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[发明专利]一种基于多模态融合特征的抓取位姿检测方法-CN202111295710.8在审
发明人：王勇;冯雨齐;崔修涛 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明具体涉及一种基于多模态融合特征的抓取位姿检测方法，包括：获取待抓取物体的RGB图像和深度图像；分别对RGB图像和深度图像进行多层特征提取，得到对应多个层级的RGB特征和深度特征；对各个层级对应的RGB特征和深度特征进行投影和拼接，得到各个层级的多模态融合特征；分别对各个层级的多模态融合特征进行特征提取，生成对应的待预测特征图；基于待预测特征图进行抓取位姿预测，并根据抓取位姿预测的结果计算对应的抓取位置信息本发明中的抓取位姿检测方法能够有效提升多模态融合特征并基于多模态融合特征准确检测抓取位置，从而能够保证抓取的准确性和稳定性。
一种基于多模态融合特征抓取检测方法

[发明专利]高精度车辆定位、矢量化地图构建及定位模型训练方法-CN202310628177.5在审
发明人：何宇喆;梁爽;芮晓飞;蔡程颖;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：实现方案为：获取车辆的初始位姿、车辆的多模态传感器数据和用于定位车辆的多个地图元素；对多模态传感器数据进行编码，以得到环境特征；对多个地图元素进行编码，以得到地图特征；基于环境特征和地图特征，确定用于修正初始位姿的目标位姿偏移量；以及将初始位姿与目标位姿偏移量进行叠加，以得到车辆的修正后的位姿。
高精度车辆定位矢量地图构建模型训练方法

[发明专利]一种基于多模态输入与注意力机制的单视图位姿估计方法及其系统-CN202211380719.3在审
发明人：史金龙;张文睿;钱强;欧镇;白素琴;钱萍;田朝晖;邓权耀 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态输入与注意力机制的单视图位姿估计方法，构建一个包括预测模块和位姿回归模块的单视图位姿估计系统，结合多模态输入与注意力特征增强技术，从二维图像中学习对象的多种中间表示特征，进而回归对象6D位姿，包括：预测模块采用ResNet‑18作为骨干网络，该模块加入通道注意力机制估计物体6D位姿的多种中间表示，包括关键点、关键点之间的边缘向量和像素点之间的对称对应关系；位姿回归模块运用EPnP算法和奇异值分解从中间表示结果中回归物体的6D位姿。本发明提供了一种准确的、方便的、从单视图中快速估计物体6D位姿的技术。
一种基于多模态输入注意力机制视图估计方法及其系统

[发明专利]多机器人交互的三维视觉位姿感知方法及系统-CN202111449750.3有效
发明人：李默;牛建伟;李青锋;豆渊博 -专利权人：常州唯实智能物联创新中心有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人交互的三维视觉位姿感知方法及系统，其中，一种多机器人交互的三维视觉位姿感知方法包括：获取并建立多模态信息的机器人位姿数据集；依据机器人位姿数据集训练位姿感知模型；将深度相机安装在每个机器人上；通过深度相机获取协作机器人的点云图，并利用位姿感知模型获取协作机器人的相对位姿；依据机器人相对位姿，规划机器人运动并完成交互任务。通过深度相机来实现良好的位姿感知效果，并且通过三维点云与已知的机器人关节信息的融合，将位姿感知问题转化为机器人基坐标系和相机坐标系的坐标转换问题，能够实现较高的位姿感知精度，深度相机作为一种低成本设备，
机器人交互三维视觉感知方法系统

[发明专利]机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统-CN202211517429.9在审
发明人：叶松涛;严思杰;李睿;李文韬;闫喜强 -专利权人：华中科技大学;中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所;无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统，方法包括：根据模态实验得到一定数量实验位置的刀尖频响函数与对应的关节角；选取基准位姿的刀尖频响函数，采用频响函数拟合的方法得到基准位姿的刀尖模态参数；使用基准频响函数线性表示实验位置的频响函数和目标位姿频响函数；采用实验位置的频响函数线性表示目标位姿频响函数，根据最小二乘法求解线性表示得到的第一加权系数矩阵；根据基准位姿的刀尖模态参数、模态参数叠加模型和第一加权系数矩阵，确定目标位姿刀尖模态参数；根据目标位姿刀尖模态参数求解，得到对应的稳定性叶瓣图。
机器人铣削加工刀尖动态分析稳定性预测方法系统

