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[发明专利]多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备-CN201910045154.5在审
发明人：徐振源;吴文荣;毕列;张娟;戴曦;王红莲;杨宏刚;彭博;温明;魏红 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明提供的多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，涉及自动化微装配设备技术领域，该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备包括微装配在线检测系统、微装配输送主轴及托板快换系统、微装配机械手及换手系统微装配在线检测系统用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测。微装配输送主轴及托板快换系统用于实现微零件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放。微装配机械手及换手系统用于实现微零件的拾取、位姿调整、涂胶操作、零件装配等。该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备设计精简、结构优化紧凑、功能完备、装配精度优良，可实现自动化高标准一致性微装配。
微装配构型传感在线检测系统融合快换系统机械手换手托板装配自动化设备技术领域实时在线检测微小零部件结构优化零件装配设备设计位置定位位姿调整装配基准跨尺度预存储工位固化拾取涂胶转运紧凑

[实用新型]多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备-CN201920089722.7有效
发明人：徐振源;吴文荣;毕列;张娟;戴曦;王红莲;杨宏刚;彭博;温明;魏红 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备，涉及自动化微装配设备技术领域，该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备包括微装配在线检测系统、微装配输送主轴及托板快换系统、微装配机械手及换手系统微装配在线检测系统用于对跨尺度复杂多构型微小零部件进行实时在线检测。微装配输送主轴及托板快换系统用于实现微零件的预存储、位置定位、工位转运、提供装配基准、装配完成后的固化存放。微装配机械手及换手系统用于实现微零件的拾取、位姿调整、涂胶操作、零件装配等。该多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备设计精简、结构优化紧凑、功能完备、装配精度优良，可实现自动化高标准一致性微装配。
微装配构型传感在线检测系统融合快换系统机械手换手托板装配自动化设备技术领域实时在线检测本实用新型微小零部件结构优化零件装配设备设计位置定位位姿调整装配基准跨尺度预存储工位固化拾取涂胶转运紧凑

[发明专利]基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备-CN201910045611.0在审
发明人：徐振源;吴文荣;毕列;戴曦;王红莲;杨宏刚;张娟;魏红;彭博;温明 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备，涉及自动化微装配技术领域，包括金属丝微装配在线检测系统、金属丝微装配操作台、微丝装配预拉紧及微力检测系统、微丝快速点胶系统和可视化监控系统柱状待缠丝微零件固定在金属丝微装配操作台上，金属丝穿过微丝装配预拉紧及微力检测系统，与柱状待缠丝微零件连接，金属丝微装配操作台旋转使金属丝缠绕在柱状待缠丝微零件上，微丝快速点胶系统对零件涂胶，起到边缠绕边固定的作用，金属丝微装配在线检测系统实时检测柱状待缠丝微零件的位姿，可视化监控系统进行自动运行控制及监测显示，该设备结构优化紧凑、运行稳定可靠，可实现自动化高标准一致性微装配。
装配微装配微丝柱状金属操作台可视化监控系统在线检测系统微米级金属预紧力监测点胶系统微力检测金属丝预拉缠绕自动化自动运行控制零件固定零件连接设备结构实时检测运行稳定固定的涂胶位姿紧凑穿过监测优化

[发明专利]微米级金属丝高精度自动微装配方法及装置-CN201910045310.8有效
发明人：徐振源;吴文荣;戴曦;毕列;王红莲;杨宏刚;张娟;彭博;温明;魏红 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供的微米级金属丝高精度自动微装配方法及装置，涉及机械微装配技术领域，将柱状待缠丝微零件固定安装在金属丝微装配操作台上，微米级金属丝的一端与柱状待缠丝微零件固定连接，另一端固设于微丝装配预拉紧及微力检测系统上，金属丝微装配操作台转动，柱状待缠丝微零件随着一起转动，使微米级金属丝自动缠绕在柱状待缠丝微零件的缠丝槽内。在金属丝微装配在线检测系统和微丝装配预拉紧及微力检测系统的实时监测下，完成微米级金属丝的自动缠绕装配和自动涂胶。该微米级金属丝高精度自动微装配方法操作简便高效，装配精度高、一致性好，可实现自动化高标准一致性微装配。
微米金属丝高精度自动装配方法装置

