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[发明专利]点云处理方法、系统、可移动平台及存储介质-CN201980034379.9在审
发明人：朱振宇 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种点云处理方法、系统、可移动平台及存储介质，通过获得的时序上相邻的点云之间的相对位置关系，对时序上相邻的点云进行聚合处理，得到多个大点云即多个聚合点云，由于大点云中的细节特征更加丰富，即使位置相邻的区域被遮挡物所遮挡，也能通过大点云中的细节特征完成大点云之间的匹配计算，从而根据位置相邻的大点云之间的相对位置关系，可确定出较为精准的由探测设备在不同时刻探测获得的点云之间的目标相对位置关系，从而提高了不同时刻的点云之间的相对位置关系的精准度
处理方法系统移动平台存储介质

[发明专利]一种隧道围岩三维点云数据降噪方法-CN202310627106.3在审
发明人：刘学增;朱合华;武威;付钊;桑运龙;刘新根 -专利权人：同济大学;上海同岩土木工程科技股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道围岩三维点云数据降噪方法，包括以下步骤：获取隧道围岩的初始点云，计算所述初始点云中每个点到邻近点的平均距离，基于平均距离对初始点云进行去噪，获得去噪点云；对去噪点云进行聚类分簇，获取每个簇的点数，以点数最大的簇作为掌子面主面，剔除其他簇，基于点数最大的簇获得最大点云块；提取最大点云块的边缘点集，计算边缘点集所在平面的法向量，获取该法向量与XOZ平面法向量的夹角，将最大点云块按照所述夹角进行旋转；将当前的最大点云块投影至XOZ平面，获取在XOZ平面内的凸包点云；将凸包点云按设定比例缩小，获得最终点云。与现有技术相比，本发明具有噪点剔除效率高、更完整保留原始点云的数据特征等优点。
一种隧道围岩三维数据方法

[发明专利]改进的导向滤波三维散乱点云快速光顺方法-CN202010483771.6有效
发明人：王春阳;王珊;刘雪莲;肖博 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的导向滤波三维散乱点云快速光顺方法，通过将待处理的点云数据按轴升序排列，并根据点云总个数和拟分块个数，求取拟分块数据中最大点云数量，通过最大点云数量计算拓展处理点数，之后根据拟分块数据中最大点云数量和拓展处理点数将点云数据分块，分块后的点云会产生重叠区域，能够有效地解决点云数据产生的割裂现象，将分块后的点云数据通过并行三维导向滤波点云光顺算法处理来提高运算速率，最后对处理后的点云数据进行恢复整合，输出结果。
改进导向滤波三维散乱快速方法

[发明专利]地面扫描大点云定向方法-CN201410289283.6有效
发明人：姚吉利;田鹏艳;王江妹;杨承昆;张大富;刘科利;马宁;贾象阳;徐广鹏;李彩林 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种地面扫描大点云定向方法，步骤是1)在海量点云数据中识别人工布设的定向标靶，计算球形定向标靶中心在扫描坐标系的坐标；2)剔除步骤1)中识别的半径和人工定向标靶相当、形状为球形的定向标靶，即假定向标靶；3)点云定向参数自动计算和坐标转换将步骤2)剩余的定向标靶中心在扫描坐标系的坐标与该定向标靶中心对应的地面控制点坐标转换，获取定向标靶中心的工程测量坐标系坐标，然后结合定向标靶的扫描坐标进行点云定向参数的求解，最后通过点云定向参数进行坐标转换，实现大点云的定向。本发明通过定向标靶的自动探测和假定向标靶的剔除，能找出远距离球形定向标靶表面点分布规律，实现1亿以上点的大点云自动定向。
地面扫描大点云定向方法

[发明专利]动态目标的检测方法、装置、存储介质及路基监测设备-CN202011103317.X有效
发明人：牟加俊 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：所述动态目标的检测方法包括：获取激光雷达在当前帧的第i个扫描区域扫描到的第一点云，计算所述第一点云的深度，获取所述第i个扫描区域关联的最大点云深度，在所述第一点云的深度小于所述最大点云深度时，确定所述第故本申请中路基监测设备通过扫描获取点云数据，建立最远距离模型，能够在不受光线强度因素影响，简单高效地进行动静态检测并追踪目标，降低运算的复杂度。
动态目标检测方法装置存储介质路基监测设备

