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[发明专利]一种惯性传感器数据模拟方法-CN201911031801.3有效
发明人：甯露 -专利权人：成都安则优科技有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种惯性传感器数据模拟方法，设计惯性传感器数据模拟领域，所述方法包括步骤一：数据采集；步骤二：建立惯性传感器输出误差模型；步骤三：惯性传感器固定误差估计；步骤四：惯性传感器理论输出值计算；步骤五：提取惯性传感器随机误差；步骤六：生成惯性传感器模拟数据；本发明解决了现有技术中惯性传感器数据模拟的随机误差不能够完全地反应真实惯性传感器的随机误差特性的问题，能够更加真实地反应惯性传感器随机误差特性，能够满足惯性导航领域科研、教学的需求。
一种惯性传感器数据模拟方法

[实用新型]一种惯性传感器批量温度标定装置-CN202220218584.X有效
发明人：黄云朋;李福;李龙;曹磊;罗璋 -专利权人：武汉元生创新科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及传感器技术领域，特别涉及一种惯性传感器批量温度标定装置，包括：传感器安装夹具及级联式数据采集系统；至少一个惯性传感器连接在传感器安装夹具上；惯性传感器与数据采集系统电性连接；数据采集系统采集惯性传感器的数据并对惯性传感器进行标定本实用新型提供的惯性传感器批量温度标定装置，传感器安装夹具上可批量连接多个惯性传感器，通过数据采集系统采集惯性传感器的数据并对惯性传感器进行标定；采用级联式数据采集系统，每个传感器单独占有一个通信信道，可适应不同输出数据格式和输出频率的传感器的要求，大大提高了生产效率和可扩展性，提高了惯性传感器的标定效率。
一种惯性传感器批量温度标定装置

[发明专利]双MEMS惯性测量单元的数据处理方法及双MEMS惯性测量装置-CN202210027900.X在审
发明人：胡松;李荣熙;司徒春辉;李楠 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种双MEMS惯性测量单元的数据处理方法及双MEMS惯性测量装置，涉及惯性测量技术领域。所述双MEMS惯性测量单元包括第一惯性传感器和第二惯性传感器，该方法包括：获取所述双MEMS惯性测量单元的标定数据；获取所述第一惯性传感器采集的第一传感器数据和所述第二惯性传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行处理，获得惯性测量数据；根据所述标定数据对所述惯性测量数据进行补偿，获得惯性测量结果。该方法可以实现提高惯性数据的精确性和稳定性，以及降低占用空间和成本的技术效果。
mems 惯性测量单元数据处理方法装置

[发明专利]一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置-CN201810984483.1有效
发明人：杜志颖;韩永根 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置，该方法包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到该惯性测量传感器数据的时间点，当在该时间点获取到除去惯性测量传感器数据之外的传感器数据时，根据惯性测量传感器数据和其它传感器数据对车辆进行定位，以及当在该时间点没有获取到其它传感器数据，则根据惯性测量传感器数据对车辆进行定位。实施本发明实施例，可以以接收到惯性测量传感器数据的时间点为时间基准，结合该时间点所获得的传感器数据进行定位提高车辆的定位精度。
一种应用于自动驾驶实时定位方法装置

[发明专利]图像传感器和惯性传感器的数据同步方法和同步装置-CN201910161618.9有效
发明人：付凤杰;吴丽;郭远博;陈利利;王司东;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种图像传感器与惯性传感器的数据同步方法和同步装置。所述同步方法包括以下步骤：将所述图像传感器与所述惯性传感器置于同一时间基准下计时；获取图像传感器的曝光时间的中间时刻，作为图像数据采集时刻；获取惯性传感器中用于形成输出数据的每组采样数据的中间时刻，作为惯性数据采集时刻，其中，所述每组采样数据包括依据惯性传感器内部时钟采样周期依次采集的多个数据。在本发明提供的图像传感器与惯性传感器的数据同步方法中，不仅可以精确同步多个图像传感器之间的图像数据，更加能够将图像传感器与惯性传感器进行数据同步。
图像传感器惯性传感器数据同步方法装置