[实用新型]基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备-CN201920083469.4有效
发明人：徐振源;吴文荣;毕列;戴曦;王红莲;杨宏刚;张娟;魏红;彭博;温明 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备，涉及自动化微装配技术领域，包括金属丝微装配在线检测系统、金属丝微装配操作台、微丝装配预拉紧及微力检测系统、微丝快速点胶系统和可视化监控系统柱状待缠丝微零件固定在金属丝微装配操作台上，金属丝穿过微丝装配预拉紧及微力检测系统，与柱状待缠丝微零件连接，金属丝微装配操作台旋转使金属丝缠绕在柱状待缠丝微零件上，微丝快速点胶系统对零件涂胶，起到边缠绕边固定的作用，金属丝微装配在线检测系统实时检测柱状待缠丝微零件的位姿，可视化监控系统进行自动运行控制及监测显示，该设备结构优化紧凑、运行稳定可靠，可实现自动化高标准一致性微装配。
装配微装配微丝柱状金属操作台可视化监控系统在线检测系统微米级金属预紧力监测点胶系统微力检测金属丝预拉缠绕自动化自动运行控制本实用新型零件固定零件连接设备结构实时检测运行稳定固定的涂胶位姿紧凑穿过监测优化

[发明专利]一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法-CN202210557606.X在审
发明人：卢昱瑾;贺韵祺;杨峰;梅松;卜继军;林丙涛;陈伟 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十六研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种微半球陀螺曲面电极的装配系统及装配方法，所述装配系统包括装配台、六自由度真空吸附位移装置、成像相机和控制单元；装配台水平设置且采用透明材料制成；成像相机设于装配台下方，用于采集微半球谐振子和微半球曲面电极的图像；六自由度真空吸附位移装置和成像相机分别与所述控制单元连接，控制单元通过获取微半球谐振子和微半球曲面电极的图像判断微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以控制六自由度真空吸附位移装置调节微半球谐振子和微半球曲面电极的水平姿态和水平位置，以完成微半球谐振子和微半球曲面电极的装配。该装配系统能有效保证微半球谐振子与微半球曲面电极装配的同轴度以及电极间隙的均匀性。
一种半球陀螺曲面电极装配系统方法

[发明专利]微装配系统的微装配空间的数字化方法及系统-CN201810621377.7有效
发明人：王代华;王坎;张朋 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：一种微装配系统的微装配空间的数字化方法，通过计算机显微视觉断层扫描技术、计算机显微视觉切片扫描技术在微装配系统各单目显微视觉系统所在的方向对微装配空间进行断层扫描获取断层扫描位置，沿显微视觉系统光轴垂直的两个正交方向上进行切片扫描获取切片扫描图像，计算各单目显微视觉系统所在的方向的三维数字化微装配空间，并计算各方向上单目显微视觉系统获取的微装配空间的相交空间，即为微装配系统的数字化微装配空间。该方法不仅在保证高分辨率的同时，提高微装配空间范围，而且将超视场或超景深的微装配系统空间信息用数字化形式表示出来，以实现在微装配空间/微操作空间下高效率、高精度、全自动的装配或操作，具有广泛的应用前景及经济效益
装配系统空间数字化方法

