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[发明专利]一种基于运动趋势的塔机吊物空间防碰撞方法-CN202210844177.4在审
发明人：杨晓娇;何跃川 -专利权人：四川省建筑科学研究院有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动趋势的塔机吊物空间防碰撞方法，包括：获取塔机静态信息和障碍物信息，作为初始已知信息；基于塔机静态信息更新吊物吊运过程中吊物底高度；基于塔机静态信息、障碍物信息和吊物吊运过程中吊物底高度进行不同碰撞检查算法，根据起重臂与吊物当前时刻位置、速度、加速度与方向，以及预设安全储备时间Δt判断吊物运动趋势，得出本塔机与周围塔机或障碍物的运行位置关系，判断出本塔机当前与制动时间内工作状态，进而判断该塔机是否处于危险状态中，从而保证整个塔机系统的安全。本发明考虑不同塔机不同司机的制动反应时间与吊物在不同运动趋势下对制动距离影响，提出一种更精细的碰撞风险判断方法。
一种基于运动趋势塔机吊物空间碰撞方法

[发明专利]塔机吊物的重量检测与类型识别系统及方法-CN202310760892.4在审
发明人：杨静;洪俊豪 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔机吊物的重量检测与类型识别系统，包括主处理器，主处理器对外分别连接有显示器、电源模块、通信模块、摄像头、电阻应变式传感器、电位计式传感器、多圈编码器。本发明还公开了一种塔机吊物的重量检测与类型识别方法，利用yolov5塔机吊物类型识别模型，统计塔机工作过程中每一次吊运任务的吊运信息，累计施工期间涉及的所有吊物的吊运信息，得到本施工项目名下的吊物重量检测与类型识别的全部完整信息本发明系统及方法，设计了塔机吊运信息生成流程，通过统计塔机吊运信息，实现了施工现场吊物使用和工程进度精准管理。
塔机吊物重量检测类型识别系统方法

[发明专利]塔式起重机吊重精确检测的补偿方法-CN202110275798.0有效
发明人：徐苍博;贺俊;库涛涛;杨冬梅 -专利权人：西安丰树电子科技发展有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66C23/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔式起重机吊重精确检测的补偿方法，步骤包括：步骤1：读取当前测量吊重及吊钩高度；步骤2：计算钢绳重量补偿量；步骤3：读取塔机当前运动状态；步骤4：判断当前是否为吊物起升过程，否则转步骤6；步骤5：塔机处于吊物起升过程，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤6：判断当前是否为平稳起升运动，否则转步骤8；步骤7：塔机为平稳起升运动，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤8：判断当前是否为平稳变幅运动，否则转步骤10；步骤9：塔机当前为平稳变幅运动，得到补偿后的塔机当前吊重；步骤10：返回步骤1，完成一个完整的循环。本发明的方法，实现了对不同原因产生的吊重检测误差的补偿。
塔式起重机精确检测补偿方法

[发明专利]用于塔机吊物防摆、防旋转和防倾翻的检测方法及系统-CN202310310818.2在审
发明人：门新延;王阳阳;王冬;吴秦煜;胡康 -专利权人：陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明属于塔式起重机的安全控制技术领域，公开了一种用于塔机吊物防摆、防旋转和防倾翻的检测方法及系统，系统实时检测塔式起重机吊物的运动状态参数，通过无线发射模块将运动状态参数传输给无线接收模块，其中吊物的相关运动状态包括横移、旋转和倾翻；PLC控制器对接收到的数据进行处理换算，当吊物的相关运动状态达到预警阈值时，PLC控制器发出吊物危险预警提示，并禁止相对正向操作和负向高速操作；待重物落地或降速相对运动状态低于预警阈值时，吊物危险预警解除。本发明的塔机吊物防摆、防旋转和防倾翻的实时状态监测方法，能够在线协助塔司无风险操作塔式起重机作业，最大限度确保塔机施工作业安全，从源头杜绝施工风险的发生。
用于塔机吊物防摆旋转防倾翻检测方法系统

[实用新型]一种海上风电机组吊物装置-CN202220295694.6有效
发明人：汤浩然;鲍鹏;傅望安;王海明;高建忠;周亮;忻一豪;苏人奇;白剑;张康 -专利权人：华能（浙江）能源开发有限公司清洁能源分公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B66C23/20 文献下载
摘要：本实用新型属于海上风机大部件更换技术领域，公开了一种海上风电机组吊物装置，包括用于发电的风电机组和用于吊物的吊机，所述风电机组包括安装在海床上的塔筒和安装在塔筒上的机舱，所述机舱内安装有所述吊机，所述机舱底部开设有吊物口，所述吊机的吊物绳可通过所述吊物口将物件吊入或吊出所述机舱；吊机可在机舱内滑动将物件吊至指定位置；通过本装置可解决海上风电机组检修时，大型备件或调试设备难以运送至机舱内的问题，同时减少风机内的电梯使用，减少运维船配备吊机，节约成本。
一种海上机组装置

