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[发明专利]车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210223702.0在审
发明人：郝值;赵子健;刘新宇;杨首辰;赵彬;王阳 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆轨迹集合优化方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于目标车辆的状态空间信息确定目标车辆的状态空间，并确定所述状态空间内的多个轨迹离散点，基于多个轨迹离散点构建轨迹离散点集合，基于所述轨迹离散点集合中的各个轨迹离散点构建多条轨迹曲线段，基于多条轨迹曲线段确定待优化轨迹集合；分别将所述待优化轨迹集合中的每条轨迹曲线段作为第一轨迹曲线段，确定是否存在至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段与所述第一轨迹曲线段的第一起点和第一终点均相同，如果是，则删除所述第一轨迹曲线段，并根据所述至少两条第二轨迹曲线段拼接得到的目标轨迹曲线段的目标行驶代价更新所述待优化轨迹集合。
车辆轨迹集合优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]测量装置及曲线数据处理方法-CN201010159518.1无效
发明人：毕强;刘高岭;雷鹏 -专利权人：青岛海信电器股份有限公司
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量装置及曲线数据处理方法，其中，本发明的测量装置包括：采集模块，用于接收待测物体曲线信号，将曲线信号转化为曲线轨迹；测量数据处理模块，用于将曲线轨迹划分为多段，分别记录每段轨迹的两端点对应的位置坐标信息，计算每段曲线轨迹两端点间的直线距离，累加每段曲线轨迹两端点间的距离，得到曲线轨迹的长度并输出。本发明通过对曲线轨迹按照预定规则划分为多段，分别计算每段曲线轨迹的长度，将每段曲线的距离累加从而得到曲线长度，将不规则曲线的计算变为曲线上的多段曲线距离的累加，预定的像素点数间隔越少，则计算出的曲线长度越精确，从而可以得到不规则曲线的长度。
测量装置曲线数据处理方法

[发明专利]曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202010734256.0有效
发明人：谈继勇;李元伟;杨光耀;俞林昊 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种曲线按摩轨迹规划方法，该曲线按摩轨迹规划方法包括：接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹；对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成曲线按摩轨迹。本发明的曲线按摩轨迹规划方法可生成按摩机器人的曲线按摩轨迹，从而丰富其按摩形式，并提高按摩效果，以提升用户体验。此外，本发明还公开一种曲线按摩轨迹规划装置、设备及计算机存储介质。
曲线按摩轨迹规划方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质-CN202210057612.9在审
发明人：蒋祖坚;廖尉华;陈有辉;覃高峰;张韬 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质，所述行驶轨迹预测方法包括步骤：获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线；获取预设数量的道路采集点，将所述道路采集点进行拟合，得到道路轨迹曲线；获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线；根据所述有效目标轨迹曲线、所述有效道路轨迹曲线和所述行驶轨迹曲线预测目标行驶轨迹曲线。本发明提高了车辆行驶轨迹预测的准确性。
行驶轨迹预测方法车辆计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于管道准确长度的定向钻轨迹拟合方法及装置-CN201911038432.0有效
发明人：刘慧;马旭卿;卢琳;王勋 -专利权人：北京市燃气集团有限责任公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于管道准确长度的定向钻轨迹拟合方法及装置，其中方法包括：S1，获取已知数据；S2，利用已知数据绘制初步轨迹曲线，其中，初步轨迹曲线中包含多条光滑圆弧曲线，且多条圆弧曲线的长度符合预设长度；S3，获取管道准确长度及钻杆参数，利用钻杆参数对初步轨迹曲线进行拟合修正，得到多条拟合轨迹曲线；S4，确定多条拟合轨迹曲线中符合预设条件的一条轨迹曲线为拟合后的轨迹曲线，绘制拟合后的轨迹曲线。可以根据已知的管道施工基础数据，如入土点坐标、出土点坐标、水平间距、管道准确长度、入土角度和出土角度等，将定向钻轨迹进行拟合，且拟合结果精度高。
一种基于管道准确长度定向轨迹拟合方法装置

[发明专利]多孔自由曲面连续式扫描测量轨迹规划方法及系统-CN201910917523.5有效
发明人：胡鹏程;刘青松;韩振炜;陈吉红 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明公开了一种多孔自由曲面连续式扫描测量轨迹规划方法及系统，属于五轴测量领域，该方法包括：生成多孔自由曲面中的骨架线，将所得的各条骨架线作为测量轨迹规划过程中的导向曲线，生成与各条导向曲线对应的测头中心点的运动轨迹曲线；由测头中心点的各运动轨迹曲线生成每个区域对应的测针尖端的名义扫描轨迹曲线，由每个区域对应的测针尖端的名义扫描轨迹曲线生成每个区域对应的测针尖端的实际扫描轨迹曲线；根据各区域内测针尖端的实际扫描轨迹曲线，采用预设测量顺序将所有区域的测针尖端的的实际扫描轨迹曲线串联起来，得到整个多孔曲面的连续式扫描测量轨迹，可以实现高效的测量轨迹。
多孔自由曲面连续扫描测量轨迹规划方法系统