[发明专利]一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统-CN202111523188.4有效
发明人：罗静静;王家玮;王洪波;程绮颖;潘琪琪;周昊宇;贾晓旭 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
一种用于复杂气道多模态气管插管机器人主从控制系统

[发明专利]基于几何约束协同注意力网络的6D位姿估计方法和装置-CN202110535277.4有效
发明人：文永明;方译权;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于几何约束协同注意力网络的6D位姿估计方法和装置，方法包括：从场景图像中提取第一图像块和第二图像块；从第一图像块中提取第一稠密特征，以及从第二图像块中提取第二稠密特征；对第一稠密特征进行采样处理得到第一采样特征并对第二稠密特征进行采样处理得到第二采样特征；将第一采样特征和第二采样特征进行连接，得到场景全局特征；确定模型几何特征；根据场景全局特征和模型几何特征，确定协同注意力响应图；根据协同注意力响应图确定总体多模态特征；将总体多模态特征输入位姿估计网络中，预测得到对象的6D位姿。本发明能够提高位姿估计的性能，可广泛应用于机器人视觉技术领域。
基于几何约束协同注意力网络估计方法装置

[发明专利]一种基于多模态特征关联的后端优化方法-CN202310046443.3在审
发明人：张小国;蒋婉琪;李尚哲;邓奎刚;王庆 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态特征关联的后端优化方法，可以在使用多模态特征下的同步定位与制图系统中增加定位的准确性和鲁棒性，其思路是构建特征的关联模型，并将关联关系与后端优化结合，减小系统累计误差，进行位姿优化该方法首先给出了特征间空间几何关系的数学模型，然后计算了不同特征对应的特征残差项，最后在后端中利用特征关联程度调整上述误差项的置信权重并进行位姿优化。本发明将含有关联关系的重投影误差加入到后端优化中，可以提高SLAM系统位姿解算的准确度和鲁棒性，以便满足机器人更加广阔的应用场景。
一种基于多模态特征关联后端优化方法

[发明专利]一种手术器械的定位方法、系统及装置-CN201910719054.6有效
发明人：罗雄彪;万英 -专利权人：罗雄彪;万英;曾志明;忞惪医疗机器人（苏州）有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术器械的定位方法、系统及装置,方法包括：获取手术器械运动信息；根据手术器械运动信息确定采集实时视频信息的位姿信息；根据所述位姿信息、所述实时视频信息和术前影像信息确定手术器械的位姿。本发明的定位方法具有导航追踪精度高、鲁棒性强、多模态信息融合可视化、低成本、高效便捷等优点。
一种手术器械定位方法系统装置

[发明专利]监测建模装置及森林应急消防监测系统-CN202010854861.1在审
发明人：张鹏;张景利;吴爱枝;蔡晔;侯占杰;黄威;于富才;肖文科;李莉莉;文明 -专利权人：北京市安全生产科学技术研究院;北京清杉科技有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：监测建模装置包括：数据采集模块，用于采集航拍现场的多模态信息；融合定位模块，用于接收多模态信息并通过SLAM算法对多模态信息进行融合以获得位姿信息；地图模块，基于位姿信息进行三维建图以获得三维地图信息；
监测建模装置森林应急消防系统

