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[发明专利]一种无人驾驶车辆线控转向的容错控制器及其设计方法-CN202111307278.X在审
发明人：汪洪波;杨洋;刘欣雨;覃一哲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆线控转向的容错控制器及其设计方法。该容错控制器用于根据监测到的转向电机的转角传感器故障和故障电压，对车辆的线控转向系统进行补偿，控制转向电机跟随期望的电机转角。容错控制器的设计方法包括：一、定义容错控制器的跟踪误差。二、定义容错控制器的切换函数。三、根据跟踪误差和切换函数设计一个滑模容错控制器；以滑模容错控制器作为所需的容错控制器。四、根据设计的容错控制器确定其自适应律。本发明解决了基于现有车辆线控转向系统中的容错控制器无法同时针对转角传感器故障和执行器故障进行融合处理，进而完成控制补偿的问题。
一种无人驾驶车辆转向容错控制器及其设计方法

[发明专利]一种基于双换热器的CSTR温度容错控制方法-CN201510260628.X有效
发明人：王再英;王正宇 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D23/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双换热器的CSTR温度容错控制方法，其采用的系统包括温度控制器和盘管流量控制器，温度控制器的输入端接有温度检测装置，盘管流量调节阀与温度控制器的输出端连接，夹套流量调节阀与盘管流量控制器的输出端连接；CSTR温度容错控制系统还包括容错控制器以及故障报警器和故障信息显示器，容错控制器的输入端接有盘管流量检测装置和夹套流量检测装置，温度控制器和盘管流量控制器均与容错控制器相接，温度检测装置与容错控制器的输入端连接本发明控制精度高，换热效率高，载热介质消耗量小，提高了CSTR工作的安全性与可靠性以及CSTR反应生产的经济效益。
一种基于换热器 cstr 温度容错控制方法

[发明专利]一种基于永磁容错电机的电驱动系统及其容错控制方法-CN201811506138.3在审
发明人：蒋雪峰;李运之;王绍帅;徐波 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于永磁容错电机的电驱动系统及其容错控制方法。该系统包括永磁容错电机、逆变器、数字滞环控制器、直接电流控制器、PI调节器、模态切换控制器、操纵台、开路短路故障诊断器、开路短路故障处理器、双向晶闸管、速度传感器、方向机、执行机构和位置陀螺仪。方法为：分别采集永磁容错电机绕组的电流，送入开路短路故障诊断器进行故障诊断，将诊断出的故障信号送入开路短路故障处理器，处理结果和输出信号、电机转子位置角送入直流电流控制器进行处理，通过数字滞环控制器输出逆变器驱动信号，驱动永磁容错电机容错运行。本发明实现了永磁容错电机驱动系统的快速动态响应和精确定位，以及不同电气故障单独或同时出现的容错控制。
永磁容错电机短路故障开路容错控制送入电驱动系统滞环控制器诊断器处理器电机转子位置角直流电流控制器快速动态响应电流控制器输出逆变器双向晶闸管速度传感器电气故障故障信号故障诊断模态切换驱动系统驱动信号容错运行输出信号控制器操纵台方向机逆变器陀螺仪采集诊断驱动

[发明专利]逆变器欠压故障下多电机同步协调容错控制方法及系统-CN202010604145.8有效
发明人：张登峰;赵立;李军;陆宝春;张卫 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种逆变器欠压故障下多电机同步协调容错控制方法及系统；控制方法中故障检测器采用序贯似然比检验方法检测欠压故障，容错决策模块根据检测结果改变各电机控制系统容错补偿系数，协调补偿器根据电机间同步误差计算协调补偿量，各电机系统跟踪补偿后指令同步信号达到容错运行目的；容错控制系统包括多个电机控制系统，每个系统均包括电机本体、电源驱动模块和控制器；控制器内均设有故障检测器和协调补偿器，其中一个控制器内设有容错决策模块，用于计算容错补偿系数，减小故障时同步误差。本发明提出的容错策略结构简单，易于实现，方便现有系统进行容错改造。
逆变器故障电机同步协调容错控制方法系统