[发明专利]一种轨迹插补方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202311021800.7在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;赵锦强;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹插补方法，将用于指导机器人的行进轨迹的曲线分割为多个第一级子曲线，获得多个第一级分割点作为机器人的多个行进参数；对每个第一级子曲线进行积分，获得每个第一级子曲线的曲线长度；进而确定行进轨迹的轨迹点；若第一差值大于或等于预设弧长精度值，将第一级子曲线分割为多个第二级子曲线，甚至继续分割为多个第三级子曲线，直至第n级子曲线的曲线长度的总长度与第n‑1级子曲线的曲线长度之间的的差值小于预设弧长精度值；根据多个第一级子曲线的曲线长度、多个第n级子曲线的曲线长度，以及曲线的起点坐标，确定行进轨迹的轨迹点。从而在根据轨迹点实现轨迹插补的过程中，提高轨迹插补精度。
一种轨迹方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种绘制轨迹的还原方法和装置-CN201510694827.1在审
发明人：严玄;郑鹏程;韩秀丽;刘铁华 -专利权人：新奥特（北京）视频技术有限公司
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G06T11/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种绘制轨迹的还原方法，包括：接收用户输入的绘制点；采用贝塞尔曲线对所述绘制点进行模拟，生成贝塞尔曲线模拟轨迹；获取所述贝塞尔曲线模拟轨迹的控制点序列；采用所述控制点序列对所述贝塞尔曲线模拟轨迹进行曲线拟合，生成拟合所述贝塞尔曲线模拟轨迹的拟合线段；按预设长度间隔逐步绘制所述拟合线段。本申请实施例通过对用户输入的绘制点进行贝塞尔曲线轨迹模拟，然后再对模拟的贝塞尔曲线模拟轨迹进行曲线拟合，得到拟合线段；通过计算拟合线段的长度实现贝塞尔曲线模拟轨迹的计算；通过逐步绘制拟合线段，从而实现对用户输入轨迹的还原
一种绘制轨迹还原方法装置

[发明专利]用于手机游戏的曲线轨迹实现方法及轨迹方程设定装置-CN201410845550.3在审
发明人：牛犇;韩振杰;李梁;滑立栋 -专利权人：苏州乐米信息科技有限公司
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： A63F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手机游戏的曲线轨迹实现方法，其特征在于:其包括以下步骤：1）在背景图上建立坐标系，并绘制曲线轨迹；2）将所述曲线轨迹分解成若干个圆弧段；3）沿所述曲线轨迹依次建立每个圆弧段的轨迹方程式；4）记录每个所述圆弧段的起点和终点；5）在手机游戏中依次在每个所述圆弧段的起点调用所述轨迹方程式以重现所述曲线轨迹。本发明的用于手机游戏的曲线轨迹实现方法将曲线轨迹拆解成若干个圆弧段组成，这样就可以通过调用方程式来实现曲线轨迹了，避免存储大量的轨迹点文件，同时简化了系统的运算，提高了系统效率。
用于手机游戏曲线轨迹实现方法方程设定装置

[发明专利]定向钻孔分段设计方法-CN202011263324.6在审
发明人：景慎怀;万玉柱;张振雷 -专利权人：淮南矿业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿瓦斯抽采领域，具体涉及一种定向钻孔分段设计方法，包括如下步骤：确定开孔磁方位角及终孔磁方位角、将模拟轨迹曲线划分为若干段、测量各临界点的曲线磁方位角、计算每一段模拟轨迹曲线的平均造斜率、每间隔xm为一个测点，计算每个测点俯视图方向的磁方位角及坐标、将各个测点位置连接绘制成连贯的曲线轨迹、将绘制的曲线轨迹与设计的模拟轨迹曲线进行对比，测量绘制的曲线轨迹与设计的模拟轨迹曲线之间的误差，若误差在合理范围内，则将绘制的曲线轨迹作为实际钻孔时的曲线轨迹，若误差不在合理范围内，则重复上述步骤。本发明的优点在于：设计钻孔轨迹时劳动量小、消耗时间短、精度较高。
定向钻孔分段设计方法

