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[发明专利]工件及其抓取方法和生产线-CN202010484931.9有效
发明人：曾德天 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种工件及其抓取方法和生产线，其中，工件抓取方法包括以下步骤：调用相机对钢板角点与边点进行拍照，并对所拍摄的图像中的钢板进行角点定位和边点定位；获取图像中钢板的角点和边点的坐标；将图像中钢板的角点和边点的坐标转换到机器人坐标系，同时将钢板套料图匹配到机器人坐标系中，以获取各个工件的角点坐标和边点坐标；根据吸盘中心点到其边缘的最大尺寸、各个工件的角点坐标和边点坐标以及真空柱的位置，计算吸盘在吸取工件时所允许旋转的最大旋转角；比较所需最大旋转角与套料图中给定的预设旋转角；确定所需最大旋转角大于或者等于预设旋转角，机械臂对工件进行抓取。
工件及其抓取方法生产线

[实用新型]一种高效点胶机-CN202122063705.6有效
发明人：李清平;朱海;彭成效;刘明阳 -专利权人：东莞市达瑞电子股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种高效点胶机，包括工作台，所述工作台顶部一侧设置有旋转点胶一处，所述旋转点胶一处上下两端设置有相互匹配的第一点胶阀，所述旋转点胶一处一侧安装有第一机械手，所述旋转点胶一处另一侧设置有旋转振动盘轨道，所述工作台顶部另一侧设置有两组第二点胶阀。本实用新型通过第一机械手将产品放到旋转点胶一处，上下第一点胶阀同时放胶，然后将产品放到旋转点胶二处，此时两组第二点胶阀同时放胶，从而提高了点胶的速度，点完胶的产品通过第二机械手取出放到收料皮带线，然后通过收料皮带线将产品送进烤箱，通过时间和温度的控制，保证产品的要求，这样有效的提高了整体的点胶效率。
一种高效点胶机

[实用新型]石墨卡点二次利用装置-CN202222288990.6有效
发明人：沙成银 -专利权人：无锡联晟光伏科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了石墨卡点二次利用装置，涉及石墨卡点技术领域，包括用于吸住石墨卡点的吸取机构、用于控制石墨卡点旋转的旋转机构和用于控制石墨卡点升降的升降机构；升降机构可驱动吸取机构竖直移动；旋转机构可驱动吸取机构水平转动本实用新型提供的石墨卡点二次利用装置，解决了现有技术中石墨卡点一次利用后就丢弃产生浪费的问题，使得使用过一次的石墨卡点可以旋转重装进行二次利用。
石墨二次利用装置

[发明专利]一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置-CN201510760056.1在审
发明人：蒲庆;齐向阳;傅重阳;杨霖;杨建军 -专利权人：零度智控(北京)智能科技有限公司
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转雷达的检测散点过滤的方法和装置。该方法，包括：有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，所述极坐标对应的极点为所述旋转雷达所在点；基于所述极坐标计算连续三个所述障碍点之间的距离关系，根据所述距离关系生成障碍点的离散标识；将所述障碍点的离散标识根据其相邻障碍点的离散标识进行修正；滤除所述障碍点中离散标识为离散的障碍点。通过有序接收旋转雷达检测到的障碍点的极坐标，对障碍点序列中相邻障碍点的距离数据根据预设的对应阈值进行障碍点的离散性判断，将离散性判断为离散的障碍点滤除，得到更精确的雷达检测结果，便于生成飞行效率更高更可控的飞行路线
一种旋转雷达检测过滤方法装置

[发明专利]机床奇异点问题规避方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110958289.8有效
发明人：宫政;李炳燃;张辉;赵彤;叶佩青 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本公开提供的机床奇异点问题规避方法、装置、电子设备及存储介质，包括：导入刀位点序列；根据各旋转轴角度及其变化计算各刀位点的刀轴矢量方向变化，根据各旋转轴定位精度和第二旋转轴角度计算当前观察点的动态刀矢分辨率；若当前观察点的刀轴矢量方向变化大于或者等于当前观察点的动态刀矢分辨率，则计算下一个刀位点的刀轴矢量方向变化和动态刀矢分辨率，直至最后一个刀位点；若当前观察点的刀轴矢量方向变化小于当前观察点的动态刀矢分辨率，则为机床的第一旋转轴坐标值和第二旋转轴坐标值增加反向补偿，计算下一个刀位点的刀轴矢量方向变化和动态刀矢分辨率，直至最后一个刀位点。本公开通过对加工过程中的旋转轴角度进行控制来规避奇异点。
机床奇异问题规避方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于电子白板的图形三指旋转方法及装置-CN202210447966.4在审
发明人：方名;罗益峰;谢凯凯 -专利权人：长沙朗源电子科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F3/04815 文献下载
摘要：本发明涉及基于电子白板的图形三指旋转方法及装置，包括：获取用户的触控操作；判断所述触控操作是否为三指操作，若是，则确定所述三指操作中两点间距离最大的触控点Ⅰ和触控点Ⅱ；根据所述触控点Ⅰ和所述触控点Ⅱ计算所述三指操作对应的旋转角度；基于所述旋转角度确定旋转区域。本发明通过监听并判断屏幕三指旋转手势来旋转选中的图形，可操作性更高，有效提高用户体验感。
基于电子白板图形旋转方法装置

