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[发明专利]一种基于无人机的光伏电站自动巡检系统-CN201811177393.8在审
发明人：危韧勇;唐玉烽;李志勇;陈有根 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：该系统包括：无人机、路径设计模块、机载模块、图像处理模块、通讯模块、故障再确认模块及地面工作站。路径设计模块规划无人机的巡检路径；机载模块由摄像机、红外热成像仪组成，用于采集光伏组件的实时影像、照片及热成像图片；通讯模块把实时数据传回地面工作站，同时接收控制指令；图像处理模块则对图像数据进行处理，
图像处理模块自动巡检系统地面工作站机载模块路径设计确认模块通讯模块巡检大型光伏电站红外热成像仪接收控制指令光伏电池板电站故障组件光伏电站光伏组件实时数据实时影像实时运行图像数据巡检路径误判电池板故障点监测光检测光热成像热斑污损摄像机采集规划发现图片

[发明专利]地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质-CN202210619014.6在审
发明人：程旭;刘超;梁河雷;郭连举;高冰;李宁;王红军;张康;田志;侯乃谦;卢景才 -专利权人：国网河北省电力有限公司衡水供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及电力测绘技术领域，尤其涉及一种地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质，本发明装置通过探测器下放到电力管路中，探测器获取到的三维加速度以及卷扬机获取的探测器的行进路程，对电力管路进行拟合本发明实施方式公开了一种地下电力管路路径探测方法，其首先获取多个点位组以及地面距离，然后根据所述运动状态与所述行驶路程的关系建立运动状态修正模型，接着根据所述运动状态以及所述地面距离，验证并修正所述运动状态修正模型，最后，根据修正后的运动状态获取电力管路的路径。
地下电力管路路径探测装置方法终端存储介质

[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210705246.3在审
发明人：唐剑平;钱露菊;史卓伟;徐敏;吴承 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开关于一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于预设障碍物信息，确定无人机的位置坐标对应的风险系数；基于能耗信息及信道信息，确定无人机的状态信息对应的剩余能量值，状态信息包括无人机的位置坐标及飞行时刻；基于任务需求量及信道信息，确定状态信息对应的地面基站的剩余需求量；根据风险系数、剩余能量值及剩余需求量，确定状态信息对应的奖励值；利用机器学习算法，根据奖励函数、起始位置坐标及终点位置坐标，确定无人机从起始位置坐标到终点位置坐标的飞行路径，飞行路径中包括多个状态信息且多个状态信息对应的奖励值的均值达到最大。这样，使得无人机在飞行过程中能够有效处理地面基站的数据请求。
一种路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无护航编队情况下预警机战术行为模拟方法及系统-CN202110527004.5有效
发明人：田成平;林旺群;王伟;杜静;李兵;黄其旺;李妍 -专利权人：中国人民解放军军事科学院评估论证研究中心
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无护航编队情况下预警机战术行为模拟方法及系统，包括：基于执行预警探测任务的预警机实时探测所面临的空中、海上和地面威胁目标以及各威胁目标的打击范围；利用预警机探测巡逻路径规划算法计算预警机避开所有威胁目标到达探测区域所选择的最短路径；本发明相对于常规预警机战术行为模拟方法，预警机采取无战斗机护航的“自生存”作战模式，增加了主动规避敌方空中、海上和地面威胁的功能，如果发现被敌方导弹瞄准，可优先规避敌方空空、舰空导弹和地空导弹。基于增强行为树将预警机探测巡逻路径规划、探测识别敌方目标、规避敌方威胁、规避敌方导弹攻击等功能分层化设计，提高了预警机“自生存”率和情报获取能力。
一种护航编队情况预警机战术行为模拟方法系统

[发明专利]一种基于可见激光铺设路径的AGV行走引导系统及其方法-CN202010560323.1有效
发明人：陈凤阳 -专利权人：陈凤阳
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于可见激光铺设路径的AGV行走引导系统及其方法，其中系统包括：设置在AGV行走路面上方的多个激光发射器，用于发射出可见激光；激光控制器，用于根据预设的行走路线图控制激光发射器发射出的可见激光经过衍射和/或投射在AGV行走路面上以形成与行走路线图对应的可见激光路径；设置在AGV上的摄像装置，用于获取置可见激光路径上的AGV前方的可见激光并形成包含可见激光的图像；行走控制器，用于识别图像中的所述可见激光并控制AGV沿着所述可见激光行走；本发明能够在不对现场地面改造、硬件装饰的前提下，实现AGV的导航，导航精度高，便于施工，避免了对地面的破坏，同时大大降低了维护检修的难度。
一种基于可见激光铺设路径 agv 行走引导系统及其方法

