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[发明专利]反向加载式路面加速加载设备碾压轮荷的动态调整方法-CN202211722905.0在审
发明人：杨福广;阮久宏;管志光;张吉卫;冯晋祥;张鹏;贾倩;王刚;冯冰;国兴玉;吴清珍;王慧君;韩鹰 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种反向加载式路面加速加载设备碾压轮荷的动态调整方法，属于加速加载实验技术领域。该动态调整方法，通过设置向上垂向力可调的垂向施力装置，以能耗最小为目标、以垂向施力装置垂向施力范围、垂向施力装置垂向施力变化率范围、不同空间位置碾压轮荷期望值和设备本体力学模型为约束条件，建立了垂向施垂向施力装置施力分配优化模型，获得满足碾压轮荷期望值条件下的向上垂向力的期望值。根据向上垂向力的期望值调整垂向施力装置施加的向上垂向力，实现碾压轮荷的调整，达到碾压轮运动过程中按照期望碾压轮荷对不同空间位置实验路面进行碾压的目的。
反向加载路面加速设备碾压动态调整方法

[发明专利]一种基于模型训练的车辆轮心垂向位移测量方法和装置-CN202111132180.5有效
发明人：丁鼎;韩广宇;张永仁;卢放 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及轮心参数测量技术领域，具体涉及一种基于模型训练的车辆轮心垂向位移测量方法和装置。该方法包括：获得目标类型车辆的整车多体仿真模型；其中，其输入包括轮心垂向位移仿真信号，其输出包括与所述轮心垂向位移仿真信号对应的轮心垂向加速度仿真信号和弹簧位移仿真信号；构建初始神经网络模型；迭代训练初始神经网络模型，获取用于测量车辆轮心垂向位移的目标神经网络模型。本发明利用神经网络模型来测量车辆轮心垂向位移，降低了测量成本，在测量中将轮心垂向加速度信号及弹簧信号考虑作为计算输入，减少了轮心垂向加速度在低频区间上的计算误差，提高了测量精度，从而低成本高精度地测量出车辆轮心垂向位移
一种基于模型训练车辆轮心垂位移测量方法装置

[实用新型]一种建筑施工用测量装置-CN202122536307.1有效
发明人：韦艳英 -专利权人：哈尔滨华龙公路工程设计有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C15/10 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑施工测量技术领域，尤其为一种建筑施工用测量装置，包括主要是由安装壳、电机、收线轮、连接绳和铅垂组成的铅垂设备本体，所述安装壳内侧固定连接有所述电机，所述电机输出端固定连接有所述收线轮，所述收线轮另一端通过转轴与所述安装壳转动连接，所述收线轮外侧固定连接有所述连接绳，通过设置的限位组件，可以在收回铅垂的时候对铅垂进行限位，避免铅垂移动导致铅垂拉动收线轮随意转动，避免连接绳随意转出，从而提高装置对铅垂收放的便捷性，且方便铅垂的取出，操作简单，省时省力，通过设置的卡合组件，方便进行对铅垂的位置固定，避免收线轮随意转动，提高装置对铅垂位置固定的便捷性，操作简单，且方便解除限制。
一种建筑施工测量装置

[发明专利]一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备-CN202310885863.0在审
发明人：秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。
一种轮腿式无人平台纵向控制方法系统设备

[实用新型]一种圆钢扒皮机矫直装置-CN202122961159.8有效
发明人：钱作虎;吴悠;吴新勋;钱持恒 -专利权人：瑞安市塘下作虎标准件拉丝加工厂
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B21D3/05 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种圆钢扒皮机矫直装置，包括机架，所述机架设有垂矫机构及纵矫机构，所述垂矫机构包括沿送料方向间隔排列的垂定压轮，以及彼此间隔排列，与垂定压轮在送料方向上错开，并呈可升降设置的垂动压轮；所述纵矫机构包括沿送料方向间隔排列的纵定压轮，以及彼此间隔排列，与纵定压轮在送料方向上错开，并呈可升降设置的纵动压轮，其特征在于：所述垂定压轮、垂动压轮、纵定压轮及纵动压轮均包括彼此对称设置第一半轮、第二半轮，以及夹于第一半轮与第二半轮之间的矫直环，所述矫直环外环壁内凹形成矫正切合面，所述第一半轮、第二半轮中心均设有用于与中心轴适配的轴承。
一种圆钢扒皮矫直装置

