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[发明专利]基于无人机摄影技术的工程土方量测量方法-CN201610232259.8有效
发明人：朱彩英;陈良浩;朱杰;施尊淳;刘晨亮;王道亮;巩金忠 -专利权人：昆山数字城市信息技术有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于无人机摄影技术的工程土方量测量方法，其包括如下步骤：S1、点云数据获取；S2、对获取的点云数据进行预处理；S3、利用积分法进行土方量计算。具体地，本发明的工程土方量测量方法采集原地表面密集点云高程数据和积分法计算土方量，该方法用少量像控点经过摄影测量解算，生成覆盖测区的密集点云数据，根据设定的土方测量边界和设计标高，用积分可获得精确的测量结果
工程土方量摄影技术测量点云数据积分法预处理密集点云数据土方量计算测量边界高程数据工作效率人工成本摄影测量设计标高土方量点云解算采集测算节约覆盖

[发明专利]一种基于密集点云的建筑物立面提取方法和装置-CN202210217728.4有效
发明人：王宇翔;叶馨兰;李民录;沈均平 -专利权人：航天宏图信息技术股份有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于密集点云的建筑物立面提取方法和装置，涉及数据处理的技术领域，包括：获取待提取区域的密集匹配点云数据，并对密集匹配点云数据进行预处理，得到目标密集匹配点云数据；基于目标密集匹配点云数据，构建待提取区域的均匀网格，并确定出均匀网格中的候选点云数据；基于密度可达性分析算法、局部表面拟合算法和候选点云数据，对待提取区域内的建筑物立面进行粗提取，得到待提取区域内的建筑物的初始立面；基于预设图像处理算法和初始立面
一种基于密集建筑物提取方法装置

[发明专利]基于密集点云的B样条曲面拟合方法及装置-CN202011160885.3在审
发明人：荆学东;张雨嶶 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于密集点云的B样条曲面拟合方法及装置，包括：利用激光扫描仪，采集扫描零件的三维点云数据；对所有采集的点云进行滤波去噪处理；利用学习曲线分析点云数据适用的曲线拟合次数；对输入的所有点云进行特征点提取，获取稀疏特征点；用稀疏特征点在UV坐标系下进行B样条曲线拟合，与原始点云数据线性插值拟合的线段进行误差对比；在误差大的曲线段中继续选取新的特征点加入，重新拟合和误差分析；重复直到曲线误差达到精度构成曲面网格能够将密集点云通过特征点选取算法变为较为稀疏的点，达到用最少的数据点就能拟合出精度较高的曲面。
基于密集曲面拟合方法装置

[发明专利]大型水轮机叶片快速测量方法-CN200910022576.7有效
发明人：梁晋;刘建伟;肖振中;唐正宗;史宝全 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2009-05-18 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型水轮机叶片快速测量方法，其特征在于，首先在叶片表面粘贴标志点，然后从不同角度拍摄一组照片，作为测量的原始数据输入计算机中进行解析处理。在测量软件中通过对照片组进行图像检测，识别出各张照片中标志点并定位其中心，匹配同名标志点，最后根据标志点的多个二维坐标重建出对应物体点的三维坐标，由重建出的三维标志点拟合目标的稀疏框架模型，再用双目光栅扫描方法逐块扫描叶片表面，得到局部的密集点云，根据局部的标志点将密集点云对齐到全局坐标系下，得到叶片的密集点模型。
大型水轮机叶片快速测量方法

[发明专利]一种基于多源数据的高精地图生成方法及系统-CN202310233868.5有效
发明人：李晓晖;程雷;胡锐;王进;饶磊;赵辉 -专利权人：北京数字政通科技股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多源数据的高精地图生成方法及系统。所述方法包括：设置多种传感器，采集生成高精地图所需的数据；提取无人机倾斜摄影影像与专业采集车拍摄影像的影像特征点，对影像特征点进行融合，得到像点稀疏点云；从像点稀疏点云中提取特征要素，对稀疏点云的特征要素进行立体匹配，重建密集点云；将专业采集车激光雷达点云与重建的密集点云进行精度点云重定向配准，确定各高精地图元素的实际位置信息；使用高精地图元素构建高精地图。
一种基于数据地图生成方法系统