[发明专利]一种扫地机器人及其避障路径确定方法-CN202011452212.5有效
发明人：檀冲;沈荻;张书新;李贝 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于清洁设备技术领域，提供了一种扫地机器人及其避障路径确定方法，其中，所述方法包括：获取扫地机器人在环境空间的三维地图；利用与三维地图中地面/扫地机器人底部平行的一个平面，对所述三维地图截取的一个截面，所述截面与所述地面或扫地机器人底部的距离大于等于所述扫地机器人的高度；基于所述截面确定扫地机器人在所述三维地图中的避障路径。本发明利用对三维地图的截面来确定扫地机器人避开障碍物的避障路径，避免了实际中扫地机器人与障碍物发生碰撞和清扫区域不够充分的问题。
一种扫地机器人及其路径确定方法

[发明专利]巨型低轨互联网星座路由方法-CN202111011062.9有效
发明人：黄敏;祝佳 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开的一种巨型低轨互联网星座路由方法，资源占用少，计算效率高，易实现最短路径优化。利用卫星的周期性变化对卫星网络进行时隙划分；根据节点选择规则确定空间路由规模，采用位运算方法对空间节点进行编码，利用四叉树体系，将编码列作为卫星轨迹网格编码索引大表关联的外键，选择空间网格划分块数一致的网格编码方式作为地面站的编码级别，利用星座路由节点生成算法，构建空间信息网格的路由优化模型；基于多目标优化路径选择算法，选择从源卫星节点到目的卫星节点的最优路径，结合路由算法中的链路信息，采用路由预测的算法和不同的优选序列对地面站路由选择实现最优路由的选择
巨型互联网星座路由方法

[实用新型]一种植物工厂内自动循迹测量装置-CN202020049282.5有效
发明人：邓鑫;叶智雄;吴文;李然;吴斌鑫 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种植物工厂内自动循迹测量装置，所述测量装置为一可自动巡航的小车，所述小车包括控制模块、车轮驱动模块和可对植物工厂内部环境测量的无线传感测量模块；所述无线传感测量模块以升降台支撑于小车上；所述车轮驱动模块包括可对地面上的路径标记进行识别的光电识别器；当测量装置工作时，所述控制模块经光电识别器识别植物工厂地面上的深色路径标记并驱动小车沿路径标记行走，同时驱动升降台把无线传感测量模块移至环境测量所需高度，对植物工厂内部环境的环境因子进行测量；本实用新型具备自动巡航能力
一种植物工厂自动测量装置

[发明专利]用于引导飞机的方法-CN201580021771.1有效
发明人： J·法尔容;克里斯托夫·居特尔 -专利权人：赛峰电子与防务公司
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于沿地面停机坪上的参考路径引导飞机的方法，所述飞机携带有用于探测地面上的多个指示物的至少一个探测器，所述方法包括：a)使用停机坪的地图在几何上确定(E1)停机坪的不确定区域的复杂地区，b)选择(E2)靠近所述不确定区域之一的至少一个指示物，c)使用探测器传送的与所选择的指示物有关的数据来估算(E3)飞机相对于所述参考路径的相对位置，d)计算(E4)与使用所选择的指示物估算的相对位置有关的置信指数，e)将所计算的置信指数和预定阈值进行比较(E5)，f)当所计算的置信指数大于预定阈值时，基于所估算的相对位置沿参考路径引导(E6)飞机。
用于引导飞机方法

[发明专利]用于三维空间中移动机械臂路径规划的主从式协进化方法-CN201110064969.1无效
发明人：马遥;刘山 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-03-18 - 公布日： 2011-08-24 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于三维空间中移动机械臂路径规划的主从式协进化方法，该方法能够保证达到系统整体性能而不是子系统性能最优的效果；尤其是在既有空间障碍物又有地面障碍物的情况下能有效避免碰撞并找到一条较优的路径
用于三维空间移动机械路径规划主从进化方法