[发明专利]一种基于多模态感知的双侧协同康复系统-CN202211649087.6在审
发明人：谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威 -专利权人：力之医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态感知的双侧协同康复系统，包括上位机模块、健侧肌电测量模块、健侧位姿测量模块、控制器模块、驱动器模块、外骨骼模块和外骨骼位姿测量模块，外骨骼模块用于辅助偏瘫患者完成双侧协同康复运动，外骨骼位姿测量模块，实时记双侧协同康复训练中的偏瘫上肢的综合数据，健侧位姿和肌电测量模块对健侧的运动参数和生理参数进行量化计算，控制器模块综合运动参数和生理参数，用于驱动外骨骼模块以辅助患者完成协同康复训练本发明提供的基于多模态感知的双侧协同康复系统实现了上肢双侧协同康复训练中运动参数和生理参数的实时监测，能够辅助患者以双侧协同康复的训练模式，进而提高患者上肢康复训练的有效性和积极性。
一种基于多模态感知协同康复系统

[发明专利]基于循环多模态融合的机械臂抓取位姿检测方法-CN202210739780.6在审
发明人：王勇;冯雨齐;李邑灵 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂抓取位姿检测技术领域，尤其涉及基于循环多模态融合的机械臂抓取位姿检测方法。方法包括：将同一物体的RGB图像和深度图像输入到两个并行的结构相同的多模态特征提取模块；不同隐藏层和最终输出层中提取对应的不同级别的抽象特征；将提取的抽象特征通过投影块进行单独转换以投影到同一个公共的特征空间中，然后通过拼接模块将投影到同一特征空间的特征向量进行拼接；将拼接好的特征向量输入循环神经网络进行多模态特征融合获取更紧凑的多模态特征表示；由三个卷积滤波器来分别获得预测出的中心点位置、抓取框的宽高以及抓取框的旋转角度
基于循环多模态融合机械抓取检测方法

[发明专利]多旋转关节机器人末端效应器位姿相关动力学的预测方法-CN202210796762.1有效
发明人：殷鸣;宋俨轩;唐以恒;黄烁;殷国富 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋转关节机器人末端效应器位姿相关动力学的预测方法，包括建立含单旋转关节连杆的末端频率响应函数矩阵的预测模型A；基于含单旋转关节连杆的末端频率响应函数矩阵的预测模型A，建立多旋转关节机器人末端效应器的位姿相关动力学预测模型B；通过模态锤击法获取全因子三水平试验中各位姿下的末端效应器在其自身坐标系下的频响张量，并通过多旋转关节机器人末端效应器的位姿相关动力学预测模型解析地预测任意位姿状态下多旋转关节机器人末端效应器频响函数本发明建立多旋转关节机器人的位姿相关动力学进行建模预测，为后期的多旋转关节机器人的位姿相关动力学的数字双胞胎建立以及颤振抑制应用提供技术支撑。
旋转关节机器人末端效应器相关动力学预测方法

[发明专利]一种内窥镜手术导航方法和系统-CN201610392750.7有效
发明人：杨健;楚亚奎;王涌天;陈雷;梁萍;丛伟建;陈钢 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种内窥镜手术导航方法和系统，包括：读取多模态医学影像数据；以多模态医学影像数据中的任意一种医学影像数据为基准图像，以其他医学影像数据作为待配准图像，进行图像全仿射匹配；对图像全仿射匹配后的影像数据进行重建场景混合渲染并得到虚拟场景；使用快速配准方法完成CT导航影像与病人位姿的配准；通过凸包优化的表面点云快速校准；跟踪内窥镜和手术工具，并获取所述内窥镜和手术工具与所述病人身体之间的位姿关系；依据得到的所述位姿关系，在虚拟场景中获取内窥镜的虚拟场景视图
一种内窥镜手术导航方法系统

[发明专利]一种基于多模态主动感知的物品分类回收方法-CN202010447997.0有效
发明人：郭迪;刘华平;袁小虎;尹建芹 -专利权人：北京具身智能科技有限公司
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态主动感知的物品分类回收方法，属于机器人应用技术领域。本方法首先搭建面向目标物品的目标检测网络模型，进而得到抓取目标物品的抓取位姿，根据抓取位姿引导机械臂机械手系统主动对目标物进行捏取式抓取。本发明利用视觉和触觉多模态信息，通过视觉检测结果引导机器人主动以最适合的位姿对目标物品进行抓取并采集触觉信息，实现物品材质识别，完成物品分类回收。
一种基于多模态主动感知物品分类回收方法

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