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[实用新型]一种基于高精度定位的铁路巡线装置-CN201920980249.1有效
发明人：赵博;冯国丽 -专利权人：赵博
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高精度定位的铁路巡线装置，包括设备壳体、固定腰带、中央处理器和紧急呼叫装置；通过固定腰带将设备壳体固定在巡线员的腰部位置，通过调节卡扣调整至松紧合适，方便携带且不妨碍巡线员其他操作；设备壳体固定后其上端面与巡线员视线方向相背离，通过翻转轴将安装板翻转至水平端面，巡线员低头即可观察到液晶显示屏，通过液晶显示屏记录巡线信息或者查看电子地图；通过生命体征检测组件检测巡线员的各项生命体征，一旦发现生命体征出现异常，通过中央处理器同轴紧急呼叫装置，进行远程报警，同时高精度定位模块提供巡线员的具体位置信息，方便救援搜寻。
一种基于高精度定位铁路线装

[发明专利]一种高压输电线路巡线机器人的风力取电装置-CN201910788060.7在审
发明人：毛先胤;文屹;马晓红;张秋雁;张迅;彭赤;黄良;周海 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压输电线路巡线机器人的风力取电装置，在巡线机器人的箱体内装上发电机，并使用传动轴将风力发电的导叶和发电机相连，构成了发电的系统。利用山区和野外风力较强的特点，将风能转换为巡线机器人工作所需的电能，为设备持续地供电。有效解决了传统巡线机器人需要频繁更换电池和给电池充电的问题。使得巡线机器人能够长时间保持工作状态，提高了巡线机器人的迅销效率。
巡线机器人高压输电线路取电装置发电机风力风力发电电池充电风能转换更换电池时间保持有效解决传动轴导叶内装野外供电发电山区

[实用新型]一种方便机器人巡线用架空地线的架设装置-CN202020930808.0有效
发明人：何海勇;康善斌;严灵;陈旭;林冠杰 -专利权人：清远电力规划设计院有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于电力巡线技术领域，其公开了一种方便机器人巡线用架空地线的架设装置，包括与外设配网杆塔固定连接的连接架，所述连接架上设有架设块，所述架设块上设有供外设巡线机器人的行走轮通过的凹部、用于支撑架空地线的支撑部该方便机器人巡线用架空地线的架设装置极大程度上简化了巡线机器人的越障动作，从而有效地提高了巡线机器人的工作效率。
一种方便机器人巡线用架空地线架设装置

[发明专利]输电线缆视频巡线方法及终端-CN202010410606.8有效
发明人：张宇;亢晓斌;刘东剑;杨伟强;孟甜 -专利权人：深圳金三立视频科技股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线缆视频巡线方法及终端，方法包括：获取输电线缆的多个标定预置位；分别获取球机在所述多个标定预置位的水平转动角度、竖直转动角度和镜头倍率；采用spline函数对水平转动角度和竖直转动角度的变化关系进行拟合，得到第一拟合函数；采用spline函数对标定预置位和镜头倍率的变化关系进行拟合，得到第二拟合函数；根据所述第一拟合函数和第二拟合函数计算得到多个新预置位的巡线参数；球机根据所述多个新预置位的巡线参数对输电线缆进行自动巡线本发明进行巡线时整个移动过程和变倍过程平滑，可自动进行巡线，无需人工标定，巡线效率高。
输电线缆视频方法终端

[发明专利]一种智能化GPS巡线系统-CN202210240659.9在审
发明人：汪敬堂;候小平;任元明;王辉;郭昊;马英;刘宗青;冯磊;冯雨 -专利权人：宁夏深中天然气开发有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04L67/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种智能化GPS巡线系统，包括手持终端、上位机，手持终端将采集信息通过无线传输至上位机进行分析处理，上位机设定巡线路径，上位机通过手持终端内置的GPS定位模块读取巡检人员的GPS巡线行走轨迹，并生成巡线行走轨迹坐标点集合，上位机通过将轨迹坐标点集合与设定巡线路径相比较，自动剔除偏离设定巡线路径坐标点，生成实时巡线行走轨迹；巡检人员通过手持终端对实时巡线行走轨迹中异常情况通过图片、语音、文字进行记录
一种智能化 gps 系统

