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[实用新型]一种手部健康训练装置-CN202223414011.3有效
发明人：王南;杨柏涛;孙佳丽;陈冰;沈佳炜;顾宪强 -专利权人：吉林省微渺医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手部健康训练装置，属于人体运动康复装置技术领域；本实用新型设置有与手掌部活动连接的手指部、安装在所述手指部上方的用于驱动手指部屈曲和伸展运动的多级复合连杆机构；所述手指部包括依次铰接的掌指关节、近指关节、以及远指关节；还包括用于套设于指尖的指尖套；所述指尖套构造为沿所述远指关节长度方向延伸；所述指尖套一端具有用于与所述远指关节固定连接的连接段，另一端形成有朝向指尖开口的指套部，以便套设于手指指尖外部，本实用新型通过指尖套套设于康复者指尖外部，能够有效防止训练时手指向前窜动，保证手指部与关节对应，佩戴舒适好，有利于提高训练效果的有益效果。
一种健康训练装置

[发明专利]一种带有抓手模块的蛇形机器人-CN202310432770.2在审
发明人：刘健;虞晨;杨强;廉文丽;冯庆港;韩蕊阳;李毓滦;魏国;陈亭如 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有抓手模块的蛇形机器人，包括一次连接的蛇头抓手模块、蛇身模块、蛇尾模块；蛇头抓手模块包括手指容纳体、手指机构、摄像头、指尖相机，手指容纳体外部径向均布有用于容纳手指机构的槽，手指容纳体上部连接有摄像头，手指容纳体底部设有凹槽，手指机构由三根以上手指组成，每根手指包括指尖关节、指末关节、三个转轴及三个电机，指尖关节与指末关节之间连接有转轴一，转轴一与指尖关节固定连接，转轴一与指末关节通过轴承连接，转轴一与固定在指末关节内的第一电机连接，第一电机能够带动转轴一转动；指尖关节上连接有指尖相机。
一种带有抓手模块蛇形机器人

[实用新型]可弯曲的婴幼儿防咬手指手套-CN202120629191.3有效
发明人：周伟新 -专利权人：浙江曼波鱼蔓葆婴童用品有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：可弯曲的婴幼儿防咬手指手套，包括相连接的手套主体和硅胶手指套，手套主体上形成有开口部与各个手指相对应的手指套部，硅胶手指套连接于手指套部上；所述硅胶手指套包括相连接的指尖部和关节部，关节部与网布套相连；所述指尖部和关节部之间设有转动连接；与现有技术相比，通过将硅胶手指套分成相连接的指尖部和关节部，且指尖部和关节部指尖通过伸缩胶套相连接，从而使得婴幼儿的指尖可进行弯曲，使得婴幼儿可对小物件进行有效抓取，
弯曲婴幼儿手指手套

[实用新型]一种新型假肢关节机构-CN202020394093.1有效
发明人：王平 -专利权人：盛达青峻涿鹿材料科技有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型假肢关节机构，包括手指假肢，手指假肢上设置有假肢关节机构；假肢关节机构包括下关节套、上关节、指尖关节，下关节套、上关节、指尖关节从下到上依次设置；下关节套与上关节通过连接机构A相连接，上关节与指尖关节通过连接机构B相连接；本实用新型的假肢关节机构内设置有弹性连接件，使得手指在抓握物品时产生柔触效果，模拟真实人手的抓握效果更好，橡胶防滑层的设置使得假肢关节在抓握物品时不易打滑，抓握效果更佳
一种新型假肢关节机构

[发明专利]可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人-CN202111487605.4有效
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;李贻斌;宋锐;田新诚;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可调控末端指尖力的自适应冗余驱动外骨骼康复机器人，包括：掌背平台，以及设于掌背平台的手指连杆机构和控制模块；手指连杆机构由单独的第一舵机驱动，且具有多个关节，每个关节由单独的第二舵机驱动；手指连杆机构的指尖位置设有压力传感器，用于检测与物体交互时的指尖力；控制模块接收指尖力，根据指尖力和指尖力的施加时间调整训练动作，根据训练动作确定指尖目标位置；根据当前运动到达的位置和手指连杆机构的关节角度得到指尖当前位置，根据指尖当前位置和指尖目标位置得到目标指尖力，并形成控制指令，以驱动第一舵机和第二舵机动作。具有主动、被动两种训练模式，通过力反馈对指尖力进行调节，提高抓握稳定性。
调控末端指尖自适应冗余驱动骨骼康复机器人

