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[发明专利]堆料点云修复方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111537987.7在审
发明人：冷鹏宇 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种堆料点云修复方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：对待修复的目标堆料点云进行降采样处理，得到降采样堆料点云；分别提取目标堆料点云和降采样堆料点云的特征信息，得到目标点云特征和降采样点云特征；将目标点云特征和降采样点云特征进行融合，得到融合点云特征；根据融合点云特征生成所述目标堆料点云的点云修复结果。本申请实施例提供的方法通过对待修复的堆料点云进行降采样处理，然后提取得到堆料点云在整体上和局部上的特征信息，并融合堆料点云在整体上和局部上的特征信息，可以恢复出更精细的点云修复结果，提高了点云修复的效果
堆料点云修复方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统-CN202110943092.7在审
发明人：刘全洪;马丽;孟凡光 -专利权人：中冶东方工程技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于三维扫描的紧凑型料场自动堆料方法及系统，包括：扫描料堆，获取料堆的点云数据；判断是否加载原料堆的点云数据，得到待解算点云数据；解析所述待解算点云数据；将解析后的待解算点云数据输入到预设的堆料机控制指令集解算模型中，得到控制指令；利用所述控制指令控制堆料机运行，实现自动堆料；其中，所述堆料机控制指令集解算模型中，将堆料机斗轮外接圆尺寸作为考虑对象；本公开实现新堆及补堆的自动堆料过程，且对于紧凑型料场，可最大化利用料场空间
一种基于三维扫描紧凑型料场自动方法系统

[发明专利]一种散货料堆实时三维重建方法及系统-CN201910660269.5有效
发明人：王贡献;彭彬;孙晖;袁建明;胡勇;胡志辉;朱超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉三维重建技术领域，公开了一种散货料堆实时三维重建方法，包括以下步骤：逐步扫描料堆各截面的曲线点云，得到所述料堆的全局静态点云数据；将所述全局静态点云数据分为多个点云数据段；实时获取所述料堆局部的深度数据，将所述深度数据转换为局部动态点云数据；将所述局部动态点云数据与对应的所述点云数据段进行实时点云配准，得到所述料堆的全局实时三维点云模型。本发明具有成本低，适应于大场景海量点云数据的实时三维重建的技术效果。
一种散货实时三维重建方法系统

[发明专利]一种针对大中型料堆多传感器测量方法和系统-CN202310706924.2有效
发明人：梁兴国;宋晨;佟佳明;张志勇;张涛;王复然 -专利权人：天津美腾科技股份有限公司;天津中新智冠信息技术有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供一种针对大中型料堆多传感器测量方法和系统，通过图像采集装置、多线激光雷达和IMU多种传感器组成的测量仪对料堆数据进行测量，该方法包括获取料堆测量仪采集的料堆测量数据；基于每次转动的图像数据，确定图像采集装置位置姿态数据，以确定激光雷达位置姿态数据，进一步确定激光雷达采集的点云数据的位置姿态数据；对点云数据进行融合，从融合后的点云数据中分割出料堆表面的点云数据；并对料堆表面的点云数据进行测量，确定目标料堆的体积。本申请通过对料堆测量仪采集的点云数据和图像数据结合处理，以及自适应ICP算法，能够提高点云数据融合精度，进一步提高料堆体积测算的准确性。
一种针对大中型料堆多传感器测量方法系统

[发明专利]一种基于点云扫描的仓储堆料管理方法及系统-CN202011549707.X在审
发明人：陈卫 -专利权人：山西迪奥普科技有限公司;武汉怡图信息技术有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及激光点云应用技术领域，且公开了一种基于点云扫描的仓储堆料管理方法及系统，该方法包括步骤：对仓库进行点云扫描，获取仓库点云数据，采用网格积分方法计算出堆料体积，使用该分类模型对实时扫描得到的点云数据进行识别提取，得到不同分类的点云数据，使用曲面提取技术拟合出不同分类的点云形态，对曲面进行平滑得到最终的提取结果。该基于点云扫描的仓储堆料管理方法及系统，利用激光点云扫描装置对物体进行三维点云扫描，对获取到的点云数据进行分析处理，提取出待盘点的仓储堆料，进一步计算其体积及形态变化，且能够符合多种堆料形式进行进行扫描计算，方便仓储推料拿取量的计算，便于对仓储推料的监管。
一种基于扫描仓储管理方法系统

