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[实用新型]一种带导航功能的导盲棒-CN201120247225.9有效
发明人：窦雨倩 -专利权人：窦雨倩
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导盲棒，特别公开了一种带导航功能的导盲棒。该带导航功能的导盲棒，包括导盲棒体，导航仪，其特征是：导盲棒体上部装有导航仪挂板，导航仪挂板上装有导航仪，导航仪内装有发声器，导航仪上部装有制动开关，制动开关下部装有电池仓，导航仪挂板可拆卸。
一种导航功能导盲棒

[发明专利]基于分布鲁棒滤波的INS/GPS紧耦合导航方法及系统-CN202211200811.7在审
发明人：李鹏;司康;曹源 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分布鲁棒滤波的INS/GPS紧耦合导航方法及系统，属于组合导航系统技术领域，基于该方法的系统由捷联惯性导航系统、全球卫星定位系统组成，惯性导航系统获取移动载体的三维位置、姿态、速度信息，全球卫星定位系统输出伪矩和伪距率量测值，在此基础上使用分布鲁棒滤波算法进行状态估计，本发明采用分布鲁棒滤波方法替换传统鲁棒滤波方法，引入矩分布模糊集描述组合导航系统建模误差和干扰所导致的不确定性，通过动态因子抑制导航初始误差，优化滤波器性能，提升组合导航系统滤波的精确性和鲁棒性；能够在保持组合导航系统鲁棒性的前提下，提升组合导航系统滤波精度，且简单易实施，应用前景广阔。
基于分布滤波 ins gps 耦合导航方法系统

[实用新型]一种盲人导航棒-CN201220127113.4有效
发明人：方流生 -专利权人：方流生
申请日： 2012-03-30 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型的一种盲人导航棒，包括导航棒，及设置在导航棒顶端的手柄，及设置在手柄下端的开关，及设置在开关内部的电源，及设置导航棒底端由橡胶制成的垫块，及设置在垫块上端的镜头传感器，所述导航棒内还设置有接收控制器，所述电源、开关、镜头传感器和接收控制器通过导线相连；盲人导航棒底端设置有镜头传感器，如检查到前方有障碍物就发生警报，手柄处的振动装置开始震动，从而提醒盲人前方的路面情况，这样盲人对前面的道路情况有了了解
一种盲人导航

[发明专利]空间定位方法、装置、设备、存储介质以及导航棒-CN202010707497.6有效
发明人：刘翌勋;秦陈陈;姚建华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种空间定位方法、装置、设备、存储介质以及导航棒，属于人工智能技术领域。所述方法包括：获取由相机对目标场景进行拍摄得到的图像；识别图像中的标记点信息；根据标记点在图像对应二维位置坐标以及三维位置坐标，确定相机在导航棒对应的三维坐标系中的位置信息；基于相机在导航棒对应的三维坐标系中的位置信息，确定导航棒对应的三维坐标系与相机对应的三维坐标系之间的空间变换关系；基于导航棒的待检测位置在导航棒对应的三维坐标系中的三维位置坐标以及空间变换关系，确定导航棒的待检测位置的空间位置信息。
空间定位方法装置设备存储介质以及导航

[发明专利]一种基于Huber’s M-估计的导航鲁棒滤波方法-CN202310506441.8在审
发明人：孙艺丁;洪灵菲;闫捷;徐俊艳;赵勇 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Huber’s M‑估计的导航鲁棒滤波方法，包括：构建惯性/卫星组合导航系统的状态空间模型；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新包括基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的时间更新，基于Huber’sM‑估计鲁棒滤波的鲁棒化，基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的量测更新。本发明不增加惯性/卫星组合导航系统状态空间模型的维数，在一定程度上降低了计算量，具有典型性、普适性和易扩展性，显著提升惯性/卫星组合导航系统的鲁棒性，工程应用性强。
一种基于 huber 估计导航滤波方法

[发明专利]一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法-CN201810864042.8有效
发明人：乔建忠;程昱;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法，首先，基于惯性和卫星组合导航系统建立组合导航系统状态模型；其次，考虑欺骗干扰传播特性，提取欺骗干扰的数学特征，将欺骗干扰表征在组合导航量测模型，建立含有欺骗干扰的组合导航系统量测模型；最后设计鲁棒卡尔曼滤波器抑制欺骗干扰。本发明方法具备抗干扰、鲁棒性强、兼容性好等优点。
一种基于卡尔滤波欺骗干扰组合导航方法