[发明专利]一种岩石结构面形貌测量装置及岩石结构面三维重建方法-CN202210164605.9在审
发明人：张小波;欧阳澍;姚池;杨建华;曹志松;周创兵 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：岩石结构面三维重建方法包括：采用岩石结构面形貌测量装置拍摄待测量的岩石结构面试样在不同拍摄位置及不同拍摄角度下的多张图片；对多张图片进行图片对齐；识别图片背景中白色聚丙烯片上的多个特征点，输出具有随机维度的密集点云；对密集点云进行缩放，生成缩放后的真实尺寸密集点云；对真实尺寸密集点云进行生成纹理处理，获得真实尺寸的岩石结构面三维重建模型。
一种岩石结构形貌测量装置三维重建方法

[发明专利]一种基于密度峰值法的道路水渍密集位置辨别方法-CN202210371635.7在审
发明人：肖敏敏;董金勇;钱思博;程韦;范霖 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于密度峰值法的道路水渍密集位置辨别方法，包括如下步骤：(1)对沥青路面进行数据采集，得到沥青路面结构内部水渍的分布情况；(2)利用插值法得到未能检测出的水渍密集点的X轴与Y轴值；(3)对得出的完整数据进行计算，得到各个水渍密集点之间的距离dij；(4)基于水渍密集点之间的距离dij和密度公式，得到局部范围内水渍密集点的分布密度ρi；(5)求出水渍的密集点i与其余水渍密集点j之间的距离δi；(6)基于得到的水渍密集点的分布密度ρi和距离δi，将选取i个样本数据序号作为代号，绘制以ρ为横坐标和δ为纵坐标的散点图，本发明能够提高道路养护的效率，降低道路养护的成本，对道路的预防性养护具有深远的意义
一种基于密度峰值道路水渍密集位置辨别方法

[发明专利]一种车载激光点云与序列全景影像的配准方法-CN202011367207.4在审
发明人：陈驰;杨必胜;张云菲 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本发明属于测绘技术领域，公开了一种车载激光点云与序列全景影像的配准方法，包括：获取车载激光点云数据、序列全景影像数据，并得到第一天际线矢量、第二天际线矢量；分别构建激光点云配准基元图、影像配准基元图；组成共轭配准基元对；利用共轭配准基元对解算预建立的2D‑3D粗配准模型，得到摄影测量坐标系与LiDAR参考坐标系之间的空间坐标初始转换参数信息，完成2D‑3D粗配准；基于序列全景影像数据生成MVS影像密集点云；将空间坐标初始转换参数信息作为初始值，进行MVS影像密集点云与车载激光点云数据之间的最优配准，完成3D‑3D精确配准。
一种车载激光序列全景影像方法

[发明专利]一种高智能机器人环境感知方法及系统-CN202010414466.1有效
发明人：史超 -专利权人：深圳国信泰富科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：包括：步骤S1，激光雷达对周围环境进行实时环绕扫描获得点云数据；步骤S2，双鱼眼相机对点云数据进行处理获得密集点云数据；步骤S3，对点云数据进行计算处理获得二维地图；步骤S4，获取高智能机器人的姿态数据；高智能机器人的姿态数据包括：站立态和爬向态；步骤S5，将二维地图和高智能机器人的姿态数据进行匹配，并输出二维地图和姿态数据：步骤S6，将二维地图对密集点云数据进行赋色处理，获得实景点云数据。具有以下有益效果：本高智能机器人根据获取的姿态数据和二维地图进行环境感知，提高了高智能机器人在不同姿态数据下对环境感知的精准度。
一种智能机器人环境感知方法系统

[发明专利]可移动文物的多视角三维重建方法及装置-CN201610757264.0在审
发明人：刘建国 -专利权人：刘建国
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：两组影像分别是利用相机通过围绕放置在不同位置的不同支撑台面上的文物拍摄多圈影像得到，拍摄两组影像中第一组影像时文物的顶部不与文物所在的支撑台面接触，拍摄两组影像中第二组影像时文物的底部不与文物所在的支撑台面接触；根据两组影像生成文物的部分密集点云，基于测量控制板上的多个控制点构建三维坐标系，在三维坐标系中将部分密集点云进行合并生成文物的密集点云；根据文物的密集点云重建文物的三维模型。
移动文物视角三维重建方法装置

