型、基于能量最优的路径选择模型和基于换挡次数最少的路径选择模型；基于越野环境模型和动力学模型模拟平台在多条回退路径上行驶的情况；根据路径选择模型的模拟数据，基于熵权法构建多目标路径选择模型；根据多目标路径选择模型选择最优回退路径；控制平台沿最优回退路径回退后，重新沿全局路径行驶至下一任务点。采用本发明方法能够缩短平台行驶消耗的时间和能量、提高路径重规划稳定性。
一种面向无人履带混合动力平台多目标路径规划方法

[发明专利]基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质-CN202210125627.4在审
发明人：元铭;杨剑涛;李浩田;黄文翰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质，包括：在无人机飞行过程中，加载全局栅格地图，根据历史信息，基于A*算法进行全局静态路径规划，获取全局子目标点序列确定飞行最优路径，通过飞行最优路径进行飞行并对周围环境进行感知；当感知到未知障碍信息时，判断全局子目标点是否被未知障碍物阻挡；若被阻挡，则更新全局规划，否则进行局部路径规划，根据几何算法检测碰撞，获取局部子目标点序列确定无人机短期飞行运动；判断全局子目标点是否为局部子目标点，若是，则完成路径规划，否则更新局部子目标点重复操作。本发明提高了无人机路径规划的实时性，增强了无人机生存能力与环境的适应性。
基于混合算法无人机最优路径规划方法系统介质

[发明专利]订单分配方法、装置、可读存储介质和电子设备-CN202010444081.X在审
发明人：王莉;王圣尧;王凌;郑洁 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：方法包括：确定与待分配订单相关联的多个配送运力；根据待分配订单和每一配送运力的当前规划路径，分别对每一配送运力进行任务点路径规划，以得到每一配送运力各自的目标规划路径；获取每一目标规划路径的配送效率参数，其中，目标规划路径的配送效率参数是基于目标规划路径对应的随机配送特征信息的模糊数确定的；根据同一配送运力的目标规划路径的配送效率参数和当前规划路径的配送效率参数，确定配送运力的配送效率变化参数；根据配送效率变化参数确定最优配送运力，并将待分配订单分配给最优配送运力。
订单分配方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法-CN201410121156.5有效
发明人：刘厂;金娜;高峰;赵玉新;刘利强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
一种基于改进萤火虫算法 auv 三维航路规划方法

[发明专利]一种基于改进遗传算法的无人艇路径规划方法及系统-CN201910721372.6有效
发明人：辛峻峰;张永波;李世鑫;杨奉儒;李鹏昊 -专利权人：南京赛沃夫海洋科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传算法的无人艇路径规划方法及系统，采用改进遗传算法对无人艇进行路径规划；该方法包括以下步骤：获取无人艇的航向数据和位置数据，并对其进行预处理；采集无人艇所处环境的海浪信息，并将其转换为约束因子；采用改进遗传算法根据无人艇的航向数据和位置数据进行路径规划，得到最优路径排序；基于最优路径排序，根据约束因子修正无人艇的航向和航速，完成路径规划。
一种基于改进遗传算法无人路径规划方法系统

[发明专利]一种无人车轨迹预测方法及装置-CN202111578378.6在审
发明人：姚松涛;何军强;季华;王其超;沈林强 -专利权人：杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人车轨迹预测方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：根据激光雷达绘制的点云地图构建矢量地图；基于矢量地图生成变道代价最小的全局最优路径；从全局最优路径中截取出待规划部分并生成若干条候选路径，继而基于多传感器融合预测的障碍物轨迹，对所有候选路径进行综合评估并选取出局部最优路径作为无人车预测行驶轨迹。本发明通过采用多传感器融合感知的障碍物信息进行全局路径规划和局部路径规划，在全局路径规划中考虑了变道代价评估，在局部路径规划考虑了根据多传感器融合预测的动态障碍物轨迹信息，从而有效提高无人车轨迹预测的准确性
一种无人轨迹预测方法装置