[发明专利]基于对抗地图的深度强化学习导航应用鲁棒性增强方法-CN202210447172.8在审
发明人：桓琦;郭敏;马晓军;曾颖明;方永强 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对抗地图的深度强化学习导航应用鲁棒性增强方法，属于人工智能安全技术领域。本发明针对深度强化学习导航应用，为提高真实环境下DRL导航系统的鲁棒性，保证DRL导航模型在多种地图上均可安全导航，基于对抗样本的基本原理，提出了对抗地图的定义以及生成方法，并在此基础上通过“以攻促防”的方式，从对抗样本攻防角度出发，设计了一种基于对抗地图的鲁棒性增强方法，能够解决在真实环境下如何将对抗扰动添加到智能模型输入的问题，为真实环境下DRL导航模型的鲁棒性增强提供了一套可用的方案。
基于对抗地图深度强化学习导航应用鲁棒性增强方法

[发明专利]一种个性化颈枕固定螺钉进钉导航模板-CN201510607846.6有效
发明人：吴超;谭伦 -专利权人：自贡市第四人民医院;吴超
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种个性化颈枕固定螺钉进钉导航模板，包括颈枕固定螺钉进钉导航模板本体，其特征在于所述导航模板包括矢状曲度模棒、颈2椎弓根螺钉导航导板和枕骨螺钉导航导板，矢状曲度模棒为两根，颈2椎弓根螺钉导航导板为双侧导板；术中颈2椎弓根螺钉导航导板位于第二颈椎、枕骨螺钉导航导板位于颅骨，颈2椎弓根螺钉导航导板与枕骨螺钉导航导板通过矢状曲度模棒固定连接。
一种个性化固定螺钉导航模板

[实用新型]一种个性化颈枕固定螺钉进钉导航模板-CN201520737772.3有效
发明人：吴超 -专利权人：自贡市第四人民医院;吴超
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种个性化颈枕固定螺钉进钉导航模板，包括颈枕固定螺钉进钉导航模板本体，其特征在于：所述导航模板包括矢状曲度模棒、颈2椎弓根螺钉导航导板和枕骨螺钉导航导板，矢状曲度模棒为两根，颈2椎弓根螺钉导航导板为双侧导板；术中颈2椎弓根螺钉导航导板位于第二颈椎、枕骨螺钉导航导板位于颅骨，颈2椎弓根螺钉导航导板与枕骨螺钉导航导板通过矢状曲度模棒固定连接。
一种个性化固定螺钉导航模板

[发明专利]基于Krein空间的水面舰艇导航系统的鲁棒自适应滤波方法-CN201910279494.4有效
发明人：陈熙源;王俊玮;王子静;杨萍;邵鑫 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Krein空间的水面舰艇导航系统的鲁棒自适应滤波方法，包括如下步骤：根据Krein空间线性估计理论和捷联惯性导航系统、全球导航卫星系统特点，引入不确定性摄动参数，建立基于Krein空间的SINS/GNSS组合导航的鲁棒H∞滤波方程；建立捷联惯性导航系统在ECEF系下的误差状态方程和SINS/GNSS组合量测方程；根据鲁棒H∞滤波器新息来正确估计和补偿不确定性摄动参数用于保证水面舰艇导航系统的精度和可靠性本发明方法通过建立Krein空间下SINS/GNSS组合导航H∞滤波器来保证水面舰艇导航系统抵抗外界不确定性摄动的鲁棒性，同时，根据滤波器新息来正确估计和补偿不确定性摄动参数，以达到进一步提高导航系统可靠性
基于 krein 空间水面舰艇导航系统自适应滤波方法