[发明专利]一种基于运动恢复结构生成点云的密度调控方法-CN201911222767.8有效
发明人：李自胜;蒙浩;肖晓萍;胡朝海;王露明;杨侨 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于运动恢复结构生成点云的密度调控方法，所述方法包括：将序列图像生成点云，比较生成点云与所需目标点云的密度以确定点云密度调控方向为减小点云密度或增大点云密度，序列图像包括第一图像和第二图像并利用第一图像和第二图像对目标点的位置进行约束；提取第一图像特征点，根据第一图像特征点与第一图像生成点云的空间映射关系设定单元格大小，并以设定的单元格大小对第一图像特征点区域进行网格划分；对点云密度进行调控以实现点云密度减小或增大。本发明的方法基于运动恢复结构法对两幅图像生成点云进行密度调控，能够实现减小点云密度，精简点云数据；能够增大点云密度，使细节信息得到补充，能够取得较好的调控效果。
一种基于运动恢复结构生成密度调控方法

[发明专利]基于多维度形状自适应卷积的无人机航拍三维建模点云数据处理方法-CN202310641180.0在审
发明人：宋俊锋;梅浩;胡斌帅;李华飞;管光快;刘海鹏;叶振;王国相;肖刚;陆佳炜 -专利权人：浙江点创信息科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：一种基于多维度形状自适应卷积的无人机航拍三维建模点云数据处理方法，包括如下步骤：步骤一：构建点云数据集；步骤二：最远点下采样，为了缓解庞大点云数量带来计算负担，通过最远点采样方式将原始点云数量下采样到固定值本发明实现三维模型的自动语义分割，缓解庞大点云数量带来计算负担，增强局部点云的几何特征完整性，增强方法捕捉丰富上下文线索的能力，得到具有强表现力的高级语义特征。
基于多维形状自适应卷积无人机航拍三维建模数据处理方法

[发明专利]一种基于扩张点卷积空间金字塔池化的点云语义分割方法-CN201911048539.3在审
发明人：余洪山;何勇;邹艳梅;杨振耕 -专利权人：湖南大学;湖南大学深圳研究院
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扩张点卷积空间金字塔池化的点云语义分割方法，首先通过最远点采样算法获得点云子集中心点，并利用KNN算法确定子集范围；然后通过扩张点卷积空间金字塔池化提取各点云子集特征，增大点卷积的感受野，丰富了场景多尺度目标的特征提取；其次采用简单有效的解码模块实现特征解码，提高了稀疏点云的分割精度；最后通过全连接层实现各个点云的标签分类。本发明的点云语义分割方法具有分割精度高、适应场景多样等突出优点。
一种基于扩张卷积空间金字塔语义分割方法

[发明专利]一种轨道障碍物实时点云聚类方法-CN202310700165.9在审
发明人：王珺;张建国 -专利权人：上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明涉及城市轨道交通信号控制技术领域，且公开了一种轨道障碍物实时点云聚类方法，双向索引表包括点云列表,体素列表和体素三维列表，具体步骤包括：步骤S1，采集点云数据，存入点云列表；步骤S2，根据点云列表，生成体素列表和体素三维列表；步骤S3，障碍物类聚；步骤S4，生成障碍物点云列表。本发明可以实时处理主动障碍物检测功能中的庞大点云数据量，节省了主动障碍物检测系统的列车硬件升级成本。
一种轨道障碍物实时点云聚类方法

[发明专利]点云处理方法及装置-CN202111631684.1在审
发明人：邵靖滔 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云处理方法及装置。该方法包括：通过粒子群优化算法确定相邻的第一点云帧和第二点云帧对应的第一变换矩阵；将所述第一点云帧的原始坐标系通过第一变换矩阵进行旋转和/或平移得到所述第一点云帧对应的第一坐标系；根据所述第一坐标系，设备的行驶速度，第一点云帧和第二点云帧的时间差将所述第一点云帧中的第一点云叠加到所述第二点云帧中。本申请提供的方案，能够增大点云的密集程度，提升激光雷达对远距离障碍物的识别能力。
处理方法装置

