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[发明专利]一种开放环境指定目标的自主搜寻方法-CN202310529017.5在审
发明人：孔令弘;张行健;王力;孟端倪;李波;刘偲;韦星星;蒲养林 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种开放环境指定目标的自主搜寻方法，属于目标搜索技术领域。包括：基于SLAM技术构建场景探索地图，并基于场景探索地图建立目标探索地图，所述目标探索地图用于标记机器人探索过程中的探索区域、未探索区域及障碍物；基于目标探索地图对机器人探索视野内的路径点进行遍历，判断所述目标探索地图内是否存在探索目标；当所述目标探索地图中存在探索目标时，判断探索目标设定距离和角度内是否存在遮挡物；当探索目标设定距离内存在遮挡物时，基于深度图像信息提取目标遮挡边界，驱动机器人进移动规避，获取无遮挡目标图像。
一种开放环境指定目标自主搜寻方法

[发明专利]视频探索策略的均衡方法、装置、设备及介质-CN201910562861.1有效
发明人：秦平;吴志勇 -专利权人：广州市百果园信息技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N21/442 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种视频探索策略的均衡方法、装置、设备及介质，涉及视频技术领域。该视频探索策略的均衡方法包括：获取视频探索策略对应的视频下发信息；依据所述视频下发信息，确定所述视频探索策略是否满足预设的视频预热需求；若所述视频探索策略满足视频预热需求，则确定所述视频探索策略的视频转化效率；若所述视频转化效率达到预设转化效率阈值，则确定所述视频探索策略对应的视频质量信息；依据所述视频质量信息生成所述视频探索策略的衡量结果。本发明实施例解决了现有技术中缺乏有效指标衡量视频探索策略而导致视频曝光质量差的技术问题，从而确保视频探索策略在实际应用中的效果。
视频探索策略均衡方法装置设备介质

[发明专利]一种适用于空地两用机器人的未知环境自主探索方法-CN202210214963.6在审
发明人：张立宪;韩成哲;杨嘉楠;马雨婷;高天禹;梁野;翁睿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种适用于空地两用机器人的未知环境自主探索方法，涉及机器人环境探索技术领域，用以解决现有未知环境自主探索方法因仅考虑单一运动模态导致对环境探索的覆盖率、节能性、快速性不足的问题。本发明技术要点包括：获取未知环境的三维空间范围，以空地两用机器人当前位置为探索起点，对深度数据和姿态数据进行处理以更新栅格地图，进而更新待探索点集；基于度量函数在待探索点集中选择最优待探索点；对根据空地两用机器人当前位置和最优待探索点生成的全局路径进行优化，使得空地两用机器人沿优化后的全局路径到达最优待探索点。本发明使得机器人在对未知环境探索时探索速度显著提高，探索能耗显著降低，在实际工程中能实现更优的探索效果。
一种适用于空地两用机器人未知环境自主探索方法

[发明专利]多智能体的环境探索方法、装置、系统、智能体及介质-CN202211080551.4在审
发明人：于超;吴翼;汪玉;阳欣怡;高嘉煊 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器学习技术领域，特别涉及一种多智能体的环境探索方法、装置、系统、智能体及介质，其中，方法包括：获取目标区域的环境探索任务和地图信息；从地图信息中提取局部特征图，并接收其他智能体的局部特征图，从而确定未探索区域、以及智能体与其他智能体之间的位置关系，并利用未探索区域和位置关系规划下一步的探索动作；控制智能体执行探索动作，并采集执行环境探索任务时的探索数据，其中，探索数据用于生成目标区域的环境探索结果，且不同智能体之间异步执行探索动作。由此，解决了相关技术中采用同步算法框架，所有智能体同时进行动作，且所有动作将在每个时间步立即执行，效率低，无法解决现实世界中的多智能体探索任务等问题。
智能环境探索方法装置系统介质

[发明专利]基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端-CN202010807195.6在审
发明人：尤越;李会川 -专利权人：深圳华芯信息技术股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端，解决了现有技术中移动机器人采用基于栅格地图的传统的探索建图方法，导致机器人行走缓慢，以及被探索区域重复探索，建图效率不高的问题。本发明对栅格地图进行分区域探索，在每个区域中选择最佳目标点进行探索，机器人行走速度增加，被探索区域的重复探索率降低，极大的提高了探索建图的效率。
基于栅格地图区域探索方法系统以及终端