[发明专利]一种料堆边缘检测方法-CN202111085366.X在审
发明人：张耿霖;杜子兮;范洪达;李霞;苏龙平;赵德杨 -专利权人：锐创理工科技（大连）有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种料堆边缘检测方法，涉及料堆检测技术领域，包括以下步骤：预先对料堆进行标定参考点，并获取单目多视图边缘图像信息，基于尺度不变特征变换SIFT算法对单目多视图边缘图像信息进行特征点提取，获取料堆截面曲线点云，并获取全局静态点云数据，将获取的全局静态点云数据基于运动中恢复结构SFM算法生成稀疏点云，基于聚类多视图立体视觉CMVS算法和基于面片的多视图立体视觉PMVS算法生成稠密点云，获取料堆的实时三维点云模型本发明降低盘点工程施工难度，缩减成本，而且具有良好精度与可靠稳定性，有效的解决了料堆的盘点测算问题。
一种边缘检测方法

[发明专利]全自动大型料堆测量方法-CN202211138981.7在审
发明人：邵绪强;袁春强 -专利权人：国晟航科（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动大型料堆测量方法，包括步骤：在料场的顶棚上安装多个云台和激光雷达；通过激光雷达对料堆的各个局部点云进行重采样，在剔除冗余信息后，将各个局部点云进行精确拼接形成料堆的初步点云模型；再将料场的几何模型作为约束剔除背景元素，获得料堆的精准点云模型；将精准点云模型投影到地面，生成料堆的初步高程模型，并对初步高程模型进行补洞和边缘平滑优化处理，得到精准高程模型；基于精准高程模型进行积分，得到料堆的体积和重量，以及生成料堆的三角面片模型本发明在一次部署后，无需人工现场参与，节省人力成本；各个测量点的点云拼接精度较高，实现了自动化的数据采集和点云处理，有利于提高测量精度和效率。
全自动大型测量方法

[发明专利]一种基于矿场环境感知的堆料面预测方法-CN202210063410.5有效
发明人：宋学官;高槐泽;张天赐;崔允浩;付涛;黎柿汪;孙伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于矿场环境感知的堆料面预测方法。首先进行矿场环境感知，将堆料与墙壁进行分类，并在此基础上完成堆料面预测。所述矿场环境感知，包括点云预处理、配准、融合、水平校准、地面与堆料上方无用点去除、聚类、分类及提取，其中环境点云数据是通过3D激光雷达进行采集，所述的环境感知方法包括点云预处理、配准、融合、水平校准、地面等无用点去除所述堆料面预测模型是基于Kd树与K最邻近搜索进行建立。本发明实现了点云配准与分割方法的有效融合，能对矿场环境中的堆料点进行有效提取及利用，基于真实堆料点云建立的堆料面预测模型可用于三维挖掘体积计算，可实现计算结果的准确性。
一种基于矿场环境感知堆料面预测方法

[发明专利]一种料堆盘库的方法及系统-CN202011399129.6在审
发明人：陈陆义;邱立运 -专利权人：湖南长天自控工程有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种料堆盘库的方法及系统，控制系统获取激光扫描仪采集料条上的每个料堆时产生的三维点云数据，基于外参数将三维点云数据转换成世界坐标系下的三维点云数据，以建立料条对应的高度图，对高度图进行料堆分割处理，得到每个料堆的区域图；基于每个料堆中所堆放物料的密度和每个料堆的区域图对应的坐标值，计算每个料堆所堆放物料的重量，实现料堆盘库。可见，本发明实施例提供的方法及系统，可根据三维点云数据建立包括各料堆区域的高度图，并对高度图中的料堆进行分割和识别，确定每个料堆所堆放的物料类型及对应的密度，以更准确地确定每个料堆的堆料量，实现高精度料堆盘库
一种盘库方法系统

[发明专利]一种基于原料场扫描成像的自动取料方法及系统-CN202011253361.9有效
发明人：孟凡光;刘辉;张涌泉;刘全洪 -专利权人：中冶东方工程技术有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于原料场扫描成像的自动取料方法及系统，属于机械自动化取料技术领域，获取料堆点云图像数据；提取所述料堆点云图像数据中料堆的三维点云模型；对料堆的三维点云模型经点云合并、去噪、分割、拟合处理，获取料堆高度；根据预设取料工艺策略，将料堆高度进行分层；根据分层后的三维点云模型计算取料机运行控制参数；根据运行控制参数控制取料机的运动，实现自动取料。本发明通过对实时获取的料堆图像进行处理，根据工艺要求，确定了取料机的作业运动参数，根据作业运动参数控制取料机对料堆实现了自动取料，无需人工现场操作，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，降低了人工劳动成本
一种基于料场扫描成像自动方法系统