[实用新型]适应飞行及线路滑行的两栖式无人机-CN201820508729.3有效
发明人：卢胜标;夏良标;莫止范;冯鹏程;颜毓宏;陈健文;石英;韩西坪;庞统;刘晓伟;李德洋 -专利权人：广西电网有限责任公司玉林供电局;武汉珈铭凯尔电气科技发展有限公司;武汉傲睿尔科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应飞行及线路滑行的两栖式无人机，其包括：无人机主体；巡线装置，巡线装置包括至少一巡线单元，巡线单元固定于无人机主体上，巡线单元包括：悬挂板；主动滑轮，主动滑轮设于悬挂板顶端；驱动装置，驱动装置与主动滑轮相连，且驱动装置用于驱动主动滑轮转动，以使两栖式无人机在巡线的线路上移动。本实用新型将巡线装置和无人机主体结合设计出两栖式巡线无人机，通过无人机主体与巡线装置相互配合以解决无人机主体普遍存在的续航能力不足，视野受限，相对于有人机容易出现缺陷的漏判等问题，以及巡线装置存在的越障困难等问题
巡线主动滑轮驱动装置两栖式本实用新型悬挂板滑行驱动续航能力巡检功能飞行上移动受限巡检越障爬行转动视野配合

[发明专利]一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法-CN202011462609.2在审
发明人：李清峰;任帅;马征;霍佃星;刘小军;杨章 -专利权人：青岛积成电子股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡检员GPS巡线行走轨迹的自动纠偏方法，包括以下步骤：计算机读取巡检员的GPS巡线行走轨迹，自动生成巡线行走轨迹坐标点集合；计算机对巡线行走轨迹坐标点集合进行计算处理，自动剔除其中的低于一定速度的轨迹点、两点间距大于一定距离的轨迹点，以及小于80度的夹角顶点；计算机将处理之后的巡线行走轨迹坐标点集合导入七点一阶平滑算法中，自动拟合巡线行走轨迹中的噪声，让整个巡线行走轨迹曲线更为平滑，其原理是最小二乘法本发明在处理巡检员的行走轨迹时，可以去除部分突变点，合理化巡线行走轨迹；现有的大多数的轨迹处理方法都是针对汽车行驶轨迹进行的，针对巡检员的行走轨迹的方法较少，本发明的方法提供了一种新选择。
一种巡检 gps 行走轨迹自动纠偏方法

[发明专利]一种巡线小车的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310911834.7在审
发明人：高发煜;王铭明;贾强强;陈向东 -专利权人：北京思明启创科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡线小车的控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法应用于巡线小车的主控制器，所述巡线小车还包括至少两个灰度传感器，所述方法包括：所述巡线小车在沿着预设的灰度轨迹线行进时，实时获取所述灰度传感器检测到的处于所述灰度传感器正下方的灰度轨迹线的灰度值；根据获取到的灰度值，确定所述巡线小车与所述灰度轨迹线的相对位置；根据所述相对位置，控制所述巡线小车；其中，所述灰度轨迹线是由具有不同灰度值的灰度条纹组成，且所述灰度轨迹线的灰度值由中心向两侧递减。本发明方案利用灰度轨迹线代替现有的纯黑色轨迹线，在此基础上，只需结合少量的灰度传感器，即可保证巡线小车具有顺滑的巡线效果。
一种小车控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种电子电路中的巡线方法-CN201410506269.7有效
发明人：任元华 -专利权人：江阴润玛电子材料股份有限公司
申请日： 2014-09-27 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子电路中的巡线方法，该方法包括：1)提供控制系统，控制系统包括电机驱动电路、红外线光电传感器、高清摄像设备、图像处理设备和飞思卡尔IMX6处理器，红外线光电传感器用于检测巡线轨迹，高清摄像设备用于采集巡线机器人的前方图像，图像处理设备用于对前方图像进行图像处理，飞思卡尔IMX6处理器与红外线光电传感器和图像处理设备分别连接，以基于巡线轨迹检测结果和图像处理结果控制电机驱动电路，巡线为设置在地面上的具有预设颜色的引导条带；以及2)使用控制系统进行巡线。通过本发明，能够准确控制巡线机器人的行进轨迹，并能够自动识别出前方目标的类型，以确定巡线机器人的下一步操作。
一种电子电路中的方法

[发明专利]巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统-CN201510374850.2有效
发明人：麦晓明;王婷;王柯;张明;彭向阳;徐志翔;许志海;王锐 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院;武汉大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
机器人下线装置设有系统