[发明专利]地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质-CN202210910938.1在审
发明人：王锦涛 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请涉及清洁技术领域，公开了一种地面介质探索方法、清洁机器人及存储介质，方法包括：当清洁机器人检测到预设地面介质时，获取清洁机器人的状态信息，并根据状态信息确定沿边探索模式，其中，沿边探索模式包括内沿边探索模式以及外沿边探索模式；根据沿边探索模式对预设地面介质进行沿边探索，以获取预设地面介质的轮廓。
地面介质探索方法清洁机器人存储

[发明专利]一种视频探索方法、装置、设备及存储介质-CN201910563726.9在审
发明人：秦平;吴志勇 -专利权人：广州市百果园信息技术有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G06F16/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种视频探索方法、装置、设备及存储介质，涉及视频技术领域。该视频探索方法包括：获取视频数据；依据所述视频数据携带的平台信息确定目标探索策略；依据所述目标探索策略对所述视频数据进行视频探索，得到视频探索结果。本发明实施例能够快速加热高质量视频，使得高质量视频能够更早地推荐给用户，解决了现有技术中由于冷视频预热过程漫长而导致高质量视频被埋没的问题。
视频高质量视频视频数据探索存储介质目标探索快速加热平台信息视频技术预热过程埋没携带

[发明专利]基于内在动机的多智能体稀疏奖励环境协作探索方法-CN202111455606.0在审
发明人：谢京达;郝建业;郑岩;马亿;杨天培 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内在动机的多智能体稀疏奖励环境协作探索方法，步骤1、初始化目标策略和探索策略；步骤2、构建人工势场函数，通过在环境中构建一个人工势场，引导探索策略在环境中根据人工势场中的势能进行探索，对于未探索充分区域加强探索，从而得到成功的经验，引导目标策略进行学习；步骤3、进行势能影响的分配；步骤4、利用人工势场影响更新探索策略，即利用经过信度分配的人工势场强度影响引导探索策略进行探索，加快对环境空间的探索与现有技术相比，本发明对稀疏奖励环境下智能体的探索效率有较高的提升，可以与多种强化学习算法进行结合。
基于内在动机智能稀疏奖励环境协作探索方法

[发明专利]基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统-CN202310654646.0有效
发明人：张雪波;毕清晨;潘张超;张世勇;王润花;苑晶 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于未知连通区域质心的多机器人自主探索方法及系统，涉及多机器人协同自主探索技术领域，所述方法包括：使用维诺图划分即将探索的未知区域，为机器人分配负责探索的维诺图分区；在机器人团队周围和每一个机器人周围分别选择全局探索窗口和局部探索窗口；提取所有探索窗口的未知连通区域；计算未知连通区域的质心；利用设计的无参效用函数的值确定机器人的探索区域。本发明在多机器人协同自主探索过程中，利用基于维诺图的多机器人协同策略以及基于未知连通区域质心引导的探索策略，通过设计的无参效用函数评估质心，提高了多机器人自主探索效率。
基于未知连通区域质心机器人自主探索方法系统

[发明专利]一种车载导航仪-CN201611091720.9在审
发明人：苏清扬;谢文燕 -专利权人：厦门歌乐电子企业有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车载导航仪，涉及导航技术领域，用以解决由于进行探索路径所需要的数据量较大，导致路径探索失败的问题。该车载导航仪包括：设置模块，用于接收用户的触发设置出发地和目的地；区域划分模块，用于根据出发地和目的地，划分出m层道路数据中每层道路数据对应的探索区域；路径探索模块，用于依次在各个探索区域内进行由出发地至目的地方向的路径探索；区域分割模块，用于当在第k层道路数据对应的探索区域进行路径探索所需的数据量大于预设数据阈值时，对第k层道路数据对应的探索区域进行分割，得到至少两个探索子区域，2≤k≤m；路径探索模块，还用于在块分割得到的所述至少两个探索子区域中分别进行路径探索
路径探索道路数据车载导航仪探索出发地数据量子区域区域分割模块区域划分模块导航技术接收用户设置模块预设数据块分割阈值时触发分割失败