[发明专利]一种塔机斜拉斜吊智能检测方法、终端、设备以及介质-CN202310030873.6在审
发明人：刘帝芳;门新延;杨文静;王阳阳;樊治平 -专利权人：陕西建设机械股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种塔机斜拉斜吊智能检测方法、终端、设备以及介质，塔机斜拉斜吊智能检测方法包括：获取吊钩的实时图像，并利用预先构建并训练好的yolov5吊钩检测模型基于所述吊钩实时图像进行吊钩的识别本发明以塔机吊钩为标志物，解决了摄像头安装位置以及倍率变化对检测精度影响的问题。本发明的塔机斜拉斜吊智能检测方法不需要额外增加标志物，更适用于塔机施工作业的工况。本发明的塔机斜拉斜吊智能检测方法能够适合不同工况下塔机斜拉斜吊的检测，检测精度高。
一种塔机斜拉斜吊智能检测方法终端设备以及介质

[发明专利]基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法-CN201711446266.9有效
发明人：杨静;韦疆宇;陈蕾;郝建兵 -专利权人：西安理工大学;中国建筑一局（集团）有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B66C13/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的群塔智能精准吊装控制方法，步骤包括：1)第i个塔机无线遥控AP_i向集中调度AP申请吊运请求；2)集中调度AP根据吊运申请进行塔机调度；3)塔机无线遥控AP_i启动吊运任务；4)嵌入式塔机监控AP_k进行路径规划，启动智能巡航；5)嵌入式塔机监控AP_k进入遥控模式，精确定位，进行装载；6)嵌入式塔机监控AP_k再次进入智能巡航状态；7)执行塔机k到达目的位置后，塔机无线遥控AP_i再次遥控执行塔机k精确定位，完成卸载；8)塔机无线遥控AP_i向集中调度AP发送结束吊运指令，集中调度AP置执行塔机k处于“空闲”状态，至此完成一次吊运的全过程。
塔机吊运集中调度无线遥控塔机监控嵌入式吊装智能物联网发送结束路径规划目的位置巡航状态遥控模式智能控制巡航卸载申请空闲遥控装载指令调度

[发明专利]塔机吊装控制方法、装置及包含该装置的塔机-CN202211125075.3在审
发明人：唐少芳;胡宇智;唐灿波;王强洲 -专利权人：中联重科建筑起重机械有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种塔机吊装控制方法、塔机吊装控制装置及包含该塔机吊装控制装置的塔机，属于工程机械领域。所述方法包括：获取就位面的平面数据，该平面数据包含该就位面的至少三个点的三维坐标；获取吊装物的底面平面数据，该底面平面数据包含该吊装物的底面的至少三个点的三维坐标；根据所述就位面的平面数据和所述吊装物的底面平面数据，控制吊运所述吊装物，使得所述就位面的平面数据与所述吊装物的底面平面数据之间在水平面上的误差处于预设误差之内；以及控制所述吊装物下放。本发明其可实现吊装的精准定位，使得吊载重物更加精准吊载到就位面。
吊装控制方法装置包含

[发明专利]超大型智能塔式起重机及施工方法-CN202211041418.8在审
发明人：张鸿;张永涛;田唯;杨秀礼;华晓涛;李涛;康学云;陈沿松;程茂林;易飞;吴雪峰;张益鹏;朱明清;吴中正;夏昊;陈斌 -专利权人：中交第二航务工程局有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明涉及建筑施工技术领域，具体地指一种超大型智能塔式起重机及施工方法。风场环境监测单元用于采集塔机工作环境下的风场信息和塔机状态信息；斜拉斜吊监测单元用于识别塔机吊钩位置从而获取塔机吊钩的斜拉斜吊角度；作业安全区动态感知单元用于获取吊臂、吊装物以及塔机作业区域内施工人员的相对位置；群塔防碰撞单元用于获取当前塔机与周围塔机的位置偏差；吊装辅助指引单元用于采集吊装物位置坐标、目标位置坐标和塔身位置坐标；吊具连接于塔机吊钩上；控制单元接收上述单元采集的参数信息并进行数据处理。本发明的塔式起重机兼具多种功能，能够大幅度提高塔式起重机作业施工的安全性，安全作业的效率极高。
超大型智能塔式起重机施工方法

[发明专利]塔式起重机吊物尺寸的检测方法-CN202310923568.X在审
发明人：贺俊;杨文静;刘德志;王延博;梁斌 -专利权人：西安丰树电子科技发展有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔式起重机吊物尺寸的检测方法，步骤包括：步骤3.1：采集塔机吊物视频当前帧图像It；步骤3.2：利用YOLOv5算法识别吊钩，标记出吊钩图像框；步骤3.3：提取图像中的吊钩的长边像素尺寸m；步骤3.4：根据吊钩实际尺寸，计算吊钩物像比例系数；步骤3.5：根据塔机不同运动工况的吊钩视频图像，利用对应的一种吊物识别方法进行吊物识别；步骤3.6：根据步骤3.5)标记出的吊物矩形框，提取矩形框在图像中的长度和宽度的像素尺寸l、w；步骤3.7：计算吊物实际尺寸。本发明的方法，采用不同的图像识别方法，解决了不确定吊物的识别问题；实现了不同工况下的吊物尺寸的非接触测量，实时性好，简单快捷。
塔式起重机尺寸检测方法