[发明专利]永磁同步电机的容错预测定子磁链控制方法及系统-CN201810030764.3有效
发明人：黄守道;吴公平;罗德荣 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的容错预测定子磁链控制方法及系统，方法采用双闭环控制且设计了定子磁链滑模观测器、容错预测转速控制器以及容错预测定子磁链控制器，双闭环的外环为容错预测转速控制器、内环为容错预测定子磁链控制器，定子磁链滑模观测器用于观测出负载转矩、外部扰动、定子磁链、转子位置估计偏差角及永磁体失磁率；容错预测转速控制器用于计算出q轴定子磁链指令值；容错预测定子磁链控制器用于计算出d、q轴指令电压，进而实现对永磁同步电机的控制
定子磁链预测永磁同步电机转速控制器控制器转子位置估计滑模观测器永磁体失磁双闭环控制电流偏差负载转矩外部扰动有效抑制指令电压偏差角双闭环有效地脉动内环转矩观测指令

[发明专利]计算机系统及处理错误的方法-CN200510133815.8无效
发明人：竹森康 -专利权人：日本电气株式会社
申请日： 2005-12-21 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： G06F11/00 文献下载
摘要：所述多个系统(10、20)各包括容错控制器(15、25)、CPU(11、21)、底板管理控制器(14、24)和多个硬件模块(12/13、22/23)。CPU(11、21)与容错控制器(15、25)相连。底板管理控制(14、24)与容错控制器(15、25)相连。多个硬件模块(12/13、22/23)与容错控制器(15、25)相连。当收到多个系统(10、20)中的任何一个系统出现故障时，容错控制器(15、25)向与一故障相对应地预定的CPU(11、21)和底板管理控制器(14、24)中的一个输出关于该故障的中断。
计算机系统处理错误方法

[实用新型]一种基于永磁容错电机的电驱动系统-CN201822069633.4有效
发明人：蒋雪峰;李运之;王绍帅;徐波 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于永磁容错电机的电驱动系统。该系统包括永磁容错电机、逆变器、数字滞环控制器、直接电流控制器、PI调节器、模态切换控制器、操纵台、开路短路故障诊断器、开路短路故障处理器、双向晶闸管、速度传感器、方向机、执行机构和位置陀螺仪。方法为：分别采集永磁容错电机绕组的电流，送入开路短路故障诊断器进行故障诊断，将诊断出的故障信号送入开路短路故障处理器，处理结果和输出信号、电机转子位置角送入直流电流控制器进行处理，通过数字滞环控制器输出逆变器驱动信号，驱动永磁容错电机容错运行。本实用新型实现了永磁容错电机驱动系统的快速动态响应和精确定位，以及不同电气故障单独或同时出现的容错控制。
永磁容错电机短路故障开路送入本实用新型电驱动系统滞环控制器诊断器处理器电机转子位置角直流电流控制器快速动态响应电流控制器输出逆变器双向晶闸管速度传感器电气故障故障信号故障诊断模态切换驱动系统驱动信号容错控制容错运行输出信号控制器操纵台方向机逆变器陀螺仪采集诊断驱动

[发明专利]一种智能分步容错控制方法-CN201010209220.7有效
发明人：刘胜;李高云;李冰;常绪成;王宇超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2010-06-25 - 公布日： 2011-03-30 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种智能分步容错控制方法。(1)建立故障工况鲁棒容错控制器数据库；(2)调度运行正常工况控制器；(3)循环检测判断信号是否超过阈值；(4)调度运行被动鲁棒容错控制器；(5)诊断出系统具体故障信息；(6)切换为重构容错控制器；(7本发明采用智能分步容错控制方法，把实时性强、性能欠佳的鲁棒被动容错控制和性能好、实时性欠佳的主动容错控制有机结合起来，充分发挥各自的优点，对系统进行智能分步容错控制，降低了对系统故障检测单元的实时处理要求和难度与单独的被动、主动容错设计相比本发明具有结构简单，可靠性强、实时性好、通用性强等优点，完全满足工程设计的要求。
一种智能分步容错控制方法

[发明专利]航空发动机气路部件故障增益调度容错控制器-CN202010542821.3在审
发明人：缑林峰;孙楚佳;刘志丹;杨江 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出一种航空发动机气路部件故障增益调度容错控制器，包括PID控制器组容错控制模块和气路部件故障诊断模块；PID控制器组容错控制模块产生控制输入向量u并输出给发动机本体，传感器得到发动机测量参数y；控制输入向量u以及测量参数y共同输入到气路部件故障诊断模块，气路部件故障诊断模块诊断发动机的气路部件故障，解算得到发动机的健康参数h，并输出到PID控制器组容错控制模块；PID控制器组容错控制模块内设计有若干PID控制器，PID控制器组容错控制模块根据输入的健康参数h以及调度参数α，利用内部设计的若干PID控制器计算得到适应的PID控制器，该PID控制器根据参考输入r和测量参数y的差值e产生控制输入向量u。本发明能够在发动机机气路部件故障的情况下依旧对真实发动机进行良好控制，保证发动机安全工作，充分发挥发动机的性能，提高飞机的安全性和性能。
航空发动机部件故障增益调度容错控制器