[发明专利]巡线车控制系统和巡线车控制方法-CN201510018640.X有效
发明人：邓红英;杜中庆;陈跃中 -专利权人：国家电网公司;江西电力职业技术学院
申请日： 2015-01-14 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种巡线车控制系统和巡线车控制方法。其中，该系统包括无线控制器，用于向巡线车发送开启指令，接收视频图像；以及发送紧急控制指令；控制箱，用于启动巡线车在避雷线上运行，根据接收到的障碍检测结果控制巡线车的各手掌的电机驱动各手掌的开合和手臂移动角度，使巡线车跨越障碍物；以及在无法判别障碍物时，控制巡线车停止运行，并向无线控制器报警，根据紧急控制指令控制巡线车运行；障碍检测模块，用于检测避雷线上的障碍物，并将障碍检测结果发送给控制箱；视频图像采集装置
巡线车控制系统控制方法

[发明专利]用于架空输电线路的巡线机器人-CN201710120376.X有效
发明人：杨国栋;常文凯;梁自泽;李恩;闫田田;毛一剑;徐大伟;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体提供一种用于架空输电线路的巡线机器人。本发明旨在解决现有巡线机器人结构复杂、续航能力差以及不能贴近输电线路巡检的问题。为此目的，本发明的用于架空输电线路的巡线机器人包括主体、与主体连接的起落驱动组件以及连接在主体上的夹紧驱动组件，所述主体能够平稳地悬挂在输电线路上，所述起落驱动组件用于驱动巡线机器人升起和降落，所述夹紧驱动组件用于夹紧线路并且使巡线机器人在线路上稳定地移动由于具有以上结构，所述巡线机器人整体结构简单，并且能够通过夹紧驱动组件保证所述巡线机器人与输电线路紧密贴合地巡查，另外，所述巡线机器人还包括电池仓，因此解决了续航能力差的问题。
用于架空输电线路机器人

[实用新型]一种高压线路全自动巡线器-CN201220268491.4有效
发明人：喻永贵 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2012-06-08 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高压线路全自动巡线器，其与控制中心连接；巡线器包括中央处理器、分别与中央处理器连接的取能互感器、电机伺服单元、通讯单元以及图像单元；其中，取能互感器将所产生的电源提供给巡线器，控制中心根据中央处理器所检测到巡线器的当前位置下发移动命令，电机伺服单元根据移动命令控制巡线器作往返运动，图像单元对巡线器作往返运动的线路进行拍摄，并将所拍摄的图像通过通讯单元传回控制中心。该技术方案减少了巡线员工的劳动强度和其他高额设备的费用；另外，该巡线器可一机多用，冬季可加装加热器自动对高压线路适当加热，这样的话，可消灭或避免产生冰凌，从而节约大量的人力和物力。
一种高压线路全自动巡线器

[实用新型]智能巡线、定位系统-CN201620854374.4有效
发明人：任自放;裴忠才;任伟 -专利权人：任自放
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能巡线、定位系统。它包括巡线、定位传感器（2）、巡线、定位反射装置（3）、传感器支架（4）和智能控制器（5），所述巡线、定位反射装置（3）设置在路面上，且其表面具有两种漫反射性质的材料，巡线、定位传感器（2）设置在传感器支架（4）上，传感器支架（4）安装在车辆上且能水平或竖直调节巡线、定位传感器（2）的位置，巡线、定位传感器（2）与智能控制器（5）相连，智能控制器（5）通过CAN总线将数据传递至控制系统。本实用新型一种智能巡线、定位系统，减少了人工手动反复操作，减少了现场人员对轨迹或定位的监测，增强了设备行驶或定位的精确度，缩短了操作的时间和定位精度，节约人工成本。
智能定位系统

[实用新型]一种小型红外检测自动巡线仪-CN202220802388.7有效
发明人：崔明辉 -专利权人：青岛昱成达通信工程有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型红外检测自动巡线仪，属于电力线路检测技术领域，在现有的技术中，大多通过旋钮螺栓的方式来实现巡线仪与无人机的安装与拆卸，由此导致巡线仪的安装与拆卸较为不便捷，包括安装套和巡线仪本体，安装套的内部设有角度调节机构，角度调节机构的表面设有安装拆卸组件，角度调节机构包括有微型马达，安装套的内壁转动连接有转动杆；通过使两个锥形插接杆移动至固定框内，然后将巡线仪本体插入再安装盒的内部，伸缩弹簧伸展并推动移动板和锥形插接杆，使锥形插接杆插入至锥形插接孔内，从而方便的完成了巡线仪本体的固定安装，进而有效的提高了安装巡线仪本体的便捷性，以及有效的提高了后续拆卸安装巡线仪本体的便捷性。
一种小型红外检测自动巡线仪