[实用新型]一种磨床用垂向进给装置-CN202022064268.5有效
发明人：张溢锋;徐乐 -专利权人：南通凯特机床有限公司
申请日： 2020-09-19 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磨床用垂向进给装置，包括垂向丝杆螺母、垂向丝杆、垂向螺母座、顶座、伺服电机和同步带轮；垂向丝杆螺母通过推力球轴承和深沟球轴承约束在垂向螺母座上，垂向丝杆通过顶座固定在摸头下侧，垂向丝杆螺母的下端通过平键连接有同步带轮，并通过止动垫圈和圆螺母防止同步带轮从垂向丝杆螺母上滑落；垂向丝杆螺母上的同步带轮通过同步带与伺服电机的电机同步带轮相连，将伺服电机的运动传动给垂直丝杆螺母，伺服电机通过电机安装板固定在垂向螺母座上。本实用新型通过梯形丝杆螺母的旋转来控制磨头的升降；装更加方便，运行流畅，具有结构更加简单，降低了使用的经济成本，提高了磨床垂向精度和可靠性等优点。
一种磨床进给装置

[发明专利]卷状包装袋放料装置-CN200810040135.5有效
发明人：冀硕鹿 -专利权人：上海伟隆包装设备有限公司
申请日： 2008-07-03 - 公布日： 2009-04-15 - 主分类号： B65B61/00 文献下载
摘要：一种食品包装机械领域的卷状包装袋放料装置，包括：放卷导向装置、检测垂轮装置、预拉压平装置、间歇式进料轮和进料电机，其中：放卷导向装置中设有卷料，由放卷导向装置将卷料输送至预拉压平装置，预拉压平装置、检测垂轮装置和进料电机以电路连接，检测垂轮装置活动设置于预拉压平装置正下方，间歇式进料轮设置于检测垂轮装置后部并与进料电机同轴连接，卷料分别经过放卷导向装置、预拉压平装置和检测垂轮装置后进入间歇式进料轮。本发明能够有效地使进入间歇式进料轮的卷料张力均匀平整，从而提高整机的切割稳定性及投包速度。
卷状包装袋装置

[发明专利]砂带驱动分离式钢轨打磨装置-CN201911408627.X在审
发明人：刘月明;李建勇;樊文刚;聂蒙;曹建国;关铭瑞 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动
驱动分离钢轨打磨装置

[实用新型]砂带驱动分离式钢轨打磨装置-CN201922474620.X有效
发明人：刘月明;李建勇;樊文刚;聂蒙;曹建国;关铭瑞 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E01B31/17 文献下载
摘要：包括：与砂带轮系结构连接的横向运动结构、垂向运动结构和偏转运动结构；砂带轮系结构通过驱动电机、驱动轮和接触轮带动砂带对钢轨进行打磨作业；垂向运动结构通过垂向导柱、垂向电动推杆和垂向支架带动所述砂带轮系结构进行垂向运动，在垂向运动过程中，仅垂向进给运动结构发生运动，驱动运动结构保持静止；偏转运动结构通过偏转电机、齿轮和齿条带动所述砂带轮系结构进行偏转运动；横向运动结构通过横向电动丝杆、横向电机和横向滑块带动砂带轮系结构进行横向运动
驱动分离钢轨打磨装置

