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[发明专利]一种拾取装置及拾取臂机构-CN202210790484.9在审
发明人：崔晶;张博伦;楚中毅;伍俊松;刘慧敏 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种拾取臂机构，包括刚性组件和柔性组件，刚性的主臂和调节臂不直接接触待拾取目标物体，主臂和调节臂能够牵引柔性组件，在柔性组件与待拾取目标物体接触并拾取物体的同时，刚性组件调节主臂与调节臂之间的角度，以保证柔性组件与目标拾取物体的充分接触，提高拾取臂机构在拾取以及后续搬运过程中柔性组件的工作稳定性。本发明还提供一种拾取装置，包括上述的拾取臂机构和驱动组件，主臂与驱动组件相连，柔性组件与机器人其他结构相连，驱动组件能够带动拾取臂机构运动，主臂与调节臂发生相对转动，以调整、张紧并支撑柔性基底，柔性组件能够适应异形待拾取目标物体，保证拾取臂机构的稳定拾取，降低拾取装置的控制难度。
一种拾取装置机构

[发明专利]一种芯片拾取交接装置-CN201711131685.3有效
发明人：郝术壮;张景瑞 -专利权人：唐人制造(宁波)有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明提供一种芯片拾取交接装置，包括：用于实现芯片拾取的拾取臂，拾取臂包括转轴、位于转轴顶部的拾取头座、以及位于拾取头座顶部的多个拾取头；用于支撑拾取臂的基座；安装在基座上的旋转带动装置，用于带动拾取臂的旋转；其中，旋转带动装置带动拾取臂的转轴旋转预置角度后，多个拾取头的位置互换。
一种芯片拾取交接装置

[实用新型]一种小面积拾蛋装置-CN201320263935.X有效
发明人：闵国政;胡丽青;胡维;鲜柳;陈辉 -专利权人：三峡大学;闵国政
申请日： 2013-05-15 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： A01K31/16 文献下载
摘要：一种小面积拾蛋装置，包括交叉连接的左拾取臂和右拾取臂，左拾取臂及右拾取臂的上端均设有手柄，下端均设有拾取槽；所述左拾取臂及右拾取臂交叉连接的上方还设有拉簧，防止左、右拾取臂转动范围过大，且能让使用者在拾蛋的过程中均匀施力本实用新型由于采用上述设计，结构简单，设计合理，使用方便，能够通过拾取槽快速准确的将蛋装入其中，然后拾起，且由于拾取槽内设有缓冲层，更加安全可靠。
一种面积装置

[发明专利]可调节枢轴-CN201680084946.8有效
发明人：韦斯利·R·沙尔克;阿兰·奥尔松 -专利权人：惠普发展公司，有限责任合伙企业
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65H3/06 文献下载
摘要：在一种示例中，介质供给系统包括拾取臂，该拾取臂在枢轴处是可调节的和可操作的以在拾取臂改变取向时保持拾取辊和分离壁之间的距离。在另一示例中，介质供给系统可以包括拾取臂；拾取辊，被联接到拾取臂；枢轴，被联接到拾取臂；以及板，经由销和狭槽接口被联接到枢轴。在那个示例中，销和狭槽接口的狭槽用于调节枢轴的位置和调节拾取臂的取向。
调节枢轴

[发明专利]进给焊接销的拾取机构、焊接系统和进给焊接销的方法-CN201880049147.6在审
发明人： M·奈斯特龙;J·瓦尔梅;C·布隆贝格;H·布隆贝格;T·古斯塔夫松 -专利权人： BM斯维茨公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K9/20 文献下载
摘要：一种用于将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的拾取机构，其中，拾取机构能附接到与焊接电极连接的焊枪，并且其中，匣能附接到拾取机构，拾取机构包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂，其中，拾取杆臂适于将焊接销从匣中的拾取位置向焊接电极处的焊接位置移位，其中，拾取杆臂具有拾取部，拾取部包括用于将焊接销从拾取位置进给到焊接位置的进给部分，其中，拾取部包括设置有滑动面的取回部分，当滑动面与匣中的第一焊接销接触时，并且当拾取杆臂在传送位置与拾取位置之间移动以拾取第一焊接销时，使拾取杆臂沿与传送位置和拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，其中，拾取部被构造成使得滑动面在拾取杆臂的预定位置处将第一焊接销桥接到进给部分，使得在拾取位置处第一焊接销与进给部分接合。
进给焊接拾取机构系统方法