[发明专利]外科手术机器人多自由度手指-CN201010032427.1有效
发明人：于凌涛;赵继亮;王道明;张立勋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-01-06 - 公布日： 2010-07-14 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩
外科手术机器人自由度手指

[发明专利]一种多元触觉反馈手套-CN201811237961.9有效
发明人：王党校;张昱;王子琦;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种多元触觉反馈手套，包括手指位置跟踪单元，用于测量手指在空间中的位置；运动角度测量装置，用于测量手指的各个关节的运动角度；指尖力反馈单元，设置于手背侧，由指尖驱动器提供指尖力反馈；关节力反馈单元，设置于手指的关节处，由变刚度的关节驱动器提供关节力反馈；指尖触觉反馈单元，选自温度反馈单元、纹理反馈单元或温度纹理联合反馈单元中的一种，设置于指尖力反馈单元与指尖相连的手掌一侧的位置处，用于提供手指指尖的温度反馈或纹理反馈或者温度和纹理的同时反馈
一种多元触觉反馈手套

[发明专利]具有手感增强的机器手遥控方法、系统、设备及介质-CN202110346871.9在审
发明人：黄碧丹 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种具有手感增强的机器手遥控方法、系统、设备及介质，该机器手遥控方法包括：获取机器手的各指尖对目标对象的触觉信息，触觉信息为对应指尖与所述目标对象的接触力的检测值；获取机器手的各关节的姿态信息，每个关节的姿态信息包括该关节的开度角度信息；基于机器手的各指尖的触觉信息以及各关节的姿态信息，生成所述目标对象的姿态估计；基于所述目标对象的姿态估计以及所述机器手的各关节的姿态信息，确定机器手各指尖的接触力；通过与所述机器手匹配的触觉遥控设备，向人手提供与所述机器手各指尖的接触力对应的触觉反馈。
具有手感增强机器遥控方法系统设备介质

[发明专利]一种基于虚拟控制点的数字人手部位姿精确匹配方法-CN202310524170.9在审
发明人：王丽君;吕毅;吴程程;许澍虹 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟控制点的数字人手部位姿精确匹配方法，将指尖光学定位点分别对应并设置于手指指尖的最前端；在数字人手部指尖的对应于指尖光学定位点的位置设置虚拟控制点；捕捉手部位姿数据、指尖位置数据；数字人手部指尖位置驱动；数字人手部各关节位姿驱动；数字人手掌根部位姿驱动。本发明，在真人手指指尖设置光学定位点，在数字人手部指尖对应于光学定位点的位置创建并设置虚拟控制点；由光学定位点驱动虚拟控制点，从而保证数字人手部指尖的位置精度；根据真人手部运动捕捉方式，进行数字人手部各关节位姿驱动，数字人手部各关节姿态自然，指尖位置精度高，更适用于需要手部精细操作的虚拟仿真应用场景。
一种基于虚拟控制数字人手部位精确匹配方法

[发明专利]轨道计划装置以及轨道计划方法-CN202010184143.8在审
发明人：山内雄太;中须信昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：算出使关节角度变化顺畅、使机械臂的指尖姿势变化最小化且机械臂高速动作的轨道。轨道计划装置读入包含机械臂的结构、以及构成关节的轴的位置和姿势的机械臂结构信息、设定了开始姿势处的机械臂的各轴的开始关节角度的开始关节角度信息、在机械臂的指尖的终点设定目标位置和目标姿势的目标姿势信息、以及设定包含机械臂的指尖要经过的位置和姿势的经由点的经由点姿势信息，通过经由点间的插补来生成机械臂的指尖的从开始点起到终点的轨道，根据机械臂结构信息，从机械臂的指尖的姿势以及位置来算出各轴的关节角度，将在物理空间中生成的轨道利用逆运动学部变换到关节角度空间之后对该轨道进行平滑化
轨道计划装置以及方法