[发明专利]一种机器人路径规划的方法、系统及设备-CN202211675833.9在审
发明人：蔡延光;刘锦旺;蔡颢;黄嘉铖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及技术领域，公开了一种机器人路径规划的方法、系统及设备，包括以下步骤：S1.构建环境模型；S2.构建路径规划的目标函数；S3.初始化粒子的参数；S4.初始化粒子种群；S5.根据粒子的参数及粒子种群，构建路径；S6.计算构建的路径适应度；通过更新路径个体最优值、群体最优值，记录个体最优路径节点坐标与群体最优路径节点坐标进行迭代；还引入扰动因子的策略，进一步更新群体最优值，进行迭代优化；S7.判断此时迭代的次数是否小于设定的最大迭代次数，若是，则采用改进的自适应策略粒子的参数、粒子种群，回到步骤S5；否则输出最优解，完成机器人路径规划。本发明解决了现有技术存在易陷入局部最优的问题，且具有搜索能力强、收敛速度高的特点。
一种机器人路径规划方法系统设备

[发明专利]一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法-CN202310668150.9在审
发明人：廖光亮;傅春耘 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于顶点风险评估的车辆分段路径规划方法，监测障碍车辆和自车的运动、车道、几何信息，结合碰撞点信息计算候选中转点及航向角集；结合道路几何信息，建立针对顶点的总风险势场分布描述函数；根据车辆当前位姿和候选中转点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第一段候选路径集，选取属性参数并计算得到第一段最优路径，取出最优中转点；根据最优中转点和目标车道中心线，建立候选终点集，建立多项式系数求解矩阵并得到第二段候选路径集，计算第二段最优路径，取出最优终点；组合第一、二段最优路径，得到本次规划的最优路径。本发明弥补了传统风险评估方法的不足，协调了安全性和舒适性目标，满足了驾乘人员分阶段的路径规划需求。
一种基于顶点风险评估车辆分段路径规划方法

[发明专利]一种最优第二路由的计算方法-CN201310182508.3无效
发明人：李想 -专利权人：湖北邮电规划设计有限公司
申请日： 2013-05-16 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： H04L12/721 文献下载
摘要：本发明公开了一种最优第二路由的计算方法，包括以下步骤，A、利用迪杰斯特拉算法，计算基于路径表的最优第一路由；B、将最优第一路由所经过的路径从路径表中删除，得到路径表1；C、通过迪杰斯特拉算法计算基于路径表1的最优第二路由，若无法生成基于路径表1的最优路由，将对路径表1中的路径进行回补，直到生成最优第二路由为止。本发明结合双路由需求，实现了尽力而为的最优第二路由选择算法；将此前手动统计资源的方式改变为程序自动化计算，改变了此前手工查找导致的人力消耗，目前已应用于通信运营商的网络规划中，极大减弱了规划中不同专业之间衔接的工作强度，提升了规划精度。
一种最优第二路由计算方法

[发明专利]一种基于改进烟花爆炸算法的机器人路径规划方法-CN201910490415.4有效
发明人：董宁;张少攀;路平立;刘向东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进烟花爆炸算法的机器人路径规划方法。所述方法包括：初始化烟花种群，生成机器人从起点到终点的若干条路径；对烟花种群进行变异操作；根据交叉概率将各烟花路径向第一最优烟花路径所在位置移动；将覆盖不可行域的烟花路径进行映射；选出第二最优烟花路径；判断当前迭代数是否达到最大，是，则输出第二最优烟花路径；否，则在映射后的烟花种群中，再选出N‑1个烟花路径进行爆炸，产生机器人从起点到终点的新路径，得到下一代烟花种群。通过定义交叉概率，使每一个烟花路径都有一定概率与最优的烟花路径进行交叉，向最优烟花路径所在位置移动，加快收敛速度，加快机器人路径规划速度，提高路径规划效率。
一种基于改进烟花爆炸算法机器人路径规划方法

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