[发明专利]鸡蛋拾取装置-CN202210342838.3在审
发明人：王粮局;张亚磊;罗升;王红英 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A01K31/16 文献下载
摘要：本发明提供一种鸡蛋拾取装置，包括：移动平台、竖杆、驱动机构、机械臂机构、拾取机构以及收集组件；竖杆竖直设于移动平台，驱动机构设于竖杆；机械臂机构的一端与驱动机构连接，机械臂机构的另一端与拾取机构连接；驱动机构用于驱动机械臂机构沿竖直方向移动，机械臂机构用于带动拾取机构移动；拾取机构包括第一拾取臂、第二拾取臂和驱动件，驱动件能够驱动第一拾取臂和第二拾取臂相互靠近，以拾取目标对象；收集组件设于移动平台，用于收集目标对象。本发明的鸡蛋拾取装置，机械臂机构带动拾取机构在蛋带和收集组件之间移动，完成目标对象的拾取作业，目标对象为异常蛋，对畜禽干扰小，拾取效率高，有利于降低作业人员的劳动强度。
鸡蛋拾取装置

[实用新型]一种碟簧更换安装辅助装置-CN202120825117.9有效
发明人：宫博;罗玉湘 -专利权人：南京科赫科技有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碟簧更换安装辅助装置，包括手柄、铰链系统、连接腔、拾取臂，所述手柄通过连接腔与拾取臂连接，所述铰链系统包括控制按钮、铰链，所述连接腔内设有储油槽，储油槽底部安装有输油管，所述拾取臂通过第一转轴连接于连接腔上，拾取臂中部安装有第二转轴，所述拾取臂设有凹槽，拾取臂端部设有防滑海绵。本实用新型的碟簧更换安装辅助装置，通过控制按钮带动铰链，从而控制拾取臂张开和闭合，拾取臂端部设有防滑海绵，方便拾取碟簧，拾取臂连接腔内储油槽可加入防锈机油等，防锈机油沿输油管进入防滑海绵内，拾取碟簧时防滑海绵内的防锈机油可以对碟簧进行浸染
一种更换安装辅助装置

[发明专利]拾取移动同步平移机构及自动化取模装置-CN201910638921.3在审
发明人：李海波;韩丰;郭家松;潘红涛;哈德祥 -专利权人：武汉乾峯智能科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B66C1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种拾取移动同步平移机构及自动化取模装置，拾取移动同步平移机构包括摆臂安装座、拾取移动摆臂机构及同步限位结构，摆臂安装座沿上下向活动安装，拾取移动摆臂机构设于摆臂安装座，拾取移动摆臂机构包括主动臂及随主动臂摆动的随动臂，同步限位结构设于摆臂安装座，用以限位主动臂及随动臂同步摆动，在取模时，拾取移动摆臂机构实现主动臂及随动臂的摆动，进而驱动拾取臂拾取固定装药芯模，在脱模时，拾取移动摆臂机构配合摆臂安装座的上下向活动，实现了装药芯模的平移，配合同步限位结构使得主动臂及随动臂具有一致的路径，进而使得装药芯模可以很好地移动至摆动安装座的中部位置。
拾取摆臂安装座移动摆臂主动臂随动臂同步平移机构限位结构摆动芯模装药移动取模装置自动化平移活动安装机构配合同步摆动中部位置安装座拾取臂取模脱模限位驱动配合

[实用新型]拾取移动同步平移机构及自动化取模装置-CN201921107177.6有效
发明人：李海波;韩丰;郭家松;潘红涛;哈德祥 -专利权人：武汉乾峯智能科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B66C1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种拾取移动同步平移机构及自动化取模装置，拾取移动同步平移机构包括摆臂安装座、拾取移动摆臂机构及同步限位结构，摆臂安装座沿上下向活动安装，拾取移动摆臂机构设于摆臂安装座，拾取移动摆臂机构包括主动臂及随主动臂摆动的随动臂，同步限位结构设于摆臂安装座，用以限位主动臂及随动臂同步摆动，在取模时，拾取移动摆臂机构实现主动臂及随动臂的摆动，进而驱动拾取臂拾取固定装药芯模，在脱模时，拾取移动摆臂机构配合摆臂安装座的上下向活动，实现了装药芯模的平移，配合同步限位结构使得主动臂及随动臂具有一致的路径，进而使得装药芯模可以很好地移动至摆动安装座的中部位置。
拾取移动同步平移机构自动化装置

[实用新型]装药芯模拾取结构及自动化取模装置-CN201921109029.8有效
发明人：李海波;韩丰;郭家松;潘红涛;哈德祥 -专利权人：武汉乾峯智能科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： F02K9/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种装药芯模拾取结构及自动化取模装置，所述装药芯模拾取结构包括拾取臂，所述拾取臂上对应所述被拾取侧的一侧为安装侧，所述安装侧的侧表面上设有拾取固定结构，所述拾取固定结构包括对应两个所述固定槽设于所述安装侧的两个固定柱，两个所述固定柱分别用于限位安装于两个所述固定槽内，用于使得所述拾取臂拾取所述装药芯模，本实用新型提供的技术方案中，所述拾取臂通过两个所述固定柱固定安装于两个所述固定槽内，即实现了使得所述拾取臂拾取所述装药芯模，通过两个所述固定柱及两个所述固定槽的固定方式，结构简单，便于实现所述拾取臂与所述装药芯模的固定。
装药芯模拾取结构自动化装置