[实用新型]新型胶粘设备-CN201520464451.0有效
发明人：肖炜;旷爱忠 -专利权人：广东远东高分子科技有限公司
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型胶粘设备，包括：支架、设置于所述支架上的连接架，以及设置于所述连接架上的点胶器，其中，所述点胶器包括胶筒、旋转设置于所述胶筒上的旋转部，以及设置于所述旋转部上的多个点胶针，所述胶筒具有入口及出口；所述旋转部覆盖所述出口，并与所述出口相连通，且所述旋转部上设有若干安装位；所述点胶针设置于所述安装位内，所述点胶针通过所述旋转部与所述胶筒内部相连接。
新型胶粘设备

[发明专利]一种基于边缘寻找的联合插值旋转算法-CN202010919219.7在审
发明人：周文豪;赵书朵;谌海云;马晨鑫;冯冠钦;董双慧 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘寻找的联合插值旋转算法，包括以下步骤：步骤1，取待旋转图像A的一个像素点，计算旋转后向前映射的像素点位置；步骤2，采用边缘寻找的方式，判断步骤1中的像素点是否为边缘像素点；步骤3，根据步骤2中的结果，采用不同的计算方式：S1、目标像素点为边缘像素，则采用双三次B样条函数插值旋转；S2、目标像素点为非边缘像素，将其进行双线性插值旋转；步骤4，重复步骤1‑3，直至处理完原图像中所有像素点后，即得旋转后的图像。通过本方法旋转的图像的边缘清晰，耗时短，避免了双线性插值旋转图像边缘模糊的问题，同时避免了双三次B样条插值旋转计算时间较长的缺点，具有较好的应用价值。
一种基于边缘寻找联合旋转算法

[发明专利]一种橡胶弹性的可自复位维修扭转伸臂上升的输电塔-CN202010911529.4有效
发明人：夏蔓芸;张辰啸;刘阳;王邺;杨帆;孙成翔;周佳慧;胡友天;许媛;郑建树;陈莹;贺成英健;谢星星 -专利权人：马鞍山辰慕芸智能科技发展有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种橡胶弹性的可自复位维修扭转伸臂上升的输电塔，属于输电线路技术领域，其中力矩限位组件可以起到第一步的缓冲，力矩限位组件挡住低挂点旋转臂铰链连接装置保证高压输电线路正常使用，其中在未出现安全事故时，主塔和低挂点旋转臂之间设置的力矩限位组件只有当力超过一定程度后才会不再限位，在事故工况下，低挂点旋转臂发生相对运动，低挂点旋转臂上的固定钢杆转动带动扭转支座外伸臂发生运动，叠层橡胶钢板扭转支座发生扭转从而允许低挂点旋转臂发生旋转，低挂点旋转臂旋转后，虽然水平力基本不变，但是水平力的力臂会大大减小，从而保护了低挂点旋转臂的安全，从而保护了整个输电塔的安全。
一种橡胶弹性复位维修扭转上升输电

[实用新型]一种基于旋转平台的自动点胶装置-CN201720638803.9有效
发明人：陈光明 -专利权人：东莞市新本自动化设备有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于旋转平台的自动点胶装置，包括电机、传动箱、旋转座、底座、升降气缸、支板及点胶筒，电机设置于传动箱的下部，电机的输出轴由下而上伸入传动箱内；旋转座可转动地设置在传动箱上，旋转座通过齿轮组件与电机的输出轴连接，电机驱动旋转座在传动箱上旋转运动；底座固定设置于旋转座上，并随旋转座旋转运动；升降气缸固定设置于底座上，升降气缸输出端朝上方设置，升降气缸的推杆竖直连接在升降气缸的输出端上；支板固定连接在推杆上；点胶筒竖直设置在支板的外端，点胶筒的点胶嘴设置于点胶筒的下端。本实用新型利用多工位沿圆形方向集成设置，有效提升空间利用率，且为单台点胶机点胶，有效降低了点胶成本。
一种基于旋转平台自动装置