[发明专利]通过地理配准增强原始传感器图像的方法和装置-CN201711381176.6有效
发明人：丹尼尔·T·菲利普斯 -专利权人：波音公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了通过地理配准增强原始传感器图像的方法和装置。用于从原始传感器数据生成图像的方法和设备。在一个实施方式中，该方法包括：从传感器读取原始传感器数据，该原始传感器数据由传感器在传感器惯性状态下获取；生成传感器惯性状态的估计；保留原始传感器数据，同时执行以下步骤，包括：生成图像，该图像至少部分地从估计的传感器惯性状态和原始传感器数据生成，并且生成传感器惯性状态的更新估计，该传感器惯性状态的更新估计至少部分地从生成的图像和估计的传感器惯性状态生成。最后，增强图像从保留的原始传感器数据和传感器惯性状态的更新估计生成。
通过地理增强原始传感器图像方法装置

[发明专利]一种基于光学数据和惯性数据的位置追踪设备及方法-CN202110009066.7有效
发明人：何元会;周烽;胡同杰;刘昊扬;戴若犁 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于光学数据和惯性数据的位置追踪设备及方法，该设备包括：光学相机、处理器、拓扑结构相同的多个光学刚体、固定于每个光学刚体内的惯性传感器；光学相机和惯性传感器均与处理器相连接；不同的惯性传感器设置有不同的身份标识当各光学刚体旋转位于不同位置时，通过惯性传感器采集惯性数据；通过光学相机采集各光学刚体的光学数据；通过处理器接收多个光学数据和惯性数据，以及根据惯性数据和光学数据确定光学刚体和惯性传感器之间的匹配关系，并采用惯性传感器的身份标识标记与该惯性传感器具有匹配关系的光学刚体。
一种基于光学数据惯性位置追踪设备方法

[发明专利]场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法-CN201710023094.8在审
发明人：孙波;曾雅丹;肖军浩 -专利权人：苏州中德睿博智能科技有限公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明场景三维数据配准方法，包括如下步骤惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步；惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息，后将位姿信息传输至视觉传感器，视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准；通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化；利用视觉传感器姿态变化对惯性传感器进行实时校正；5）经视觉传感器进行数据配准后的数据配准至三维地图。本发明场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法其融合视觉传感器对惯性传感器进行配准，解决单一视觉或惯性传感器运动估计存在的模糊,改善运动目标检测性能，减小了惯性传感器误差随着时间的推移累积的弊端，提高惯性传感器的精度
场景三维数据方法导航系统误差校正

[发明专利]一种惯性传感器量程扩充方法、装置和系统-CN202110049545.1有效
发明人：罗璋;张生志;余帅;刘超军 -专利权人：武汉元生创新科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性传感器量程扩充方法、装置和系统，方法包括：同步接收多个惯性传感器的测量数据，建立每一惯性传感器的误差模型；其中，各惯性传感器具备不同的量程；使用卡尔曼滤波算法对各惯性传感器的测量数据进行滤波融合，输出融合之后的传感器数据。本发明利用冗余惯性传感器件进行组合，通过高量程惯性器件和低量程器件的数据输出，通过惯性传感器的误差模型建立滤波算法，最后得到兼顾高量程高稳定性的传感器方案。本发明采用滤波手段，对不同传感器会适配不同的误差参数，在滤波融合过程会自动识别出多个惯性传感器的误差，输出优化的数据，既扩展了传感器系统的量程，还提升了整个传感系统的性能。
一种惯性传感器量程扩充方法装置系统

[实用新型]载人飞行器及飞控系统的控制电路-CN202121017658.5有效
发明人：赵德力;张书存;李杰;周双久;张涛;黄璐璐 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请是关于载人飞行器及飞控系统的控制电路，控制电路包括至少两个惯性传感器模块、以及设有处理器的飞控主板，处理器包括第一数据接口和第二数据接口；其中，至少两个惯性传感器模块包括第一惯性传感器模块和第二惯性传感器模块，第一惯性传感器模块至少包括第一加速度计和第一陀螺仪，第二惯性传感器模块至少包括第二加速度计和第二陀螺仪；第一惯性传感器模块与第一数据接口连接，第二惯性传感器模块与第二数据接口连接；第一惯性传感器模块和第二惯性传感器模块的内部配置不相同，使得第一惯性传感器模块和第二惯性传感器模块具有不同的检测精度。本申请的实施例能够提高处理器获得惯性检测数据的可靠性，提升飞行器的飞行安全性。
载人飞行器系统控制电路