[发明专利]一种容错通信层的设计方法-CN201310275520.9无效
发明人：张凤登;贺波;李格格;郭万强;陈兴隆;王志坚;王华伟;刘明芹;李浩 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2013-07-03 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种容错通信层的设计方法，在通信控制器硬件和应用程序软件之间增加通信容错层，通信容错层包括应用子层、报文过滤子层、容错子层、交互子层，三个冗余信道通过总线I/O驱动器将数据传递到总线通信控制器，总线通信控制器获取的数据传递到通信容错层进行容错处理后，通信容错层将处理后信息向上传递到应用程序。根据安全关键性强实时系统的结构，在通信模型中加入容错通信层，提高安全实时系统的准确性。
一种容错通信设计方法

[发明专利]单连杆机械臂的指定时间受约的容错控制方法及系统-CN202111635418.6在审
发明人：牛奔;张家鸣;王晓梅;陈文娣;闫柏诚 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了单连杆机械臂的指定时间受约的容错控制方法及系统，包括：获取单连杆机械臂的状态数据；建立单连杆机械臂动力学方程，根据所述动力学方程得到执行器故障模型；设置受约时间；基于执行器故障模型和受约时间，采用反步法设计指定时间受约的容错控制器；所述指定时间受约的容错控制器，是通过正切类型障碍李雅普诺夫函数约束单连杆机械臂的输出，获得指定时间受约的容错控制器的虚拟控制器及自适应律，根据虚拟控制器和自适应律计算获得的；将单连杆机械臂的状态数据，输入到所述指定时间受约的容错控制器，获取控制输入；基于所述控制输入，对单连杆机械臂进行控制，以实现控制输出跟踪参考信号。
连杆机械指定时间容错控制方法系统

[发明专利]一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法-CN201910834302.1有效
发明人：盖文东;周业成;钟麦英;盛春阳;张婧 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抗饱和功能的无人机直接自适应容错控制方法，具体涉及无人机飞行控制技术领域。该方法包括：步骤1：建立无人机执行器的虚拟工作区间；步骤2：判断直接自适应容错控制器的输出值是否超出虚拟工作区间。若直接自适应容错控制器的输出值超出了虚拟工作区间，则执行步骤3；若直接自适应容错控制器的输出值没有超出虚拟工作区间，则执行步骤2；步骤3：对直接自适应容错控制器输出项和参考模型的输入项分别进行补偿，执行步骤
一种具有饱和功能无人机直接自适应容错控制方法

[发明专利]一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法-CN201910634480.X有效
发明人：梅平;严乐;刘云平 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
一种奇异摄动系统容错控制方法

[发明专利]容错机电作动系统-CN201510088866.7在审
发明人：司宾强;曾广商;黄玉平;朱成林 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-02-26 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种容错机电作动系统，包括容错式控制器、容错式驱动器和容错式机电作动器，其中，容错式机电作动器包括容错电机，容错式控制器接收控制指令和容错机电作动系统的反馈信息，并生成功率驱动指令，容错式驱动器根据功率驱动指令驱动容错电机根据本发明的容错机电作动系统，通过采用容错电机，容错电机的各相绕组独立工作并相互构成备份，相比相应双绕组电机能够有效地弥补转子受力不平衡问题，相对双电机结构，能够有效地降低重量和体积，从而有效地提高功率密度和可靠性
容错机电系统

[发明专利]一种多微电网完全分布式二次电压和能级容错控制系统-CN202111181835.8有效
发明人：杨杨;钱月;齐畅;岳东;张腾飞 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多微电网完全分布式二次电压和能级容错控制系统，所述电池储能系统由各自的二次电压容错控制器控制，电池储能系统供电源由各自的能级容错控制器控制，通过微电网进行电力传输，所述二次电压容错控制器和能级容错控制器的输入端均与通信网络图G的输出端相连，输出端均与对应电池储能系统的输入端相连接；所提出的基于动态触发的多微电网完全分布式二次电压和能级容错控制策略，既有效解决了电压能级失效故障和能级偏置故障问题，又在保证电压恢复，能级同步的同时避免了电池储能系统之间的连续通信
一种电网完全分布式二次电压能级容错控制系统

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