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[发明专利]一种伺服机构的自抗扰控制方法-CN202110924431.7在审
发明人：魏泽宇;许文波;李彧;刘伟奇;林强强 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明提出一种伺服机构的自抗扰控制方法，属于航天机电伺服系统控制技术领域，包括如下步骤：S1、速度环观测器设计：在d‑q旋转坐标系下，Ld＝Lq＝L，采用id＝0控制，表示出PMSM的电压方程、转矩方程和机械运动方程，根据机械运动方程得到PMSM速度环动态方程，设计速度环线性扩张状态观测器和速度环控制律；S2、电流环观测器设计：根据PMSM的电压方程，对q轴电流环控制器设计扩张状态观测器和控制律。本发明解决了现有航天机电伺服系统抵抗系统内部参数扰动和外部负载扰动的能力有限的问题，还可以提高航天机电伺服系统刚度，抑制由于谐振频率降低而带来的负载末端抖动，提高飞行器整体的控制品质。
一种伺服机构控制方法

[发明专利]一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法-CN201910250486.7有效
发明人：赵海滨;刘冲;陆志国 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统，根据混沌系统的状态方程和期望轨迹建立轨迹跟踪误差系统；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、建立带有建模不确定和外部干扰信号的混沌系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的混沌系统方程，建立轨迹跟踪误差系统方程。本发明提供的跟踪方法能够对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，轨迹跟踪误差渐进收敛到零，达到混沌系统的轨迹跟踪控制的目的。
一种基于主动积分混沌轨迹跟踪方法

[发明专利]一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法-CN202111551149.5有效
发明人：刘满禄;张正钢 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制
一种基于名义模型全向移动机器人自适应控制方法

[发明专利]一种新型变交轴电压单电流调节器弱磁控制方法-CN202110111327.6在审
发明人：宗剑;闫永辉;郭永馨;董建功 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型变交轴电压单电流调节器弱磁控制方法，主要控制对象为永磁同步电机。首先根据永磁同步电机矢量运行时的约束条件，建立电压和电流极限圆方程。同时，利用定子电流方程和电磁转矩方程构造拉格朗日函数，求解出使输出转矩最大时的直轴电流方程。同时建立电机最大转矩电流比和弱磁控制的切换条件，在恒转矩区采用最大电流比控制，在恒功率区进行弱磁控制，针对双电流调节器弱磁时存在高速耦合的问题，设计一种弱磁控制中新型的交轴电压给定条件，通过引入比例系数K，重新建立弱磁控制中交轴电压给定值的函数方程，来提高电机的带载能力和工作效率。
一种新型变交轴电压电流调节器控制方法

[发明专利]一种虚拟同步发电机的有功环控制方法、装置及电子设备-CN202210253295.8在审
发明人：李航;陈健;韩俊飞;任永峰;陶军;张一帆;王宇强;俞超宇;祝荣 -专利权人：内蒙古电力（集团）有限责任公司内蒙古电力科学研究院分公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种虚拟同步发电机的有功环控制方法、装置及电子设备，通过获取虚拟同步发电机的输出有功功率和输出角频率；根据虚拟同步发电机的转子运动方程，确定虚拟同步发电机对应的角频率特征方程；根据角频率特征方程，基于不确定性和扰动估计控制算法确定虚拟同步发电机对应的功频控制方程；根据功频控制方程构建虚拟同步发电机对应的有功环控制模型；将输出有功功率与预设的目标输入有功功率的差值作为有功环控制模型的输入，由有功环控制模型输出虚拟同步发电机对应的输出电压相位角
一种虚拟同步发电机有功控制方法装置电子设备

[发明专利]基于微分平坦控制的三态Boost变换器控制方法-CN202310472977.2在审
发明人：马帅旗;刘子菡;鲍存会 -专利权人：陕西理工大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02M3/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于微分平坦控制的三态Boost变换器控制方法，包括：利用近似平均法得到三态Boost变化器动态方程，三态Boost变化器动态方程包括电感电压动态方程、电容电流的动态方程、输入电流的动态方程；建立三态Boost变换器的控制模型，控制模型包括电压环微分平坦模型、电流环状态空间平均小信号模型；利用电压环微分平坦模型、电流环状态空间平均小信号模型分别对三态Boost变换器进行控制。既能实现对系统状态的控制，同时又提高系统的快速响应能力，实现良好的控制效果；可以明显提高系统的瞬态响应速度，降低超调量，完美跟踪期望输出值，提高变换器的轻载效率，改善系统的瞬态性能。
基于微分平坦控制三态 boost 变换器方法

[发明专利]一种化学机械抛光工艺中保持环结构的仿真方法-CN202310025206.9在审
发明人：刘奕然;关子钧;李卫民;黄嘉晔;俞文杰 -专利权人：上海集成电路材料研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种化学机械抛光工艺中保持环结构的仿真方法，包括构建化学机械抛光工艺的CFD模型，流体区域划分为离散网格，所述网格是不重复的控制体积，在各个控制体积内，使用动量方程、连续性方程和VOF模型控制抛光液流体运动，DPM模型控制磨料运动，动量方程、连续性方程和VOF模型针对各个控制体积积分以得到离散方程，求解离散方程得到仿真数据，仿真数据包括磨料运动数据，根据磨料运动数据绘制磨料分布，磨料在抛光垫上和/或晶圆边缘聚集状态
一种化学机械抛光工艺保持结构仿真方法