[发明专利]一种变电站的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310432679.0在审
发明人：周则儒;卢润波;李应光;邓艳梅;曾轲;萧耀华;陈淑莲;梁碧涛;胡景文;芦大伟;黄国尊;周鹏威;蔡勇;胡伊凡;张刚 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将变电站的原始点云数据中的部分点替换为参考点云数据中的部分点，获得样本点云数据；确定具有多层语义模型的点云分割网络；将样本点云数据输入点云分割网络中、识别样本点云数据在变电站中的语义；依据样本点云数据的语义训练点云分割网络；若完成训练，则将变电站的目标点云数据输入点云分割网络中、识别目标点云数据在变电站中的语义。对原始点云数据进行增强，提高样本数量，从而提高训练点云分割网络的性能，并且，点云分割网络基于层级的语义模型，能够扩大点云分割网络对点的接受域，有效地获取点的远端上下文关系，提高了点云分割网络的精确度和稳定性
一种变电站检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质-CN202110165797.0在审
发明人：江文涛;黄尚锋;夏启明;杜静;陈延行 -专利权人：罗普特科技集团股份有限公司;罗普特（厦门）系统集成有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云的语义分割方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取目标对象的点云数据；依次对所述点云数据中点的不同范围进行特征聚合和采样，得到采样点的聚合特征；将所述采样点的聚合特征融合至所述采样点进行采样前的点集中根据本发明的方法、装置、系统及存储介质，通过利用对不同范围的点集依次进行采样和特征聚合来扩大点的感受野，使得获取更丰富的空间结构信息，以在点云语义分割上获得更好性能和效果。
基于语义分割方法装置系统存储介质

[发明专利]一种点云地面点的滤除方法、装置、设备及存储介质-CN202210657607.1在审
发明人：方禄;童天辰 -专利权人：始途科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云地面点的滤除方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取待滤除的目标三维点云数据；按照预设的聚类算法，对目标三维点云数据中的各点云点进行聚类处理，得到多个聚类集合；在各聚类集合中，识别与地面匹配的至少一个目标聚类集合，并根据各目标聚类集合中每个目标点云点的法向量，计算法向量均值；根据目标三维点云数据中各点云点的法向量与法向量均值之间的数值差异，在目标三维点云数据中识别并滤除全部点云地面点。本发明实施例的技术方案提供一种点云地面点的滤除方法，有效改善非地面点缺失，提高对地面点滤除的准确性，扩大点云地面点的滤除方法的适用范围。
一种面点方法装置设备存储介质

[发明专利]应用于点云增稠的摆动装置、凸轮机构及低速移动机构-CN202310004156.6在审
发明人：钟春号;尤泽毅;张云飞;陈胜 -专利权人：深圳市云洲创新科技有限公司;珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于点云增稠的摆动装置、凸轮机构及低速移动机构，通过设置设备安装架，设备安装架的第一侧安装点云设备；摆动旋转轴，摆动旋转轴设置于设备安装架的第二侧，设备安装架绕摆动旋转轴转动；以及凸轮，凸轮绕凸轮旋转轴转动且凸轮的外表面与设备安装架的第二侧表面相切；即利用凸轮带动设备安装架往复摆动，继而带动设置于设备安装架上的点云设备往复摆动，以扩大点云设备的扫描范围，从而实现低点云密度点云设备的点云增稠，并且通过设计凸轮的轮廓，以实现设备安装架和点云设备的匀速摆动，从而保证点云设备所扫描范围内的点云稠密度的一致性，从而提高点云设备的扫描效果和定位精度。
应用于点云增稠摆动装置凸轮机构低速移动

[发明专利]一种定位方法和装置-CN201710147835.3有效
发明人：彭志远;史思总;刘波;吴本全;查盛 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：所述方法包括：计算初始点云数据与预设时间段内的历史点云数据之间的点云匹配度；按照预设数量的步长变化量修改初始点云数据，并计算其与历史点云数据之间的点云匹配度；将最大点云匹配度对应的点云数据，作为第一点云数据；在第一点云数据的基础上，按照同样的方法得到第二点云数据；若第一点云数据的点云匹配度大于或者等于第二点云数据的点云匹配度，则根据第一点云数据输出定位信息。
一种定位方法装置

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