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[发明专利]一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法-CN202310676864.4在审
发明人：文彦;王磊;李国丽;王群京;韩琪玥;鞠鲁峰 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于旋量理论与凯恩方程的球关节执行器动力学建模方法，将旋量理论与凯恩方程结合起来，对主动力旋量、惯性力旋量和偏速度旋量进行定义，用一种将矢量积与旋量理论结合起来的新方法来计算出球关节执行器的速度雅可比矩阵，进而得到偏速度旋量，推导出基于旋量理论和凯恩方程的球关节执行器动力学方程。
一种基于理论方程关节执行动力学建模方法

[发明专利]基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法-CN201711480290.4在审
发明人：魏武;欧阳升;张晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数具体步骤是结合旋量理论定义凯恩方程，测量并近似蛇形机器人各关节质量、长度、底面半径，然后根据实验观测与理论公式推导凯恩方程所需的各个量并建立凯恩动力学方程。本发明采用的方法将旋量理论与凯恩方法结合起来，不仅能有效提高计算速度与计算效率，也改善了蛇形机器人的动力学模型，使其简洁美观。
基于理论方法蛇形机器人动力学分析

[发明专利]基于旋量的多轴铣削加工刀具轴线建模方法-CN201611005462.8有效
发明人：孙惠斌;高冬冬;常智勇;张栋梁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提出一种基于旋量的多轴铣削加工刀具轴线建模方法，采用具有13个变量的刀具轴线运动模型，同时考虑了主轴运动误差及刀柄与弹簧夹头安装误差，并利用有限位移旋量理论求解刀轴在不同时刻的位姿及刀心点运动轨迹最后再根据标定的结果利用旋量理论求解误差旋量，解决了刀具瞬时刀位点及瞬时刀轴位姿的快速求解问题。通过实验验证可以看到本方法所建立的模型能够清晰地描述主轴的运动，而且提出的参数标定方法具有测量过程简便，数据处理快速的特点，同时误差旋量及有限位移旋量理论的应用为快速求解基于五轴铣削加工的刀具瞬时位姿提供了方便
基于铣削加工刀具轴线建模方法

[发明专利]一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法-CN202010258440.2在审
发明人：廖志鹏;魏武;张晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法，包括：S1、建立机器人的惯性坐标系和工具坐标系；S2、根据旋量理论分别在惯性坐标系和工具坐标系中确定机器人各个关节运动过程中的运动旋量；S3、建立机器人攀爬运动的关节角度控制函数；S4、根据所述关节角度控制函数和运动旋量建立机器人末端执行器的速度模型。本发明通过旋量理论，建立蛇形机器人的速度模型，避免了传统D‑H方法建模建立坐标系过程复杂的问题，且整个建模过程建模步骤明确、简单明了，各变量都具有突出的几何意义，含义明显。
一种基于理论机器人攀爬运动速度建模方法

[发明专利]一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法-CN201911140057.0在审
发明人：刘洪海;周子良;刘金标;陈汉威 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法，涉及机器人控制及医疗康复器械领域，包括以下步骤：步骤1、基于旋量理论获取多关节等速训练装置的关节的参数及运动旋量坐标；步骤2、基于所述运动旋量坐标获取各所述关节之间的旋量坐标变换关系；步骤3、基于指数积方法获取各所述关节之间的速度关系；步骤4、通过旋量等速或末端等速，获取各所述关节的等速训练控制参数。
一种基于理论控制上肢关节等速训练方法

[发明专利]一种利用面内空间自旋分裂位移测量微小旋光角度的方法和应用-CN202211669578.7在审
发明人：秦自瑞;姜利英;衡胜严;张培;任林娇;齐汝宾;庞伟伟;周海洋 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/21 文献下载
摘要：本发明属于光学领域，涉及一种手性物质旋光度的测量方法，特别是指一种利用面内空间自旋分裂位移测量微小旋光角度的方法和应用。本申请根据面内空间自旋分裂位移与旋光角度的理论关系模型，建立旋光角度与面内空间自旋分裂位移变化量的理论对应关系数据库；然后测量入射光束在未装物品的样品池的界面上发生反射时，反射光束所产生的面内空间自旋分裂位移；再将被测物装入样品池中，并测量此时反射光束所产生的面内空间自旋分裂位移；计算旋光角度所引起的面内空间自旋分裂位移变化量；再与理论对应关系数据库进行比对计算，即得目标值。本发明利用面内空间自旋分裂位移对旋光角度的优异敏感特性，可实现微小旋光角度的高分辨力测量。
一种利用空间自旋分裂位移测量微小角度方法应用

[发明专利]一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法-CN201911176729.3在审
发明人：杨加超;李光;孙晓;周枫林;肖帆;章晓峰;马祺杰;王炜佳;于权伟;谢楚政;吴陈成 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法，包括以下步骤：一、建立旋量理论表示方式以及机器人正向运动学模型；二、分析关节几何误差；三、建立几何误差的旋量表达；四、将几何误差的旋量表达式带入机器人正向运动学模型中本文应用旋量理论，通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的位置空间关系，将关节误差表示成旋量的形式，结合POE公式，给出了包含关节误差的机器臂正向运动学公式，用Adams验证了公式的正确性。该方法体现了旋量在机器人运动分析中的直观性，便捷性；不仅可用于静态和准静态误差分析，如果考虑误差的大小随机构运动过程变化，还可用于动态误差的分析。
一种减少机器人关节结构误差精度影响方法