[发明专利]一种面向微米级软管与微球组件的装配系统-CN201510424830.1有效
发明人：叶鑫;张之敬;刘盼;邵超;金鑫;李扬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向微米级软管与微球的装配系统，属于微米级软管及精密装配的自动化装配领域。本发明的微装配系统由夹持与装配对象、辅助运动台、同轴对位检测系统、实时监测系统、微器件夹持系统及正交轴系微球空间定位系统六部分组成。其装配流程为：通过同轴对位检测系统对诊断环进行定位，将软管插入诊断环；对微球进行空间定位，将软管插入到微球的微孔中，并进行点胶；竖直向上拉伸软管与微球，微球固定夹具吸附微球，将其固定在诊断环轴向与径向的中心，实时监测系统监控整个装配过程。本发明具有人机协同、可重配置的特点，为柔性自动化装配扩展了实用空间；还提供了一种高精度的装配方法：具有操作简便、自由度低的优点。
一种面向微米软管组件装配系统

[发明专利]一种基于双宏-微结合机器人的微装配系统-CN202110486576.3有效
发明人：王乐锋;刘成;吴文荣;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双宏‑微结合机器人的微装配系统，属于微装配技术领域。基于宏‑微结合机器人的微装配系统包括操作平台、微零件装配平台、微零件放置平台、宏‑微结合机器人、水平显微视觉检测装置、垂直显微视觉检测装置和真空吸附装置，微零件装配平台设置于操作平台上，微零件装配平台的前侧和后侧分别设置有一个水平显微视觉检测装置和一个垂直显微视觉检测装置，微零件装配平台的左右侧均设置有一个宏‑微结合机器人，每个宏‑微结合机器人的前侧均设置有一个微零件放置平台，两个微零件放置平台相互远离的一侧均设置有一个垂直显微视觉检测装置，真空吸附装置适于连接在宏‑微结合机器人的操作末端
一种基于结合机器人装配系统

[发明专利]一种微矩形连接器的装配方法-CN202211472960.9在审
发明人：刘亭;邓昊一;王振明;韩敏;黄沙;陈鑫;高瑛华;吕佳琦;陶作君;吴甲;果实 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H01R43/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种微矩形连接器的装配方法，属于电缆制作技术领域，解决了现有技术中装配微矩形连接器时操作复杂、耗时较长、难以调节以及生产成本较高等问题。本发明的一种微矩形连接器的装配方法，采用用于装配微矩形连接器的装置进行装配；装配方法包括如下步骤：步骤S1、将装配板从第一支撑板的卡槽中抽出并固定；步骤S2、先将微矩形连接器的绝缘体活动套设于定位套筒上，再将微矩形连接器的接触体插入定位套筒内；步骤S3、卸载微矩形连接器。本发明提供的微矩形连接器的装配方法通过调节第一支撑板上多个竖直排布的装配板以装配不同类型的微矩形连接器，并通过第二调节组件对装配板进行支撑固定，灵活性高，操作便利。
一种矩形连接器装配方法

[发明专利]一种应用于复杂多构型微零件自动装配的在线检测系统-CN201910045314.6在审
发明人：徐振源;张娟;毕列;吴文荣;王红莲;戴曦;彭博;温明;魏红;杨宏刚 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种应用于复杂多构型微零件自动装配的在线检测系统，涉及微零件检测技术领域，包括微装配水平视觉检测模块、微装配垂直视觉检测模块、微装配垂直光电检测模块、重载龙门架和设备工作台。其中，微装配水平视觉检测模块包括水平视觉光学组件、水平视觉运动组件，水平视觉光学组件安装在水平视觉运动组件上，对第一方向检测。微装配垂直视觉检测模块包括垂直视觉光学组件、垂直视觉运动组件，垂直视觉光学组件安装在垂直视觉运动组件上，对第二方向检测。微装配垂直光电检测模块安装在垂直视觉运动组件上，结构紧凑，空间利用率高，能从多方位、多角度进行实时检测，有利于提高微零件的装配效率和装配精度。
垂直微装配视觉运动视觉检测模块视觉光学光电检测模块在线检测系统方向检测自动装配组件安装构型空间利用率设备工作台零件检测实时检测装配效率龙门架重载应用装配