[发明专利]曲线调整方法、系统、介质、调试准备方法、系统及介质-CN202011033914.X在审
发明人：王学敏;王秀荣;王发岐 -专利权人：深圳宇宙桥无线通信技术有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： H04B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲线调整方法、系统、介质、调试准备方法、系统及介质，其中曲线调整方法包括：获取标准轨迹曲线上所有Marker点的标准参数值，标准轨迹曲线为标准机可显示的轨迹曲线；根据所获取的标准参数值，修正待调整网分中轨迹曲线上所有Marker点的参数值，或者修正待调整网分中轨迹曲线上待修正Marker点的参数值，待修正Marker点的参数值与标准参数值存在差值。线由点组成，在本应作为不良品的网络分析仪上轨迹曲线上的点皆等同于标准机的情况下，其轨迹曲线亦将与标准机上的轨迹曲线相同，因此，本发明所提供的网分轨迹曲线调整方法至少可将一部分原本不合格的网络分析仪修正至符合产品调试要求
曲线调整方法系统介质调试准备

[发明专利]一种面向3D打印的曲面填充路径轨迹生成方法-CN201710146046.8有效
发明人：金育安;杜建科;王骥;许孟辉;黄家瀚;张爱兵 -专利权人：宁波大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B29C64/393 文献下载
摘要：面向3D打印的曲面填充路径轨迹生成方法，包括确定所要加工的曲面；输入挤出细丝的高度与宽度；确定相邻的挤出细丝的最佳重叠率和最大允许空缺深度；生成一条满足最大允许空缺深度的理论细丝轨迹曲线，所有理论细丝轨迹曲线组成轨迹曲线簇，轨迹曲线簇覆盖整张曲面；每一条理论细丝轨迹曲线即为挤出细丝的中心对应的位置；计算理论细丝轨迹曲线上各细丝位置点对应喷嘴的垂直高度，获得喷嘴的实际位置，将所有细丝位置点对应的喷嘴实际位置拟合、形成输出实际位置曲线，输出实际位置曲线作为最终的填充路径轨迹。本发明具有使3D打印喷头按照曲线填充路径轨迹成形曲面薄片，提高3D打印制件的曲面精度的优点。
一种面向打印曲面填充路径轨迹生成方法

[发明专利]基于步态轨迹曲线特征的人体身份识别-CN201810379948.0有效
发明人：郇战;万彩艳;李晨;陈学杰 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于步态轨迹曲线特征的人体身份识别方法。根据步态加速度数据在时域的曲线图，将步态身份识别问题转换为轨迹曲线形状的匹配问题。从图像学角度出发，论文利用傅里叶描述子来描述步态曲线的较粗轮廓的全局轨迹曲线特征，并提出方向角描述子的概念来进一步刻画步态曲线细致的局部轨迹曲线特征，最后将二者结合完成步态轨迹曲线的匹配。结果表明，论文所提出的步态轨迹曲线特征能够很好的用于身份识别。
基于步态轨迹曲线特征人体身份识别

[发明专利]一种自动驾驶轨迹控制方法及相关设备-CN202211351039.9在审
发明人：王洪峰;梁段璋;杨文利;严晗 -专利权人：北京领骏科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶轨迹控制方法及相关设备。该方法包括：基于目标轨迹获取目标轨迹曲率控制曲线；根据上述目标轨迹曲率控制曲线的曲率最大值、起始点曲率、终点曲率和预设曲率阈值确定初始曲率控制曲线，其中，上述初始曲率控制曲线为固定曲率曲线和线性变化曲率曲线间隔分布的曲率控制曲线；基于上述初始曲率控制曲线进行迭代计算以获取满足预设误差的行驶曲率控制曲线；根据上述行驶曲率控制曲线控制车辆行驶。该方法可以有效的对目标轨迹进行拟合，可以保证车辆行驶中方向的平稳，对于轨迹曲线有较高拟合精度，同时计算量较低，响应速度快。
一种自动驾驶轨迹控制方法相关设备

[发明专利]一种自动驾驶车队的跟车控制方法、系统及车辆-CN201910198928.8有效
发明人：李文锐;吴楠;徐勇;毕青鑫;彭瑞;李一鸣;温博轩 -专利权人：上海图森未来人工智能科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：在系统中，前车车载服务器获得自身的前车行驶轨迹，并根据前车行驶轨迹提取轨迹关键点；前车车载服务器将所述轨迹关键点通过前车通信设备发送至后车通信设备；后车车载服务器根据所述轨迹关键点进行曲线拟合，得到前车历史轨迹曲线；后车车载服务器获得自身的位置和航向信息，并根据所述前车历史轨迹曲线上的任一点进行曲线拟合，得到运动规划曲线；后车车载服务器根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线对后车自身进行控制，以使得后车根据所述运动规划曲线和所述任一点之后的前车历史轨迹曲线进行行驶
一种自动驾驶车队控制方法系统车辆

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