[发明专利]一种基于SDT理论的滑动轴承形位误差建模方法-CN202011065351.2有效
发明人：李冰;陈振宇;徐武彬;张子文 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SDT理论的滑动轴承形位误差建模方法，包括：S1：以滑动轴承的形位误差中的任一种作为选定要素，建立形位误差模型；S2：根据要素自由度，基于SDT理论获取旋量参数；S3：根据已知公差域求解旋量参数；S4：选取滑动轴承理想表面的极端点，在SDT理论的基础上考虑极限运动情况，获取极端点运动到新的点的位置；S5：根据已知公差域的极限位置和边界条件，结合误差模型建立不等式约束条件；本发明基于SDT理论导出的广义方程
一种基于 sdt 理论滑动轴承误差建模方法

[发明专利]基于旋量的六轴联动电火花加工机床运动学优化控制方法-CN201810109523.8有效
发明人：奚学程;刘宏达;陈默;赵万生 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：一种基于旋量理论的六轴联动电火花加工机床运动学优化控制方法，通过旋量理论得到六轴联动电火花加工机床中加工工具电极和工件的运动学关系式，并对每个运动副分别建立一个对应的旋量，利用旋量幂函数的乘积建立从加工工件到机床床身的运动学关系
运动学电火花加工机床六轴联动加工工具旋量理论优化控制电火花加工过程电火花加工工件坐标系运动学关系放电间隙放电状态机床床身加工工件矩阵求逆速度波动稳定控制转移矩阵不一致幂函数平移轴旋转轴电极量纲加工优化

[发明专利]一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统-CN202210467438.5在审
发明人：马静;吴家丞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋量模型的机械臂终端滑模控制系统，涉及机械臂技术领域；包括如下步骤：步骤一、机械臂建模；二、神经网络逼近；步骤三、控制方法：采用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制系统设计方法；本发明基于旋量理论建立机械臂运动学与动力学模型，同时利用神经网络去除机械臂系统外部干扰与误差，设计终端滑模控制律以保证实现机械臂关节空间高效的跟踪控制，利用李雅普诺夫理论证明系统稳定性并实现所提出控制算法的数值仿真，在开源的环境下，以AUBO‑i5
一种基于模型机械终端控制系统

[发明专利]一种基于SDT理论的滑动轴承形位公差优化方法-CN202011078092.7有效
发明人：李冰;陈振宇;徐武彬;张子文 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SDT理论的滑动轴承形位公差优化方法，包括：S1：确定滑动轴承的形位误差类型，获取滑动轴承在该误差下的成本‑误差函数；S2：针对要素自由度，得到滑动轴承在SDT理论下的小位移旋量参数；S3：按照已知公差域要求，对小位移旋量参数进行处理；S4：建立基于SDT理论的滑动轴承成本‑误差模型；S5：利用遗传算法对滑动轴承成本‑误差模型进行优化求解；本发明可以用多个小位移旋量表示形位误差，打破了传统误差模型仅仅考虑单一尺寸误差的局限性
一种基于 sdt 理论滑动轴承公差优化方法

[发明专利]一种航天器非质心相对运动建模方法-CN201710632855.X在审
发明人：朱战霞;刘红庆;樊瑞山;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种航天器非质心相对运动建模方法，通过引入恰当的转换算子，建立了非质心对接点之间的相对速度旋量，然后利用基本力学原理和旋量理论，推导并得到了非质心点相对运动姿轨耦合模型，不仅具有简洁，运算方便等特点
一种航天器质心相对运动建模方法

[发明专利]一种基于粗糙集理论和最小二乘支持向量机的机床加工精度保持性预测方法-CN201610077390.1有效
发明人：程强;孙丙卫;李广朋;李伟硕;王荔 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于粗糙集理论和最小二乘支持向量机的机床加工精度保持性预测方法，一般来说，需要长期测量误差数据和多次在规定的期限内对加工精度进行检测和分析，会产生复杂和庞大的数据误差。本发明为了在误差数据的基础上提出一种了加工精度保持性预测方法，首先利用旋量理论的指数矩阵形式，在机床的拓扑结构的基础上，建立起机床整体的空间误差模型进行基于拓扑结构的旋量理论误差建模，并进行了误差数据的测量，其次基于粗糙集(RS)理论对误差数据进行约简，然后基于最小二乘支持向量机(LS‑SVM)方法进行加工精度保持性预测。
一种基于粗糙理论最小支持向量机床加工精度保持预测方法

[发明专利]数控机床的几何误差旋量理论建模方法-CN201310653738.3有效
发明人：田文杰;潘琪;张大卫;常文芬;聂应新;郭龙真 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床的几何误差旋量理论建模方法，包括：步骤一、对数控机床运动链分别在床身任一点建立全局坐标系R、在运动链末端参考点建立瞬时参考坐标系R′、在各个运动副上建立连体坐标系Ri；建立包含位置独立几何误差本发明不仅为误差补偿提供了数学模型，而且为误差预防和机床精度匹配设计提供了重要的指导性理论依据。
数控机床几何误差理论建模方法

[发明专利]一种机匣装配偏差建模方法-CN202210766920.9有效
发明人：李志敏;刘涛;康贺贺;袁巍;吴玉萍 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明适用于航空部件装配偏差分析领域，提供了一种机匣装配偏差建模方法，包括以下步骤：步骤(1)：准备好建立机匣尺寸链模型所需的各个关键几何要素的公差要求；步骤(2)：基于小位移旋量理论建立机匣各个关键几何要素偏差的旋量模型；步骤(3)：将螺栓连接中偏差的传递和法兰面偏差传递相耦合，得到等效旋量模型；步骤(4)：将平行度公差对法兰面角度偏差的限制作用引入到机匣三维尺寸链模型中；将平行度公差旋量模型中的角度分量替换机匣法兰面轮廓度旋量模型中的角度分量
一种装配偏差建模方法

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