[实用新型]一种应用于复杂多构型微零件自动装配的在线检测系统-CN201920083400.1有效
发明人：徐振源;张娟;毕列;吴文荣;王红莲;戴曦;彭博;温明;魏红;杨宏刚 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种应用于复杂多构型微零件自动装配的在线检测系统，涉及微零件检测技术领域，包括微装配水平视觉检测模块、微装配垂直视觉检测模块、微装配垂直光电检测模块、重载龙门架和设备工作台。其中，微装配水平视觉检测模块包括水平视觉光学组件、水平视觉运动组件，水平视觉光学组件安装在水平视觉运动组件上，对第一方向检测。微装配垂直视觉检测模块包括垂直视觉光学组件、垂直视觉运动组件，垂直视觉光学组件安装在垂直视觉运动组件上，对第二方向检测。微装配垂直光电检测模块安装在垂直视觉运动组件上，结构紧凑，空间利用率高，能从多方位、多角度进行实时检测，有利于提高微零件的装配效率和装配精度。
垂直微装配视觉运动视觉检测模块视觉光学光电检测模块在线检测系统方向检测自动装配组件安装构型本实用新型空间利用率设备工作台零件检测实时检测装配效率龙门架重载应用装配

[发明专利]一种具有微装配力传感器的真空吸附夹持器系统-CN202010171958.2有效
发明人：王代华;包丽萍;王坎 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有微装配力传感器的真空吸附夹持器系统，包括真空吸附夹持器、气路装置、微装配力传感器、信号调理电路、夹持装配控制器和位移台；真空吸附夹持器包括吸附夹持头、柔性梁和气管，柔性梁上加工有平行四边形柔性机构，平行四边形柔性机构具有四个相同的柔性铰链，吸附夹持头与柔性梁的一端固定连接，柔性梁的另一端固定安装在位移台上，微装配力传感器安装在能感应平行四边形柔性机构的形变的位置处，微装配力传感器的输出端通过信号调理电路与夹持装配控制器连接，夹持装配控制器与位移台连接。本发明能实现微装配力的传感和反馈控制，能检测微装配过程中微装配力的大小并且保证装配过程中不因微装配力过大而破坏微小零件。
一种具有装配传感器真空吸附夹持系统

[发明专利]一种应用于批量微装配的在线检测系统-CN202211355444.8在审
发明人：张娟;杨毅;毕列;杨宏刚;吴文荣;王大松;程俊森;彭博;魏红;温明 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于批量微装配的在线检测系统，包括隔振平台，隔振平台顶部连接有用以移动微零件的6DOF机械臂模块、用以放置待装配微零件的微零件操作台模块，围绕微零件操作台模块，还包括水平正中显微视觉模块、水平侧路显微视觉模块、底部显微视觉模块、机械臂末端显微视觉模块和机械臂末端力传感器，用以零件空间位姿在线检测与装配力检测；本发明适用于批量微零件装配的在线检测，能够针对包含6DOF机械臂的批量化微装配系统装配过程中零件空间位姿在线检测与装配力检测，提升装配精度。
一种应用于批量装配在线检测系统

[发明专利]微零件装配系统及相应的在线装配方法-CN201310196682.3有效
发明人：张娟;张正涛;徐德 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-05-24 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B81B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于微零件装配的装配系统及相应的在线装配方法。该装配系统包括多路显微视觉系统、显微视觉系统控制模块、运动平台控制模块、图像基础测量模块、微零件装配模块、三维动画显示模块和三维动画显示系统，该装配系统适用于多种微零件的装配，具有较好的通用性和适应性。本发明还公开了一种相应的微零件在线装配方法，该方法基于空间彼此近似正交排布的三路显微视觉引导，通过在线检测微零件的相对位姿，控制微零件位姿调整，从而实现装配，该在线装配方法适用于复杂结构微零件在三维空间的装配
零件装配系统相应在线方法

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