[发明专利]一种基于三维激光点云的料堆体积计算方法-CN202210888336.0在审
发明人：许泽旺 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种基于三维激光点云的料堆体积计算方法，其特征在于，包括：利用三维激光扫描仪，采集料堆表面的三维点云数据；对采集后的点云数据进行预处理，包括点云数据滤波和拓扑关系建立；利用预处理后的点云数据，按照第一预设规则，对点云数据进行粗配准；利用粗配准后的点云数据，按照第二预设规则，对点云数据进行细配准；将所有细配准后的点云数据进行网格化处理，根据网格化处理后的点云数据，得到堆料体积。本发明公开的一种基于三维激光点云的料堆体积计算方法，与传统测量方法相比，采集速度快，且配有专业的点云分析软件对采集文件进行处理分析，计算结果较为真实可靠。
一种基于三维激光体积计算方法

[发明专利]料场物料的体积测量方法及系统-CN202010685000.5在审
发明人：刘晓程;吴忠华;周煜申;钱小聪;杨璇;康望星 -专利权人：中冶华天工程技术有限公司;中冶华天南京工程技术有限公司;中冶华天南京电气工程技术有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种料场物料的体积测量方法及系统，其中，方法包括：步骤S1，利用激光扫描仪获取料场料堆的点云数据；步骤S2，提取所述点云数据的颜色特征，并根据所述颜色特征对料场背景区域和料堆目标区域进行粗分割，得到所述料堆目标区域的点云数据；步骤S3，采用粗配准和精配准的方法对所述料堆目标区域的点云数据进行拟合配准；步骤S4，根据拟合配准得到的点云数据，利用蒙特卡洛法和积分法相结合的方式计算料堆体积，完成体积测量本发明可以快速精准的获取料堆体积，实现料堆物料体积的自动化测量，降低人工成本，且准确度较高。
料场物料体积测量方法系统

[发明专利]料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211052456.3在审
发明人：何文彦;程毅;刘世洋;贾宏伟;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种料堆点云的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，待测场景为包含料堆的场景；根据边界信息和初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在待测场景内确定候选区域集合；在候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域；在初始点云数据中，剔除边界信息对应的点云数据和干扰物区域内的点云数据，得到料堆的点云数据。采用本方法能够快速获得料堆的点云数据。
料堆点云确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种料堆盘库的方法及系统-CN202011383770.0有效
发明人：陈陆义;邱立运 -专利权人：湖南长天自控工程有限公司;中冶长天国际工程有限责任公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种料堆盘库的方法及系统，控制系统获取激光扫描仪采集料条上的每个料堆和挡墙时产生的三维点云数据，基于外参数将三维点云数据转换成世界坐标系下的三维点云数据，建立料条对应的高度图，对高度图进行料堆分割和挡墙识别，得到料堆的区域图和挡墙的区域图；基于料堆中所堆放物料的密度、料堆的区域图对应的坐标值和挡墙的区域图对应的坐标值，计算料堆所堆放物料的重量，实现料堆盘库。可见，本发明提供的方法及系统，可根据三维点云数据建立包括各料堆区域和挡墙区域的高度图，并对高度图中的料堆进行分割以及对挡墙进行识别，确定每个料堆所堆放的物料类型及对应的密度，以更准确地确定每个料堆的堆料量，实现高精度料堆盘库。
一种盘库方法系统

[发明专利]一种料场堆取料机自动取料方法、系统和装置-CN202310233552.6在审
发明人：孟凡光;张涌泉;毕学华 -专利权人：中冶东方工程技术有限公司;青岛东方融智数字科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种料场堆取料机自动取料方法、系统和装置，属于工业自动化取料技术领域，包括以下步骤：获取料堆点云数据；采用深度学习目标分割方法对料堆点云数据进行分割，对分割后的料堆点云数据进行料堆三维模型重建；根据自动取料策略确定堆取料机运行控制参数；根据运行控制参数控制堆取料机运动，并实时探测料堆边界，调整堆取料机作业回转角度，实现堆取料机自动取料。本发明对于料堆杂乱无章、不规整的情况，能够实现自动取料，且在取料过程中实时探测，提高取料作业效率。
一种料场堆取料机自动方法系统装置

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