[发明专利]用于运行惯性传感器和具有这种惯性传感器的车辆的方法以及这种车辆-CN201680028840.6在审
发明人： D·内尔;H·蒂克森 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行车辆的、尤其机动车的惯性传感器(2)的方法，其中，该惯性传感器的至少一个测量参量的测量数据在车辆的运行中被检测并且被检查误差值以校准该惯性传感器。其被设置为，在车辆的运行中通过基准传感器来检测与惯性传感器的测量参量相关联的其他测量参量的测量数据，并且将该测量数据与惯性传感器的测量数据比较，以便根据惯性传感器的测量数据与基准传感器的测量数据的偏差来检测所述误差值
用于运行惯性传感器具有这种车辆方法以及

[发明专利]用于确定惯性传感器彼此间的方位角的方法-CN202310062347.8在审
发明人： J·鲁佩尔特 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定在一个设备中的至少两个惯性传感器或分别具有至少一个惯性传感器的至少两个设备之间的彼此间的方位的方法，包括：a)在设备的常规运行期间接收第一惯性传感器在三个方向上的第一加速度原始数据和/或转速数据；b)与步骤a)同时，在设备的常规运行期间接收第二惯性传感器在三个方向上的第二加速度原始数据和/或转速数据；c)进行第一惯性传感器的加速度原始数据和/或转速数据与第二惯性传感器的加速原始数据和/或转速数据的时间同步，从而生成第一惯性传感器和第二惯性传感器的时间同步的加速度原始数据；d)利用时间同步的加速度原始数据计算在第一惯性传感器和第二惯性传感器之间在三个空间方向上的相对方位角。
用于确定惯性传感器彼此方位角方法

[发明专利]一种用于检测抓斗状态的装置-CN202111264522.9在审
发明人：张先江;杨铭全;凌星海;汪本章 -专利权人：湖南海森格诺信息技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：一种用于检测抓斗状态的装置，包括惯性传感器和计算装置，惯性传感器与计算装置相连，惯性传感器传感器安装于抓斗上，惯性传感器采集抓斗的姿态数据，计算装置根据惯性传感器采集的姿态数据判断抓斗的倾斜状态。本发明通过惯性传感器来采集抓斗的姿态数据，计算装置根据姿态数据判断抓斗是否倾斜和/或触底，能够有效检测抓斗的倾斜状态和/或触底状态，有助于提升无人抓斗桥式起重机的安全性能。
一种用于检测抓斗状态装置

[发明专利]用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法以及装置-CN201880079838.0在审
发明人： M·R·埃韦特 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行用于车辆的惯性传感器单元的方法(100)，该方法具有步骤：a.在车辆的行驶期间获取(101)惯性传感器数据、行驶方向数据和/或转向角度数据和/或车轮转速；b.根据所获取的行驶方向数据和/或转向角度数据求取(102)用于惯性传感器数据的校正矩阵；c.根据行驶方向数据和/或转向角度数据为目标坐标系求取(103)用于惯性传感器数据的变换矩阵；d.借助于校正矩阵和/或变换矩阵变换(104)惯性传感器数据；e.输出(105)变换后的惯性传感器数据。
用于运行车辆惯性传感器单元方法以及装置

[发明专利]一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法-CN201980007911.8在审
发明人：李佳乘;高京哲;朱誉品 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种无人控制机器人的惯性传感器加热方法，所述无人控制机器人的惯性传感器加热方法包括：控制加热装置将惯性传感器加热至工作温度；获取惯性传感器的工作温度输出的传感数据；从无人控制机器人的本地存储装置中获取惯性传感器在工作温度的零偏参数；根据零偏参数对传感数据进行补偿，获取补偿后的传感数据；根据补偿后的传感数据对无人控制机器人进行定位操作。采取本方法可以有效降低惯性传感器的标定和生产成本。
一种无人控制机器人惯性传感器加热方法

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