[发明专利]一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统-CN201510690967.1有效
发明人：刘晓帆;邹风山;孙铭泽;徐方;胡金涛;钱益舟 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统。点餐方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。
一种机器人方法及其系统

[发明专利]地下洞室展平方法、地质编录方法、电子设备及存储介质-CN202210949035.4在审
发明人：刘湘平;刘昊;刘玮欣;唐志政;唐佳;陶啸 -专利权人：中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种地下洞室展平方法、地质编录方法、电子设备及存储介质，该展平方法包括获取原洞室点云模型及其点的坐标；选择控制点，根据控制点将原洞室点云模型分为顶拱区域、左壁区域和右壁区域；根据旋转角度对原洞室点云模型进行旋转；左壁区域保持不变，将顶拱区域和右壁区域展平至左壁区域所在面，将左壁区域、展平后的顶拱区域和右壁区域进行整合得到展平后的洞室点云模型的点云数据集；根据旋转角度对展平后的洞室点云模型进行反向旋转，使其保持不变区域与原洞室点云模型的对应区域完全重合，得到反向旋转后的洞室点云模型的点云数据集。本发明可以解决模型中左、右壁点云遮挡导致编录效率低等问题。
地下洞室展平方地质编录方法电子设备存储介质

[实用新型]一种多工位点胶机-CN201821055816.4有效
发明人：钱明华 -专利权人：东莞市前望精密电子有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型具有承载台，承载台上对称设有一第一点胶机和一第二点胶机，第一点胶机和第二点胶机形状、结构完全相同；承载台上还设有一旋转组件，旋转组件的载物台设置在第一点胶机和第二点胶机的下方，从而便于第一点胶机和第二点胶机对载物台上的物件点胶，旋转组件驱动载物台旋转，从而在一次点胶结束后，将下一个点胶位旋转至第一点胶机和第二点胶机下方，同时点胶。本实用新型所述的多工位自动点胶机，利用三轴实现点胶机多工位粘胶，实现高精度粘胶，提高点胶机头的点胶质量，从而使产品的胶合更加准确，提高了产品的质量。
点胶机点胶本实用新型旋转组件多工位点胶机多工位载物台粘胶承载胶合自动点胶机点胶机头承载台三轴物件载物对称驱动

[发明专利]一种相机参数的获得方法、装置以及电子设备-CN202110100088.4在审
发明人：叶曦;韩超诣 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种相机参数的获得方法，包括：获得待分析的目标视频帧图像；获得第一灭点的像素坐标信息以及第二灭点的像素坐标信息；基于所述第一灭点的像素坐标信息与所述第二灭点的像素坐标信息，获得相机焦距信息；根据所述第一灭点的像素坐标信息、所述第二灭点的像素坐标信息、所述相机焦距信息以及相机旋转参数获得策略，获得相机旋转参数。在本实施例中，利用第一灭点的像素坐标信息、第二灭点的像素坐标信息能够获得相机焦距信息；基于第一灭点的像素坐标信息、第二灭点的像素坐标信息、相机焦距信息以及相机旋转参数获得策略获得相机旋转参数的方式，相比现有的人工标定相机参数的方式，获得的相机旋转参数更准确，且标定较为快速。
一种相机参数获得方法装置以及电子设备

[发明专利]一种三维人脸点云优化方法、介质及系统-CN202310755275.5在审
发明人：周安斌;晏武志;焦兴鸽 -专利权人：山东金东数字创意股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维人脸点云优化方法、介质及系统，属于点云优化技术领域，该方法包括：获取人脸的初始点云数据并进行预处理，得到预处理点云；使用基于表情的人脸模型对预处理点云进行计算得到模板点云；根据预处理点云和对应的模板点云，构建轮廓点云数据集；基于贝叶斯优化算法选择初始角度，将轮廓点云数据集进行旋转；计算旋转后的轮廓点云数据集与模板点云的重心，并平移使其重心重叠；对预处理点云和对应的模板点云进行配准计算，提取旋转参数和平移参数，估计人脸位姿；根据得到的旋转参数和平移参数以及人脸位姿，对预处理点云进行优化重建，得到基本优化点云；对基本优化点云进行后处理，输出优化后的三维人脸点云数据。
一种三维人脸点云优化方法介质系统