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[发明专利]三模冗余安全计算机中输出的安全关断方法及装置-CN200710064305.9有效
发明人：马连川;李开成;袁磊 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2007-03-09 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种三模冗余安全计算机中输出的安全关断方法，本发明主要利用三模冗余安全计算机输出的安全关断条件信号进行判断，通过对多组安全关断条件信号进行表决，判断是否需要进行安全关断。该三模冗余安全计算机输出的安全关断方法，本身也是安全的。
冗余安全计算机输出方法装置

[发明专利]基于信息冗余的变电站信息校验纠错方法-CN201510240821.7有效
发明人：刘琨;陈桥平;李一泉;陈志光;邓旭阳;黄勇;苏忠阳;张鹏;陆伟 -专利权人：广东电网有限责任公司电力调度控制中心;武汉中元华电科技股份有限公司
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本方法包括信息冗余方法和信息纠错方法两个方面，信息冗余方法主要包括多信号源冗余、报文协议冗余和/或设备组织方式，与之对应的分别为多信号源冗余信息纠错，报文协议冗余信息纠错和/或设备组织方式冗余信息纠错；在信息冗余方式上提出协议冗余，信号源冗余和基于一次电气等式约束冗余三种方式，三种信息冗余方式和纠错方法从不同的冗余信息获取方式入手，根据冗余信息特征状态或约束条件判断数据是否异常；满足了变电站实时性、可靠性的运行要求
基于信息冗余变电站校验纠错方法

[发明专利]一种无权重因子的多电平逆变器FCS-MPC控制方法-CN202010184488.3有效
发明人：王宇;王贵峰;刘战;李飞;李春杰;夏正龙 -专利权人：江苏师范大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：一种无权重因子多电平逆变器FCS‑MPC控制方法，多电平逆变器FCS‑MPC是一个典型的多目标最优化问题，为实现兼顾电压跳变限制、降低开关损耗、共模电压抑制、电流跟随控制的多电平逆变器无权重因子FCS‑MPC控制，本发明采用分层优化方法，通过对多电平逆变器优化性能指标的三层优化设计：第一层，基于电压跳变限制，选择上周期确定的最优开关矢量的相邻开关矢量；第二层，基于满意优化的共模电压抑制，在保证电流跟随性能优化不受影响情况下剔除第一层所选矢量中共模电压较大的冗余矢量
一种权重因子电平逆变器 fcs mpc 控制方法

[发明专利]一种用于处理器的多模冗余配置系统-CN202010724781.4在审
发明人：安双新;吴迪;毛晓楠;周琦;余路伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于处理器的多模冗余配置系统，所述系统包括：处理器，所述处理器在正常运行时定时向看门狗发送喂狗信号；计数器，用于对脉冲的个数进行计数；看门狗，所述看门狗在接收到所述喂狗信号时自动复位，所述看门狗在设定时间内未接收到所述喂狗信号时分别向处理器和计数器发送第一复位信号并自动复位，所述处理器在接收到所述第一复位信号时自动复位，所述处理器从FLASH存储器中加载的处理器程序与所述计数值对应；对电路系统中的核心处理器进行程序的多模冗余，当其中一份程序的部分数据发生异常损坏导致核心处理器无法正常运行时
一种用于处理器冗余配置系统

[发明专利]存储器系统、控制方法和控制装置-CN202010342940.4在审
发明人：谢元禄;刘璟;张君宇;霍长兴;呼红阳;张坤;刘明 -专利权人：中国科学院微电子研究所
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明兼顾了多模冗余存储机制和普通存储机制，从而提高了多模冗余技术中存储器的利用效率。
存储器系统控制方法装置

[发明专利]一种多模冗余的嵌入式操作系统启动方法-CN201810608848.0有效
发明人：牛建伟;李世杰;李延祺 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模冗余的嵌入式操作系统启动方法，属于计算机体系结构领域。首先将使用的星载操作系统进行压缩，根据操作系统的个数以及星载嵌入式计算机的存储器大小，对存储器进行分区。本发明利用多模冗余的思想提高了嵌入式系统的可靠性，对存储器进行了充分利用。
一种冗余嵌入式操作系统启动方法

[发明专利]适用于多模冗余系统的计算机主机接口板-CN202011383097.0有效
发明人：刘瀛;边远;韩兵兵;鲁林;张兴春;张阳;赵芸卿 -专利权人：航天新长征大道科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F15/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多模冗余系统的计算机主机接口板。该计算机主机包括多个中央处理器和接口板。这种适用于多模冗余系统的计算机主机接口板通过模拟开关和表决电路实现了用户和计算机之间的人机交互功能，使计算机可靠性更高的同时，接口板结构简单，便于工程实现。
适用于冗余系统计算机主机接口

[发明专利]利用三模冗余实现高可靠光纤陀螺本征频率的系统和方法-CN202210333415.5在审
发明人：张金保;邱金娟;田亚男;徐万扬;刘琦;崔斌;张辰;王晶;谷宝娟;周晓娜 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了利用三模冗余实现高可靠光纤陀螺本征频率的系统，包括三个并列的改进型DDS模块，三模冗余模块和校正模块；三个改进型DDS模块中预设阈值N，接收控制频率字M以及时钟信号，使控制频率字M按照时钟信号进行累加，根据累加值与阈值N的比较结果分别生成三路波形数据，并输出至三模冗余模块和校正模块；三模冗余模块对三路波形数据进行逻辑运算得到输出波形数据fout，将输出波形数据本发明得到了高可靠的光纤陀螺的频率方波，同时，通过三模冗余模块和校正模块最大程度的增加了数字DDS技术在空间应用的可靠性。
利用冗余实现可靠光纤陀螺频率系统方法