[实用新型]一种采摘指套-CN202020843789.8有效
发明人：王晓艳;孙继;水德聚 -专利权人：温州科技职业学院
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种采摘指套，包括指套及设置于指套上的金属切片，所述指套包括硬质指尖体及软质关节体，所述硬质指尖体设有与手指尖端形状适配的容腔，该硬质指尖体上外周面包括指甲一侧的指甲面，及与指甲面相对的指腹面，所述金属切片设置于指甲面并朝指尖方向伸出，所述指腹面呈弧形面状，该指腹面远离金属切片的一端与果实接触作为支点，所述软质关节体上设有通孔，该通孔套设于指关上，该软质关节体一端与硬质指尖体的容腔端部可拆卸地连接，所述通孔与容腔联通。佩戴者依据支点，将指腹面按压向果实，手指带动硬质指尖体沿指腹面的弧形面翻转，驱使指甲面上的金属切面靠向果实根茎，完成闸断。
一种采摘指套

[发明专利]一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架-CN202110407918.8在审
发明人：赵劲沣;王文彪;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合可变刚度灵巧手骨架，包括手掌骨架及若干与手掌骨架转动连接的单指骨架，单指骨架包含拇指骨架；拇指骨架包括指尖和末指节，其他单指骨架包括指尖、中指节和末指节中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括壳体、设置于壳体内的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台，相互连接的中指节与指尖、中指节与末指节以及指尖与末指节均通过旋转凸台转动连接。本发明可以快速改变手指关节的刚度，使整个手更好地贴合物体，抓取更加精细的物体并保证人类的安全性。
一种耦合可变刚度灵巧骨架

[发明专利]手部防护用具-CN201810791567.3在审
发明人：郑恺丹;张巍 -专利权人：郑恺丹
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：本发明提供了手部防护用具，包括手指部、拳背部、手腕部和拇指部，其特征在于，所述手指部包括第一节指尖、第二关节和第三节指骨。其中，所述第一节指尖为针对用户除了拇指以外手指尖的半包围结构，以套在手指上，并且通过所述第一节指尖和所述第二关节上的孔由连接件与所述第二关节可枢转地连接在一起。其中，所述第二关节通过所述第二关节和所述第三节指骨上的孔由连接件与所述第三节指骨可枢转地连接在一起。根据本申请，通过在指尖处采用半包围结构以及在手指第二关节处采用半球形结构，不但可以提高对手部的防护能力，还增加了手指的操作灵活度，进而可以随时改变手指姿势防止手部的疲劳和麻木。
指尖关节指骨半包围结构防护用具可枢转地连接件手指部拇指手部半球形结构防护能力灵活度手腕部套在姿势麻木疲劳申请

[发明专利]基于手指关节定位的点读方法、装置、系统及介质-CN202011358547.0在审
发明人：李天驰;孙悦;乔伟 -专利权人：深圳点猫科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于手指关节定位的点读方法、装置、系统及介质，方法包括：当开启点读功能后获取点读图像和手势图像；将所述手势图像输入至预设的手指关节点检测模型，检测当前手势图像中的指尖位置和若干个指定关节点的位置；根据所述指尖位置和若干个指定关节点的位置计算当前手势图像中的手指指向；将所述指尖位置和手指指向与所述点读图像进行匹配后输出点读目标，对所述点读目标进行识别点读。本发明实施例通过检测点读时的手指关节点位置得出当前的手指指向，结合指尖位置与手指指向进行匹配点读，在点读图像中内容密集或者用户点读时指尖位置不明确时也能实现准确的点读目标匹配，提高点读匹配的精确性。
基于手指关节定位方法装置系统介质

[实用新型]一种仿真恐龙的前爪指头-CN202020882900.4有效
发明人：熊汝林 -专利权人：四川力拓景观科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G09B23/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真恐龙的前爪指头，包括牵引线、滑轮、转轴、扭簧、线轮、指尖关节和指关节；所述指尖关节和所述指关节的一端为半球形，所述指关节为空心圆柱形，所述指尖关节的球形一端通过所述转轴铰接在所述指关节非球形一端内，所述扭簧设于所述转轴上；所述滑轮固定在所述指关节的内部，所述滑轮的轴线和所述转轴的轴线平行；所述牵引线的一端固定在位于所述指尖关节球形面上与所述滑轮距离最远的点上，且该点在所述滑轮径向的对称平面上，所述牵引线的另一端穿过所述滑轮固定在所述线轮的柱面上
一种仿真恐龙前爪指头

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