[发明专利]一种无人机裸眼3D全数字测图法-CN202210730038.9在审
发明人：谢显龙;胡光全;邓道彬;何寿海;罗勇;熊廷亮;阮忠栎;雍婷婷;谢能 -专利权人：中铁二局第一工程有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种一种无人机裸眼3D全数字测图法，采用无人机航测法建立密集点云数据，采用点云滤波分类法提取地面特征点，点云逆向工程法转化为三维格网模型，通过格网孔洞修饰和格网内插法优化格网空间结构，根据比例尺需求设置等高线参数其等高线能够直接转化为TIN三角网、数字高程模型(DEM)，密集点云数据，能够直接用于土石方计算，三维GIS模型建立。
一种无人机裸眼数字测图法

[发明专利]一种基于优化的三维重建的快速图像拼接方法-CN202010356321.0有效
发明人：张佳煜;陈志;陈锐;郑博文;岳文静 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于优化的三维重建的快速图像拼接方法，采用运动恢复结构和多视角立体技术构建拍摄区域的密集点云，通过密集点云来实现影像的拼接；在图像特征点提取中采用优化的特征描述子，进行优化调整，在消除误差积累时，提出如何在初始化完成后选择下一个最佳视图的优化策略，保证点云生成的准确性，减少光束平差法失败的可能性。
一种基于优化三维重建快速图像拼接方法

[发明专利]基于几何约束的高分辨率光学卫星凝视影像配准方法-CN201711003290.5有效
发明人：朱映;王密;金淑英;程宇峰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何约束的高分辨率光学卫星凝视影像配准方法，包括：S100利用附加像方误差补偿的有理函数模型构建影像的自由网平差定向模型；S200基于自由网平差定向模型，对影像中最优交会条件的立体影像对进行密集匹配，获得密集同名点坐标；S300生成密集点云数据，对密集点云数据进行粗差点剔除，并生成数字表面模型数据；S400基于自由网平差定向模型和DSM数据，对影像依次进行几何校正。本发明利用几何定位一致性，实现了高分辨率光学卫星多角度凝视序列影像的高精度配准，解决了卫星平台控制不准、姿态测量不准引起的多角度凝视序列影像配准问题，可为后续应用提供高精度数据基础。
基于几何约束高分辨率光学卫星凝视影像方法

[发明专利]一种面向空地影像数据融合的建筑目标点云快速生成方法-CN202210012783.X在审
发明人：闫利;谢洪;娄紫璇;韦朋成 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向空地影像数据融合的建筑目标点云快速生成方法，属于点云数据处理领域。本发明以城市场景中丰富的建筑平面特征为约束，研究并提出面向空地影像融合的高效可靠的密集匹配方法，引入边缘检测算子提升初始种子点数量、优化种子点分布，加入平面过滤方法滤除非平面种子点，并通过平面拟合纠正种子点的初始法方向，通过归一化互相关系数约束快速生成面片以提升建筑物平面区域密集点云生成效率，加速密集匹配过程提高空地影像数据融合的时间效率。
一种面向空地影像数据融合建筑目标快速生成方法

[发明专利]重建物体表面的方法、装置及计算机存储介质-CN202111433346.7在审
发明人：张壮;周立阳;姜翰青 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种重建物体表面的方法、装置及计算机存储介质，该方法包括：利用多张图像生成对应的密集点云，该多张图像通过从不同拍摄位置点对场景进行拍摄获得；基于密集点云，生成与密集点云对应的四面体网格，其中，四面体网格中的每个四面体的顶点为密集点云中的坐标点；基于能量函数最小化，为每一个四面体生成二元标签，其中二元标签用于表征四面体位于物体表面的内部或外部；提取具有不同二元标签的四面体之间的公共面以重建物体表面通过上述方式，本申请降低噪声点对重建后的物体表面细节的负面影响，以提高重建精度。
重建物体表面方法装置计算机存储介质