[发明专利]导航雨伞-CN201810103974.0在审
发明人：刘基山;王榆浩 -专利权人：福建雨丝梦洋伞实业有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及生活用品，公开了一种导航雨伞，包括伞面、伞中棒、可转动的设置在伞中棒上的上巢、活动套装在伞中棒上的下巢，伞面具有用于指向的箭头部，伞中棒上滑设有壳体，壳体内设有与移动设备无线或有线连接的控制板，伞中棒内设有与控制板连接的微型电动机，微型电动机的输出轴与上巢连接，控制板接收到导航信号后发送指令到微型电动机，微型电动机工作带动上巢、箭头部旋转。本发明伞面具有箭头部，控制板与手机的导航APP连接，控制板根据导航APP的导航信息控制微型电动机旋转箭头部，使箭头部指向导航的方向，使用者只要稍微抬头看箭头部的方向即可找路，降低安全隐患。
箭头部微型电动机控制板伞中棒上巢伞面雨伞指向安全隐患导航信号导航信息发送指令活动套装生活用品移动设备可转动输出轴壳体上滑手机下巢面具体内抬头

[实用新型]导航雨伞-CN201820179658.7有效
发明人：刘基山;王榆浩 -专利权人：福建雨丝梦洋伞实业有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： A45B3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及生活用品，公开了一种导航雨伞，包括伞面、伞中棒、可转动的设置在伞中棒上的上巢、活动套装在伞中棒上的下巢，伞面具有用于指向的箭头部，伞中棒上滑设有壳体，壳体内设有与移动设备无线或有线连接的控制板，伞中棒内设有与控制板连接的微型电动机，微型电动机的输出轴与上巢连接，控制板接收到导航信号后发送指令到微型电动机，微型电动机工作带动上巢、箭头部旋转。本实用新型伞面具有箭头部，控制板与手机的导航APP连接，控制板根据导航APP的导航信息控制微型电动机旋转箭头部，使箭头部指向导航的方向，使用者只要稍微抬头看箭头部的方向即可找路，降低安全隐患。
箭头部微型电动机控制板伞中棒上巢本实用新型伞面雨伞指向安全隐患导航信号导航信息发送指令活动套装生活用品移动设备可转动输出轴壳体上滑手机下巢面具体内抬头

[发明专利]一种基于因子图和可观测度分析的多源融合导航方法-CN202010610024.4有效
发明人：朱建良;左思琪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于因子图和可观测度分析的多源融合导航方法。该方法包括以下步骤：构建基于惯导/辅助传感器组合导航模型的多源融合导航系统，得到以惯导为核心，卫星、视觉、里程计中两种或者两种以上为辅助传感器的组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器；基于各组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器的导航解算结果，度量各各组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器状态变量的可观测度；采用增量式因子图架构，根据多源组合导航因子的可信度评价，在线选择最佳因子参与融合，并自动调节信息分配的权重，从而实现跨场景的多源融合导航。本发明能够实现多传感器的自适应融合与安全可靠导航定位，提高了惯性/卫星/视觉等多源导航信息融合的精度和可靠性。
一种基于因子可观测度分析融合导航方法

[发明专利]一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法-CN201710376123.9在审
发明人：曹松银;成光浩;方宇;刘俊 -专利权人：扬州大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法。该发明构造干扰观测器估计并抵消多未知输入惯性导航系统或惯性组合导航系统中的惯性器件漂移，设计自适应估计器重构导航系统，构造具有鲁棒耗散和保成本性能指标的滤波器，其中鲁棒耗散和保成本性能指标抑制系统中能量有界干扰，并能优化估计误差方差的上界；基于干扰观测器、自适应估计器、鲁棒耗散和保成本滤波器，构造抗干扰容错滤波器；基于凸优化算法求解鲁棒抗干扰容错滤波器增益阵列。本发明具有抗干扰性强、滤波精度高、可靠性好等优点，可用于惯性导航系统或惯性组合导航系统等。
一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法

[发明专利]一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法-CN201610907997.8有效
发明人：卢少然;范爱中;李晟 -专利权人：中冶华天南京电气工程技术有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法。该方法是利用投影统计对从艇接收到的来自主艇的量测信息进行异常判断，获取量测信息的权值后，建立基于改进Huber估计的协同导航鲁棒滤波模型，提高了从艇的定位精度。本发明的具有鲁棒特性的协同导航滤波方法通过结合投影统计异常点鉴别方法和改进Huber估计法提高在量测噪声异常情况下的协同导航从艇的定位精度，增强滤波算法的鲁棒性。该方法的特点是当量测噪声为近似高斯分布并且出现异常值时滤波仍可以保持较高的精度，具有鲁棒性。
协同滤波量测信息鲁棒特性鲁棒性投影高斯分布量测噪声滤波模型滤波算法异常判断异常点鲁棒噪声近似改进鉴别统计

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