[发明专利]一种基于A*算法改进的塔机吊运路径规划方法及装置-CN202111190913.0在审
发明人：黎杰明;陈航;胡贺松;唐孟雄;邵泉;陈喜生;杨才广 -专利权人：广州市建筑科学研究院集团有限公司;广州建筑股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及塔机自动控制技术领域，具体公开了一种基于A*算法改进的塔机吊运路径规划方法及装置，方法包括：建立柱坐标下施工场地的三维网格模型，并生成网格节点集合；根据施工场地内的障碍物以及网格节点集合，生成障碍物点集；获取柱坐标下吊运起点的坐标以及吊运终点的坐标；根据吊运起点、吊运终点、网格节点集合、障碍物点集以及预设的吊运路径规划策略，规划吊运起点至吊运终点的吊运路径等步骤。本发明优化了集合数据结构，大幅度缩减了计算时间，提高了路径规划的效率，通过生成障碍物点集，避免人工驾驶中存在的视觉盲区问题，采用特定的启发函数，使得规划得出的吊运路径更加符合塔机工作场景和吊运逻辑，提高了吊运安全性以及效率
一种基于算法改进塔机吊运路径规划方法装置

[实用新型]一种升降机底板吊物结构-CN202021927189.6有效
发明人：王喜军;闫立勇 -专利权人：中际联合（北京）科技股份有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种升降机底板吊物结构，其包括底板，底板设有安装孔通过螺栓安装在升降机主体围板上；吊物横梁，设有悬挂吊物挂钩的开孔，通过螺栓安装在底板；吊物挂钩，通过所述吊物横梁预留的开孔安装在吊物横梁上，用于悬挂所吊货物；所述升降机底板结构可靠性高、结构简单，货物吊装简单，避免人力搬运。因为塔筒升降机无法下降到塔筒起始平台，必须人力搬运货物到达升降机运行平台，才可以使用升降机运行货物，本实用新型提供的升降机底板结构有效解决了人力搬运货物到升降机运行平台的问题，减少了操作人员劳动力，达到了保证操作人员安全的目的
一种升降机底板结构

[发明专利]一种塔机的测重方法及系统-CN202110515893.3有效
发明人：金鹤翔;李维波;张刊;何罗波;周立宏;王汉炜;叶进其;韦福英 -专利权人：浙江省建设工程机械集团有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种塔机的测重方法及系统，它属于塔机领域。本发明系统是集合了显示屏、PLC、重量传感器的智能测算系统，此系统需在现有塔机系统上增加可编程显示屏、测重滑轮、重量传感器，测重滑轮装于控制幅度的小车位置处；塔机的测重方法能够准确的测算并显示吊物重量。本发明操作方便，安全可靠，能够准确的测算并显示吊物重量，满足使用需求。
一种方法系统

[实用新型]一种架设踏板方便的施工升降机-CN201720469755.5有效
发明人：谢春秋;王庆华;冀长明 -专利权人：苏州中宇建筑安装有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B66B13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种架设踏板方便的施工升降机，包括塔架、装配在塔架上的吊笼、驱动吊笼沿着塔架上下运动的驱动装置，吊笼包括设吊笼本体、靠近建筑物的前门、远离建筑物的后门，吊笼本体底面上设有滑动槽，滑动槽内滑动连接有踏板，滑动槽开口朝向建筑设置，吊笼本体上设有用于控制踏板在滑动槽内做靠近或远离建筑的运动的动力件，具有吊笼上设有用于填补吊笼与建筑物之间空隙的踏板，使得工人在空中上下吊笼时更加安全，且踏板的架设方便快捷的优点
一种架设踏板方便施工升降机

[发明专利]一种群塔碰撞预测方法和群塔防碰撞系统-CN202310331063.4在审
发明人：雷翔;田均鹏;郑光利;朱小东;吴钰 -专利权人：北京水狸智能建筑科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种群塔碰撞预测方法和依赖该方法实现群塔防碰撞目的的系统，所述群塔碰撞预测方法包括：获取两塔机中每个塔机的静态数据和动态数据；其中，所述静态数据包括塔机类型、塔机三维坐标和塔机构件尺寸，所述动态数据包括吊绳方位和吊物尺寸；根据所述两塔机的塔机类型分别从每个塔机中确定出若干目标对象；其中，每个目标对象为塔机的构件、吊绳或吊物；分别从每个塔机的静态数据和动态数据中对应的提取出用于计算每个目标对象三维坐标的目标数据，并根据所述目标数据计算出所述两塔机之间的最短距离；根据所述两塔机之间的最短距离与预设警戒距离之间的大小关系，计算所述两塔机是否会发生碰撞。
种群碰撞预测方法群塔防系统

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