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- [发明专利]机械手的直接教示装置以及直接教示方法-CN201980032159.2有效
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田原铁也;岩下纯久;野村琢磨;杉本广大
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阿自倍尔株式会社
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2019-05-10
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2023-05-30
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B25J9/22
- 具备：外力检测部(102)，其检测外力；从动控制运算部(103)，其计算依照外力的臂部(2)的活动；位置姿势运算部(104)，其计算臂部(2)的位置姿势；接近判定部(105)，其判定臂部(2)的位置姿势是否接近约束目标；目标值计算部(107)，其计算约束控制的目标值；约束控制运算部(108)，其计算移动至目标值的臂部(2)的活动；约束控制限制部(109)，其限制约束控制运算部(108)的计算结果；切换部(106)，其在被判定为接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为有效，在被判定为未接近约束目标的情况下将约束控制运算部(108)设为无效；合成部(110)，其将从动控制运算部(103)的计算结果与约束控制限制部(109)的限制结果进行合成；以及驱动控制部
- 机械手直接装置以及方法
- [发明专利]机器人的直接示教装置及直接示教方法-CN201980057296.1在审
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田原铁也
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阿自倍尔株式会社
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2019-08-21
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2021-04-13
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B25J9/22
- 本发明的直接示教装置(1)具备检测外力的外力检测部(102)；算出跟随外力的臂部(2)的动作的从动控制运算部(103)；算出臂部(2)的位置姿势的位置姿势运算部(104)；判定臂部(2)的位置姿势是否接近约束目标的接近判定部(105)；判定是否进行了解除操作的解除操作判定部(106)；判定是否满足了恢复条件的恢复判定部(107)；算出约束控制的目标值的目标值算出部(109)；算出臂部(2)向目标值的动作的约束控制运算部(110)；根据判定部(105)～(107)的判定结果切换约束控制运算部(110)的动作的切换部(108)；具备将从动控制运算部(103)的算出结果和约束控制运算部(110)的运算结果合成的合成部(111)；以及基于合成结果驱动臂部
- 机器人直接装置方法
- [实用新型]一种混凝土面施工用鞋-CN202320882173.5有效
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罗利;韩冰;刘国栋
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中国五冶集团有限公司
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2023-04-19
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2023-10-13
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A43B3/00
- 本实用新型公开了一种混凝土面施工用鞋，包括踏板，具有第一区域和第二区域，第二区域环绕第一区域设置；固定机构，包括约束构件和固定构件，固定构件与约束构件活动连接，固定构件设置在踏板上；牵引机构，活动设置在踏板的第一区域，并至少用于约束施加外力的部件或身体部位；其中，约束构件能够将牵引机构约束在固定构件上，而将指定的部件或身体部位约束在牵引机构与第一区域之间，且至少用于限制用于约束施加外力的部件或身体部位在第一方向上的运动本实用新型实施例提供的一种混凝土面施工用鞋通过使用固定机构约束固定牵引机构，在使用时施工用鞋不易脱离脚部，避免在混凝土面上行走时发生施工用鞋脱落的问题。
- 一种混凝土施工
- [实用新型]展示架-CN201120552782.1有效
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余闻天
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杭州巨星科技股份有限公司
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2011-12-27
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2012-09-05
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A47F7/00
- 本实用新型公开了一种展示架，现有自定位三脚架因其脚受碰撞、挤压等外力时易变形，影响展示效果，本实用新型的展示架具有一个架体，其特征是：所述的架体上设有立体形态的安放部，所述的架体上对应所述安放部的部位设第一约束件将可变换形态的工具安置在架体上的安放部，同时用约束件进行约束，受到安放部的支撑及约束件的固定，抗碰撞、挤压等外力，不易变形；进一步的，架体可悬挂、置放，还可在架体上附着平面宣传材料，可很好的展示出其立体形态
- 展示
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