[发明专利]一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法-CN201510793015.2在审
发明人：朱龙彪;王辉;朱天成;王景良;邢强;邵小江;朱志慧 -专利权人：南通大学
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，通过利用链接可视图法创建AGV运行环境模型，然后基于Dijkstra算法规划出一条AGV从起点至终点的初始路径，在此基础上通过引入节点随机选择机制、最大最小蚂蚁系统以及变更信息素更新方式对基本蚁群算法进行了优化改进，最后选用改进蚁群算法对初始路径进行优化，完成了泊车系统路径规划方法。本发明的优点在于：本发明将Dijkstra算法与蚁群算法进行融合，可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条最优路径，另外，混合算法还表现出较强的全局搜索能力，较好的收敛性，提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，改善搜索路径质量，使泊车实现了占地面积少，有效停车量大并且智能化的目的。
一种基于改进算法泊车系统路径规划方法

[发明专利]一种修井装备机械臂路径规划方法-CN202210659338.2在审
发明人：王贺;张端光;沈君芳;汪秋陵;于吉迪 -专利权人：胜利油田胜机石油装备有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于修井设备自动控制技术领域，尤其涉及一种修井装备机械臂路径规划方法。一种修井装备机械臂路径规划方法，以路径能耗为目标函数，以机械臂末端位置坐标为决策变量，构建二层台整机排管系统机械臂路径规划数学模型，并采用粒子群算法进行求解，实现地面、钻台面及二层台整机系统机械臂关节空间的最低能耗路径规划该修井装备机械臂路径规划方法包括有建立整机排管系统的三维空间模型；建立二层台整机排管系统机械臂运动学模型；构建二层台整机排管系统机械臂路径规划数学模型；用径向基函数神经网络进行系统辨识，建立以机械臂关节角位置、角速度为输入，机械臂路径跟踪能耗为输出的数学模型等步骤。
一种装备机械路径规划方法

[发明专利]用于传感器诊断的系统和方法-CN202010076273.X有效
发明人： G.辛格;A.M.策特尔;C.纳苏里;H.R.赖特 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：一种控制地面车辆的方法包括为该车辆设置构造成检测车辆位置的第一传感器、构造成检测该车辆的行驶路径的第二传感器以及控制器。该方法还包括通过第一传感器在行驶工况的时间间隔期间获得多个车辆位置坐标，并且通过该控制器基于该多个车辆位置坐标来计算第一路径曲率参数。该方法另外包括通过第二传感器基于该时间间隔期间的行驶路径来获得第二路径曲率参数。该方法还包括通过该控制器将第一路径曲率参数与第二路径曲率参数进行比较，并且响应于第二路径曲率与第一路径曲率之间的差超过阈值，而根据诊断模式来自动操作该控制器。
用于传感器诊断系统方法

[实用新型]一种消防疏散路径规划装置-CN202021391276.4有效
发明人：郭园园 -专利权人：新疆大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防疏散路径规划装置，包括放置在地面上的两个传送带，两个所述传送带之间转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆上转动连接有规划框，所述规划框上开设有两个小孔，所述第一转动杆通过小孔与规划框转动连接本实用新型，能够调节用于消防疏散路径规划的毛刷角度，因此，能够在对路径规划的过程中，更好的实现路径的规划，解决了大部分路径规划时，只能画直线的问题，由于对路径规划毛刷角度的调节，能够在路径规划时，实现画斜线，满足不同角度路径规划的需要。
一种消防疏散路径规划装置

[发明专利]自动化工业仓储取货存货系统与工作方法-CN202011372068.4在审
发明人：王超锋 -专利权人：王超锋
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化工业仓储取货存货系统，包括货物房，所述货物房内的地面上在俯视视角下沿等速螺线的路径阵列有若干货架，沿等速螺线路径阵列的若干货架所形成的集合记为等速螺线货架阵列，等速螺线货架阵列的上端沿等速螺线货架阵列的等速螺线路径固定设置有等速螺线转运车轨道
自动化工业仓储存货系统工作方法