[发明专利]多冗余海上漂浮式激光雷达测风装置-CN201911001845.1在审
发明人：陈冬冬;宋励奋;裘建宇;林准;刘志清;李润贞 -专利权人：江苏憬知梦蓝科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多冗余海上漂浮式激光雷达测风装置，包括浮体和浮筒，多个浮体连接在浮筒周围，每个浮体和浮筒内设有蓄电池组或燃料电池，浮筒周围设有多块太阳能电池板和多根桅杆，桅杆上设有风力发电机组和菱形支架本发明结构设计合理，设置核心传感器多冗余备份，浮体冗余备份，供电组件冗余备份，安全防护冗余备份，通讯设备冗余备份，是具有高可靠性海上漂浮式激光雷达测风装置。
浮筒冗余备份浮体激光雷达测风装置海上漂浮菱形支架桅杆风力发电机组太阳能电池板卫星通讯模块定向传感器核心传感器运动传感器安全防护定向天线高可靠性供电组件燃料电池通讯设备蓄电池组冗余航标灯气象站多块配重

[实用新型]多冗余海上漂浮式激光雷达测风装置-CN201921766815.5有效
发明人：陈冬冬;宋励奋;裘建宇;林准;刘志清;李润贞 -专利权人：江苏憬知梦蓝科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多冗余海上漂浮式激光雷达测风装置，包括浮体和浮筒，多个浮体连接在浮筒周围，每个浮体和浮筒内设有蓄电池组或燃料电池，浮筒周围设有多块太阳能电池板和多根桅杆，桅杆上设有风力发电机组和菱形支架本实用新型结构设计合理，设置核心传感器多冗余备份，浮体冗余备份，供电组件冗余备份，安全防护冗余备份，通讯设备冗余备份，是具有高可靠性海上漂浮式激光雷达测风装置。
浮筒冗余备份浮体激光雷达本实用新型测风装置海上漂浮菱形支架桅杆风力发电机组太阳能电池板卫星通讯模块定向传感器核心传感器运动传感器安全防护定向天线高可靠性供电组件燃料电池通讯设备蓄电池组冗余航标灯气象站多块配重

[发明专利]一种三模冗余计算机时钟同步方法及其系统-CN202010306309.9有效
发明人：王明明;朱永泉;王志;辛哲奎;杨毅强 -专利权人：北京中科宇航技术有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F1/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种三模冗余计算机时钟同步方法及其系统，其中，三模冗余计算机时钟同步系统包括三个CPU子模块和双冗余MCU时钟配置单元；三个CPU子模块之间通过三机数据交换/同步/表决通道两两连接；双冗余MCU时钟配置单元通过时钟反馈通道分别与三个CPU子模块连接；双冗余MCU时钟配置单元还通过I2C总线分别与三个CPU子模块连接。本申请具有通过时钟计数值反馈，直接对时钟输出值进行补偿调试，补偿精度高，以及内部采用冗余结构，实现了时钟同步系统内部无单点失效环节，可靠性高的技术效果。
一种冗余计算机时钟同步方法及其系统

[发明专利]基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置-CN201710084020.5有效
发明人：金龙;李帅 -专利权人：香港理工大学深圳研究院
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，提出一种基于突加度的多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置、速度和加速度信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置、速度和加速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使所述系统中的各个冗余度机械臂实现分布式协同运动。本发明可在通信受限的情况下实现基于突加度的多机械臂系统的分布式协同运动。
基于突加度冗余机械系统协同控制方法装置

[发明专利]一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置-CN201710084019.2有效
发明人：金龙;李帅 -专利权人：香港理工大学深圳研究院
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，提出一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述控制方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置和速度信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置和速度信息，以及所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使得所述目标冗余度机械臂实现重复运动。利用本发明实施例提出的协同控制方法，可在通信受限的情况下实现多机械臂系统的分布式协同重复运动。
一种冗余机械系统协同控制方法装置

[发明专利]一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置-CN201710084021.X有效
发明人：金龙;李帅 -专利权人：香港理工大学深圳研究院
申请日： 2017-02-16 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制领域，提出一种多冗余度机械臂系统的协同控制方法与装置。所述控制方法包括：确定多冗余度机械臂系统中的目标冗余度机械臂；获取所述目标冗余度机械臂的相邻冗余度机械臂的位置信息；获取所述目标冗余度机械臂的参考点轨迹信息；根据所述位置信息和所述参考点轨迹信息按照预设的规则构建所述目标冗余度机械臂对应的雅可比矩阵等式；根据二次型优化和标准二次规划方法确定所述目标冗余度机械臂的控制信号；根据所述控制信号控制所述目标冗余度机械臂，使得所述目标冗余度机械臂的可操作度最大化。利用本发明实施例提出的协同控制方法，可在通信受限的情况下实现多机械臂系统的可操作度最大化分布式协同控制。
一种冗余机械系统协同控制方法装置

[发明专利]一种星载软件数据存储及异常恢复方法-CN201911294412.X有效
发明人：张国柱;董晋芳;武静;艾奇;李辉雄 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种星载软件数据存储及异常恢复方法，在EEPROM中软件存储采用交叉三模冗余方式，设置交叉的主备份软件存储空间，均为三模冗余方式，实现了主备两种版本软件的同时在轨存储管理；软件运行过程中的第一数据通过热冗余双机互备、三模冗余存储两种备份方式，计算机异常复位初始化时按照先获取有权机关键数据，获取失败时再通过本机冗余存储数据恢复，提高了恢复数据的时效性，且本发明通过错误地址数据重搬场、三取二、空闲内存区取任意值等方式
一种软件数据存储异常恢复方法