[发明专利]机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂-CN202310857395.6有效
发明人：卢由;孟祥晶;黄旺斌;王中文 -专利权人：湖南尖山智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、系统、存储介质及机械臂，通过预设多个直线运行预设方程并对多个直线运行预设方程对应的推进加速度进行限定，之后再利用群体优化算法得到每个直线运行预设方程对应的分段控制优化时长，从而可以实现以最短时间完成对直线位移轨迹的完整推进，且可以实现对每一个直线运行预设方程对应的分段控制优化时长的合理设置，最后，基于分段控制优化时长确定最终的直线运行轨迹执行方程，即可根据直线运行轨迹执行方程完成对机械臂末端平稳本发明实现了对直线推进总时长的优化，以及对每一阶段的分段控制优化时长的合理设置，在有效提高推进速度的同时保证推进的平稳。
机械控制方法装置系统存储介质

[发明专利]线性样条应用于内燃机控制-CN200610074845.0有效
发明人： K·P·杜德克 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2006-04-19 - 公布日： 2006-11-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种车辆控制参数的模型化系统，包括第一模型，用线性样条基函数、系数和节点等表示了控制参数。根据第一模型可得到第二模型，其包括根据线性样条基函数、系数和节点得到的系数，并形成了控制参数的线性方程。储存模块储存线性方程。控制模块根据线性方程可计算控制参数。
线性应用于内燃机控制

[发明专利]一种油藏组分模型无网格数值模拟方法-CN202310033797.4有效
发明人：饶翔;赵辉;徐云峰;刘怡娜;湛文涛 -专利权人：长江大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种油藏组分模型无网格数值模拟方法，包括以下步骤：S1、建立油藏组分模型的控制方程；S2、基于扩展有限体积法对所述控制方程进行离散，得到所述控制方程的离散格式。
一种油藏组分模型网格数值模拟方法

[发明专利]含三维或曲面外形结构体的温度场与热流同时重构方法-CN201710148855.2有效
发明人：姜培学;符泰然;祝银海 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种含三维或曲面外形结构体的温度场与热流同时重构方法，其包括以下步骤：1)获取结构体的三维表面温度场分布，作为导热微分方程的求解边界条件；2)获取结构体的内部局部温度，作为导热微分方程的求解限定条件；3)根据流体与冷却通道壁面的热传递的热流值建立冷却通道壁面上的热平衡方程，作为导热微分方程的求解边界条件；4)利用结构体的受热表面温度，内部边界上的热平衡方程，以及内部局部温度，并结合导热微分方程，获得完整的控制方程组；5)求解上述控制方程组，最后同时确定结构体的温度场和热流密度。
三维曲面外形结构温度场热流同时方法

[发明专利]一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法-CN202010109855.3有效
发明人：张鹏超;李海婷 -专利权人：陕西理工大学
申请日： 2020-02-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立单个机器人的运动学模型，求解该机器人的运动学方程；S2.对跟随机器人与虚拟领航者进行相对位姿分析，得相对误差方程；S3.设计轮式机器人的控制系统，包括：根据运动学方程和相对误差方程，引入中间控制量，设计中间控制率和速度控制率；根据误差方程设计角速度控制率；S4.通过调节中间控制率、速度控制率和角速度控制率中的参数，使内环收敛速度依次大于中环本发明提供了一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法，保证了闭环系统的稳定性。
一种轮式移动机器人闭环编队轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种全质量守恒的多相流数值模拟方法-CN202110710110.7有效
发明人：蔡海亮;咸玉席;郝有志;卢德唐 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种全质量守恒的多相流流动数值模拟方法，包括：步骤1，根据所模拟的页岩气藏中气水两相流动状态，推导出多相流流动控制方程；步骤2，根据多相流流动控制方程得出离散格式的饱和度方程；根据离散格式的饱和度方程得到离散格式的压力方程；步骤3，循环求解离散格式的压力方程和饱和度方程，得出多相流流动数值。通过循环求解压力方程和饱和度方程，并且在计算过程中，与饱和度相关参数的计算不再取决于当前时间步的初始条件，而是依赖于当前或前一迭代步的计算结果，这样与IMPES方法对比，该方法不仅满足全质量守恒限制条件
一种质量守恒多相数值模拟方法

[发明专利]一种基于粒子群算法的永磁同步电机转速控制方法-CN202010784919.X在审
发明人：于惠钧;刘安海 -专利权人：湖南工业大学
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于粒子群算法的永磁同步电机转速控制方法；包括以下步骤：S1、构建永磁同步电机矢量控制系统；S2、通过坐标变换简化永磁同步电机矢量控制系统中永磁同步电机的数学模型，得到永磁同步电机的电流方程、电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程；S3、通过对S2中永磁同步电机方程以及数学模型分析，得到永磁同步电机矢量控制系统中PI控制器传递函数与PI参数；S4、将PI参数引入到PSO控制器中，通过PSO控制器找到当前解空间中最优粒子实现PI参数整定。本发明在构建永磁同步电机矢量控制系统上增加了粒子群算法优化控制器参数的方法，并对电机运行工况进行分析，使得电机转速的超调量降低并快速稳定到参考转速，得到了优化效果。
一种基于粒子算法永磁同步电机转速控制方法

[发明专利]绳系卫星释放回收控制方法及系统-CN202111430025.1在审
发明人：饶海平;王子涵;李锦朝;王任廷;彭维峰 -专利权人：东方红卫星移动通信有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种绳系卫星释放回收控制方法及系统，该方法包括以下步骤：基于绳系卫星系统的轨道坐标系与本体坐标系建立绳系卫星摆振的动力学方程以及绳系卫星质心轨道运动方程；将绳系卫星摆振的动力学方程线性化，再对其进行转态，得到动力学方程线性化后的状态方程Z；根据动力学方程线性化后的状态方程Z以及绳系卫星质心轨道偏心率造成的系统参数不确定性，设计保证价值控制律；在绳系卫星系统中应用所述保证价值控制律对释放回收进行控制。
卫星释放回收控制方法系统

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