[发明专利]一种起落架强度试验垂向载荷加载装置-CN202110625247.2在审
发明人：柴亚南;胡波涛;张丽红;张昭;韩雪冰;山峰;王刚;陈超;林亮亮;李琦;闫林 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明属于结构强度试验领域，公开了一种起落架强度试验垂向载荷加载装置，包括：垂向接头、测力传感器、垂向加载梁、液压作动筒和载荷传递单元；垂向加载梁呈箱型；液压作动筒活塞杆位于垂向加载梁箱体内部，液压作动筒外筒端面与垂向加载梁右端面贴合并固定；垂向接头竖直设置，垂向接头上端连接加载假轮；垂向接头下端连接测力传感器；载荷传递单元位于垂向加载梁箱体内；载荷传递单元两端分别与液压作动筒活塞杆和测力传感器连接，载荷传递单元用于将源自液压作动筒活塞杆的载荷转换为竖直方向的载荷通过垂向接头传递至加载假轮本发明中链条与测力传感器，即加载力线可随加载假轮的移动而在水平面内运动，实现垂向随动加载。
一种起落架强度试验载荷加载装置

[发明专利]一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统-CN202310935159.1在审
发明人：谢景硕;韩立金;刘辉;商庆一;郝伟赫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域，该方法包括：根据轮腿式车辆运动方向上障碍物的信息，确定离地时刻质心的纵向和垂向速度；基于轮腿式车辆离地时刻质心的纵向和垂向速度，确定轮腿式车辆起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，以及腾空阶段的轮端垂向轨迹；根据起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，腾空阶段的轮端垂向轨迹、以及质心姿态与腿部关节角度的关系确定腿部的期望关节角度；根据实际关节角度本发明提高了轮腿式车辆的越障能力和高动态运动能力。
一种轮腿式车辆跳跃障碍运动控制方法系统

[实用新型]一种一次性PVC手套生产用垂滴后余料回收装置-CN201920108266.6有效
发明人：马斌;张立洲;薛洋;修艳华 -专利权人：内蒙古掌迈环保新材科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B29C41/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一次性PVC手套生产用垂滴后余料回收装置，包括垂滴槽，所述垂滴槽内部上端设有多个转轴，所述转轴上固定套有多个叶轮，所述转轴一端通过轴承与垂滴槽一侧内壁旋转连接，所述转轴另一端穿出垂滴槽与第一皮带轮固定连接，所述第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮传动连接，所述第二皮带轮一侧通过轴与倒锥形管旋转连接，本实用新型通过设置了叶轮，利用垂滴掉落的原料乳液的重力势能，转发为电能进行存储或者直接使用，有效的节约了大量的能源
滴槽转轴皮带轮叶轮余料回收装置本实用新型旋转连接一次性皮带轮传动上固定套原料乳液重力势能倒锥形上端掉落穿出内壁皮带轴承存储转发生产节约能源

[发明专利]一种车辆质心识别方法、车辆及存储介质-CN202110053610.8有效
发明人：曲天雷;张鹏;王明卿;陈首刚;刘丽 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆质心识别方法、车辆及存储介质，方法包括：静止状态时，计算后轴左轮垂向载荷FzL和后轴右轮垂向载荷FzR；匀速直线行驶状态时，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz1；加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz2；匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay，计算后轴左轮垂向载荷FzL1和后轴右轮垂向载荷FzR1；通过Fz
一种车辆质心识别方法存储介质

[发明专利]一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质-CN202110053608.0有效
发明人：曲天雷;张鹏;王明卿;陈首刚;刘丽 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01G19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质，方法包括：静止状态时，计算后轴左轮垂向载荷FzL和后轴右轮垂向载荷FzR；匀速直线行驶状态时，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz1；加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz2；匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay，计算后轴左轮垂向载荷FzL1和后轴右轮垂向载荷FzR1；通过Fz
一种车辆质量识别方法存储介质

[实用新型]一种电气设备柜门防下垂装置-CN202121375868.1有效
发明人：陈军;郭文祥;杨小平;葛晨 -专利权人：大航有能电气有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气设备柜门防下垂装置，包括：柜体；柜门，其设置在所述柜体上；防下垂件，其设置在所述柜门上，所述防下垂件包括防垂底座、防垂支架、防垂轮和防垂支撑板，所述防垂底座设置在所述柜门上，所述防垂支架设置在所述防垂底座上，所述防垂轮设置在所述防垂支架上，所述防垂支撑板设置在所述柜体上。
一种电气设备柜门下垂装置

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