[实用新型]一种药品拾取装置-CN202123125579.9有效
发明人：黄芳;童小军;金晓鲁;郭旭华;王芬;金跃鹏 -专利权人：浙江尔婴药品有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B65B1/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种药品拾取装置，包括旋转臂、设置于旋转臂上的拾取头以及用于驱动所述旋转臂旋转的旋转驱动装置，所述拾取头通过气管连接于气源，所述气源能够向拾取头吸气；在所述拾取头的端部设置有多个拾取孔，当气源向拾取头吸气时所述拾取孔能够吸附药丸，当气源停止吸气后所述拾取孔能够释放药丸；所述旋转驱动装置能够驱动旋转臂旋转从而带动拾取头在拾取工位以及释放工位之间移动。本实用新型的药品拾取装置，结构简单，方便操作，能够实现对药品的自动拾取，并且自动化程度较高，有效提高了药品拾取的工作效率。
一种药品拾取装置

[实用新型]一种输煤传送用拾取装置-CN202121359782.X有效
发明人：张程伟 -专利权人：张程伟
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输煤传送用拾取装置，涉及拾取装置技术领域，为解决上述背景技术中提出拾取装置拾取煤矿后需要先对其进行称重分类，这样会使工作效率降低的问题，所述移动车上方安装有旋转主臂，且移动车与旋转主臂为转动连接，所述主臂上端转动连接有连接臂，且连接臂另一端有拾取抓臂，所述拾取抓臂下端固定安装有拾取抓，且拾取抓臂下端前侧固定安装有重量感应器，且重量感应器一侧通过连接线与显示屏电性连接。
一种传送拾取装置

[实用新型]一种单臂旋转拾取臂粘晶结构-CN201120513992.X有效
发明人：王云峰 -专利权人：大连佳峰电子有限公司
申请日： 2011-12-12 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及半导体（集成电路）制造后道工序——粘晶工序中取放芯片用的一种单臂旋转拾取臂粘晶结构，包括伺服电机和由电机连接的旋转轮，还包括四连杆、拾取臂、摆臂转轮、两根同心轴、同步带轮、同步带，拾取臂轴端安装在同心轴上，从动端通过四连杆连接在旋转轮上，旋转轮通过同心轴连接摆臂转轮，摆臂转轮由伺服电机通过同步带控制，驱动拾取臂进行30度往复摆动。本实用新型采用30度单拾取臂结构，使旋转摆臂拾取粘片替代常用的工作台和送料台平放，拾取臂远距离拾取粘片。效率提高30%，结构简单，成本低，精度高。
一种旋转拾取臂粘晶结构

[实用新型]一种摆臂式冲压机械手-CN202020708961.9有效
发明人：袁春丽 -专利权人：袁春丽
申请日： 2020-05-01 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摆臂式冲压机械手，包括旋转臂，旋转臂的一端设有拾取部，拾取部与旋转臂的端部转动连接，旋转臂靠近拾取部的顶面设有液压泵，液压泵上的活动杆的一端穿过设于旋转臂顶面的限位套且与活动连杆的一端活动连接本实用新型中，为使旋转臂拾取物料后，能够调换冲压面，因此将拾取部转动连接在旋转臂上，通过拾取部的旋转调换冲压面，在取件时，液压泵工作将活动杆顶出，活动连杆在活动杆的作用下前伸，使得拾取部围绕旋转臂的端部向下转动至与旋转臂垂直，此时即可通过拾取部取件，待完成取件后，液压泵再次工作，将活动杆收回并通过活动连杆带动拾取部向上转动，直至与旋转臂共线即可完成冲压面的调换。
一种摆臂式冲压机械手

[实用新型]双拾取臂伺服移栽机械手-CN202121600470.3有效
发明人：吕永升;丛燕 -专利权人：昆山威创自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双拾取臂伺服移栽机械手，包括一长条状的主臂、两个用以拾取物料的拾取臂和一驱动机构，两个拾取臂和驱动机构均分别安装于主臂上，两个拾取臂分别能够在驱动机构的驱动下沿主臂长度方向进行往复移动定位，且两个拾取臂的移动方向还始终保持相反。该双拾取臂伺服移栽机械手的结构简单，易安装、维护，既提高了工作效率，又降低了生产成本，节约了工作空间。
拾取伺服移栽机械手

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