[发明专利]一种机器人探索未知环境的方法-CN202211190571.7在审
发明人：黄俊龙;成慧;范正平 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人探索未知环境的方法，通过创建栅格地图和路径图，设定迭代频率；根据传感器采集数据确定已知区域、未知区域、边界区域块；根据栅格地图中已知区域的无障碍部分动态更新路径图；在已知区域中确定候选视点，对候选视点的探索收益进行计算；根据探索收益和所有候选视点之间的路径的距离，构造效用函数计算连接所有候选视点的最优探索路径；根据机器人当前所在位置迭代计算最优探索路径，直至完成对未知环境的探索，能够在计算量少的情况下规划最优探索路径，高效探索未知环境，能够在更短的时间内完成未知环境的探索工作。本发明可广泛应用于机器人环境探索技术领域。
一种机器人探索未知环境方法

[发明专利]一种未知环境下机器人自主寻源探索的系统与方法-CN202211465367.1在审
发明人：王迷迷 -专利权人：东南大学成贤学院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种未知环境下机器人自主寻源探索的系统与方法，环境感知模块与控制模块中的环境探索器共对环境进行探索；寻源感知模块与控制模块中的寻源判决器、源方向引导探索决策完成寻源决策，并引导环境探索系统工作；运动系统听从环境探索器下发给路径规划器的指令前往目标探索点；通讯组件用于接收指令上报寻源结果；本发明对于未知环境下机器人自主寻源，采用源预测引导环境探索同步开展源信息判断，对未知环境采用全局与局部多层次边界探索方法，对局部非源极值点困境采用边界最大寻源价值判断，选取最优目标探索点，跳出当前局部区间，开展新区域寻源探索，直至找到真正源点。
一种未知环境机器人自主探索系统方法

[发明专利]用于微型飞行机器人的轨迹探索规划方法-CN202311043581.2在审
发明人：王乐;王岳;刘晓伟;李振国;于宏亮;许会芳;王虹宇;凌骏;叶琪 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微型飞行机器人的轨迹探索规划方法，涉及轨迹探索规划技术领域,为了解决现有的无人机在路径规划上存在线路飞行不合理、飞行时间长、能量消耗多来完成对整个未知区的探索，造成探索效率低的问题；本发明以初始设定的路径规划为基础，进行飞行和探索得到观测数据，并构建环境地图，基于环境地图和观测数据分析得到地图区域的环探值，基于环探值判定探索目标点，将所有的探索目标点进行组合连线生成若干条探索路径，计算每条探索路径的径所先值，将径所先值最大的探索路径标记为执行轨迹，依据执行轨迹进行轨迹探索规划优化，以提高机器人的飞行移动效率和性能。
用于微型飞行机器人轨迹探索规划方法

[发明专利]可通行区域的探索方法、装置、存储介质及电子装置-CN202011334216.3有效
发明人：田丰溥;丘伟楠;李建 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种可通行区域的探索方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括对目标地图中包括的可通行区域进行划分，并基于划分结果确定至少一个目标可通行子区域，其中，目标地图包括具备自主探索能力的机器人所在区域的地图；基于至少一个目标可通行子区域内的障碍物的存在状态，确定用于探索可通行区域的探索点集；控制机器人基于探索点集对可通行区域进行探索。通过本发明，解决了相关技术中存在的机器人在探索可通行区域时产生过多碰撞,探索耗时高，成功率低的问题，减少了机器人在探索可通行区域时产生碰撞的次数，保证了机器人及其周围环境的安全，同时，缩短了探索所需时间，提高了探索的成功率。
通行区域探索方法装置存储介质电子

[发明专利]在线课堂的互动处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210664174.2在审
发明人：迪力木拉提·都里昆;郭佳昊;王钊 -专利权人：北京新唐思创教育科技有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及一种在线课堂的互动处理方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于对探索任务的触发操作，在所述在线课堂的界面中显示所述探索任务；生成所述探索任务的引导信息，其中，所述引导信息用于引导用户在所述在线课堂的虚拟教学场景中探索；当检测到用户在所述虚拟教学场景中的目标操作满足所述探索任务的完成条件时，在所述界面中显示与所述探索任务对应的反馈信息。根据本公开的技术方案，提供了一种在线课堂的任务探索功能，使用户可以通过完成探索任务实现知识构建，扩展了在线课堂产品功能。
在线课堂互动处理方法装置设备存储介质

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